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Diego Freitas 2024-03-13 15:33:13 -03:00
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/035f6841-e0f0-42be-bfed-3c0d6b3b44a4.vsidx Normal file
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/1828f345-d5bb-4256-b691-9c2aebed67fb.vsidx → AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/190dd0ef-5e52-4b23-a9b1-846d77a696d9.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/6e74ced9-d91f-41d3-a6dc-97b08cf5fa3b.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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5
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs
View File

@ -792,8 +792,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
try
{
//DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)GPSService.UltimaLeitura.Orientacao);
DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.AnguloCarro, -90);
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.AnguloCarro;
DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -90);
}
catch { }
}
@ -892,6 +892,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
}
#endregion

1
AgroBase/AgroBase/Models/Enuns.cs
View File

@ -77,6 +77,7 @@ namespace AgroBase.Models
sMAS = 532,
sBIC = 422,
sPRS = 333,
sMAG = 855,
}
public enum BotoesJoystick

41
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -325,6 +325,23 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
UnidadeMedida = "cm",
Parametros = new List<string[]>(),
},
new SensorModel()
{
ID = "SMAG ",
Descricao = "Sensor Magnetômetro",
Prioridade = 15,
Componente = S_Code.sMAG,
Aferir = true,
Inicializado = false,
Testando = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.I2C,
},
DelayAmostragem = 500,
UnidadeMedida = "º",
Parametros = new List<string[]>(),
},
}
};
}
@ -354,7 +371,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
S_Code TipoSensor = (S_Code)(cod);
SensorModel Sensor = Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == Dados[1].Trim());
SensorModel Sensor = Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID.Trim() == Dados[1].Trim());
if (Sensor == null)
{
if (Dados[1] == "MD")
@ -458,6 +475,28 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaDireita = distancia;
}
AtualizaGrafico = true;
break;
case S_Code.sMAG:
int x = -1;
int.TryParse(Dados[2], out x);
int y = -1;
int.TryParse(Dados[3], out y);
int z = -1;
int.TryParse(Dados[4], out z);
double angulo = -1;
double.TryParse(Dados[5].Replace(".", ","), out angulo);
Sensor.Leituras = new List<double>()
{
angulo,
x,
y,
z,
};
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarroBussola = angulo;
AtualizaGrafico = true;
break;

32
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -974,19 +974,26 @@ namespace AgroBase.Models
{
try
{
double somaAngulo = 0;
var Pontos = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua.Any() ? new List<GPSModel>() :
Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].Count > PontosConsiderarAngulo ?
Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].OrderByDescending(x => x.DataHora).Take(PontosConsiderarAngulo).ToList() :
Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].OrderByDescending(x => x.DataHora).ToList();
Pontos = Pontos.OrderBy(x => x.DataHora).ToList();
for (int i = 0; i < Pontos.Count - 1; i++)
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.Any(x => x.Componente == S_Code.sMAG && x.Inicializado))
{
somaAngulo += GPSService.CalcularOrientacao(Pontos[i + 1], Pontos[i]);
return Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarroBussola;
}
double mediaAngulo = somaAngulo / (Pontos.Count - 1);
else
{
double somaAngulo = 0;
var Pontos = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua.Any() ? new List<GPSModel>() :
Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].Count > PontosConsiderarAngulo ?
Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].OrderByDescending(x => x.DataHora).Take(PontosConsiderarAngulo).ToList() :
Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].OrderByDescending(x => x.DataHora).ToList();
Pontos = Pontos.OrderBy(x => x.DataHora).ToList();
for (int i = 0; i < Pontos.Count - 1; i++)
{
somaAngulo += GPSService.CalcularOrientacao(Pontos[i + 1], Pontos[i]);
}
double mediaAngulo = somaAngulo / (Pontos.Count - 1);
return (!(mediaAngulo >= 0 || mediaAngulo <= 0)) ? 0 : mediaAngulo;
return (!(mediaAngulo >= 0 || mediaAngulo <= 0)) ? 0 : mediaAngulo;
}
}
catch
{
@ -1031,6 +1038,11 @@ namespace AgroBase.Models
public DirecaoCarroRua Direcao
{
get {
if (GPSService.UltimaLeitura.Latitude == GPSService.PenultimaLeitura.Latitude && GPSService.UltimaLeitura.Longitude == GPSService.PenultimaLeitura.Longitude && GPSService.UltimaLeitura.DataHora > GPSService.PenultimaLeitura.DataHora)
{
return DirecaoCarroRua.Parado;
}
double mediaAngulo = AnguloCarro;
double anguloOposto = (mediaAngulo + 180) % 360;
double mediaAnguloRua = AnguloRua;

7
AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs
View File

@ -302,6 +302,13 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
PenultimaLeitura = new GPSModel()
{
DataHora = UltimaLeitura.DataHora,
Longitude = UltimaLeitura.Longitude,
Latitude = UltimaLeitura.Latitude,
};
UltimaLeitura = new GPSModel()
{
DataHora = DateTime.Now,

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
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1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/13_03_2024_14_31_06/logs.json Normal file
View File

@ -0,0 +1 @@
[{"Momento":"2024-03-13T14:31:11.0256389-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.1875,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":9.1666666666666679,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[],"ProgressoTrajeto":0.0,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"Status":2,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":324.37,"AnguloRua":333.18452915675431,"AnguloRuaCamera":0.0,"AnguloDif":-8.814529156754304,"Direcao":0,"DentroDaRua":false,"IdxPontoAproximadoRua":0,"IdxRuaAtual":0},{"Momento":"2024-03-13T14:31:16.0108928-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.1875,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":12.738095238095237,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[],"ProgressoTrajeto":0.0,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"Status":3,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":322.25,"AnguloRua":333.18452915675431,"AnguloRuaCamera":0.0,"AnguloDif":-10.934529156754309,"Direcao":0,"DentroDaRua":false,"IdxPontoAproximadoRua":0,"IdxRuaAtual":0},{"Momento":"2024-03-13T14:31:21.024346-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.1875,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":9.6666666666666643,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[0.0],"ProgressoTrajeto":0.0,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"Status":3,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":332.03,"AnguloRua":333.18452915675431,"AnguloRuaCamera":0.0,"AnguloDif":-1.1545291567543359,"Direcao":0,"DentroDaRua":false,"IdxPontoAproximadoRua":0,"IdxRuaAtual":0},{"Momento":"2024-03-13T14:31:26.0107182-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.1875,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":11.904761904761903,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[15.532164373823042],"ProgressoTrajeto":1.1641049109827626,"ProgressoRua":37.5,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"Status":4,"AnguloCarro":332.97738784499131,"AnguloCarroBussola":348.87,"AnguloRua":333.49773703294312,"AnguloRuaCamera":0.0,"AnguloDif":15.372262967056884,"Direcao":1,"DentroDaRua":true,"IdxPontoAproximadoRua":3,"IdxRuaAtual":0},{"Momento":"2024-03-13T14:31:31.0195894-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.1875,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":11.952380952380953,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[25.822843000933517],"ProgressoTrajeto":1.9353708620020584,"ProgressoRua":100.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"Status":6,"AnguloCarro":333.59977895821442,"AnguloCarroBussola":348.18,"AnguloRua":333.85247665632448,"AnguloRuaCamera":0.0,"AnguloDif":14.327523343675523,"Direcao":1,"DentroDaRua":false,"IdxPontoAproximadoRua":8,"IdxRuaAtual":0},{"Momento":"2024-03-13T14:31:36.013512-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.1875,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":10.809523809523808,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[43.0191269239837],"ProgressoTrajeto":3.224198232333924,"ProgressoRua":100.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"Status":6,"AnguloCarro":343.23615375058216,"AnguloCarroBussola":176.98,"AnguloRua":333.85247665632448,"AnguloRuaCamera":0.0,"AnguloDif":23.127523343675534,"Direcao":1,"DentroDaRua":false,"IdxPontoAproximadoRua":8,"IdxRuaAtual":0},{"Momento":"2024-03-13T14:31:36.9170128-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.1875,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":10.809523809523808,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[43.0191269239837],"ProgressoTrajeto":3.224198232333924,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"Status":1,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":178.94,"AnguloRua":333.85247665632448,"AnguloRuaCamera":0.0,"AnguloDif":25.087523343675514,"Direcao":0,"DentroDaRua":false,"IdxPontoAproximadoRua":8,"IdxRuaAtual":0}],{"Momento":"2024-03-13T14:31:37.812075-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.1875,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":11.928571428571429,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[43.0191269239837],"ProgressoTrajeto":3.224198232333924,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"Status":1,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":178.94,"AnguloRua":333.85247665632448,"AnguloRuaCamera":0.0,"AnguloDif":25.087523343675514,"Direcao":0,"DentroDaRua":false,"IdxPontoAproximadoRua":8,"IdxRuaAtual":0}]

1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/13_03_2024_14_31_06/trajetoria.json Normal file
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@ -0,0 +1 @@
[{"Latitude":-22.339442335994335,"Longitude":-47.264067138109773,"DataHora":"2024-03-13T14:31:10.0630348-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181},{"Latitude":-22.339442335994335,"Longitude":-47.264067138109773,"DataHora":"2024-03-13T14:31:15.0251015-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181},{"Latitude":-22.339566770425247,"Longitude":-47.263998524140789,"DataHora":"2024-03-13T14:31:20.0248611-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181},{"Latitude":-22.339649665078522,"Longitude":-47.263954035496013,"DataHora":"2024-03-13T14:31:25.0268915-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-03-13T14:31:30.0246535-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-03-13T14:31:35.0332136-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-03-13T14:31:36.0525106-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-03-13T14:31:37.030014-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181}]

1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/13_03_2024_14_53_01/logs.json Normal file
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1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/13_03_2024_14_53_01/trajetoria.json Normal file
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2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/logs.json
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2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/trajetoria.json
View File

@ -1 +1 @@
[{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-03-11T18:21:54.966587-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.649306441870181}]
[{"Latitude":-22.339442335994335,"Longitude":-47.264067138109773,"DataHora":"2024-03-13T14:26:42.4374835-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":70.64967801047743}]

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/leitura_ruas.json
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32
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
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2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersMov.par
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2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersSen.par
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2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/pinoutSen.pin
View File

@ -1 +1 @@
[{"Tipo":1,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":36,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":39,"Descricao":"4","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":34,"Descricao":"5","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":35,"Descricao":"6","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":32,"Descricao":"7","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":33,"Descricao":"8","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TBAT"},{"Tipo":1,"Pino":25,"Descricao":"9","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":26,"Descricao":"10","Funcao":28,"Habilitado":true,"ComponenteID":"VBAT"},{"Tipo":1,"Pino":27,"Descricao":"11","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVET"},{"Tipo":1,"Pino":14,"Descricao":"12","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVEF"},{"Tipo":1,"Pino":12,"Descricao":"13","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDT"},{"Tipo":1,"Pino":97,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":13,"Descricao":"15","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDF"},{"Tipo":1,"Pino":9,"Descricao":"16","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":10,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":11,"Descricao":"18","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":96,"Descricao":"19","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":6,"Descricao":"26","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":7,"Descricao":"27","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":8,"Descricao":"28","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":15,"Descricao":"29","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":2,"Descricao":"30","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":4,"Descricao":"32","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":16,"Descricao":"33","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":17,"Descricao":"34","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":5,"Descricao":"35","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":18,"Descricao":"36","Funcao":30,"Habilitado":true,"ComponenteID":"SUESQ"},{"Tipo":1,"Pino":19,"Descricao":"37","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":95,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":21,"Descricao":"39","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":3,"Descricao":"40","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":22,"Descricao":"42","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":23,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":94,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""}]
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BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

15
Firmware/Modulos/Atuador/Atuador.ino
View File

@ -1,6 +1,6 @@
// Dispositivo: Atuador
// Versão Firmware: 2
// Ultima atualização: 21/02/2023
// Ultima atualização: 11/03/2024
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "HX711.h"
@ -15,7 +15,7 @@ bool Conectado = false;
int _TaxaAmostragem = 500;
int BicosAtivos = 10;
bool AtuacaoNivelAlto = false;
bool AtuacaoNivelAlto = true;
class BicoPulverizador {
public:
@ -44,7 +44,7 @@ class BicoPulverizador {
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pinoSolenoide > -1) {
pinMode(_pinoSolenoide, OUTPUT);
_BicoAtuado = !AtuacaoNivelAlto;
@ -498,7 +498,8 @@ SensorPressao* SPPorID(String ID) {
}
void ZerarPinos() {
const int gpios[] = {2, 4, 5, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 27, 32, 33};
//const int gpios[] = {2, 4, 5, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 27, 32, 33};
const int gpios[] = {4, 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18, 8, 3, 46, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 19, 20, 21, 47, 48, 45, 0, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 2, 1};
for (int i = 0; i < sizeof(gpios) / sizeof(gpios[0]); i++) {
pinMode(gpios[i], OUTPUT);
@ -546,6 +547,9 @@ void loop() {
if (ID == "MD ") {
_TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toInt();
int pinoReleGeral = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15]).toInt();
bool _AtuaNivelAlto = (String)Protocolo[17] == "1";
AtuacaoNivelAlto = _AtuaNivelAlto;
if (pinoReleGeral > -1) {
pinMode(_pinoReleGeral, INPUT);
@ -565,7 +569,6 @@ void loop() {
bool bico_ativado = (String)Protocolo[8] == "1";
int posicao = ((String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11]).toInt();
int solenoide = ((String)Protocolo[13] + (String)Protocolo[14]).toInt();
if (bico_ativado) {
if (Conectar) {
_bico->_posicao = posicao;
@ -648,7 +651,7 @@ void loop() {
else if (_funcao == Cmd) {
//canal;potencia;sentido;rampa;precisao;rpm
//0;000;0;000;000;000
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]);
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + " ");
BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);

1
Firmware/Modulos/Enuns.h
View File

@ -30,6 +30,7 @@ enum S_Code {
sMAS = 532,
sBIC = 422,
sPRS = 333,
sMAG = 855,
};
enum Sentido {

134
Firmware/Modulos/Sensoriamento/Sensoriamento.ino
View File

@ -1,12 +1,14 @@
// Dispositivo: Sensoriamento
// Versão Firmware: 5
// Ultima atualização: 21/02/2024
// Versão Firmware: 6
// Ultima atualização: 13/03/2024
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
#include <SimpleKalmanFilter.h>
#include "INA226.h"
#include <INA226.h>
#include <MechaQMC5883.h>
#include <Wire.h>
#define D_Code Sen
@ -19,6 +21,9 @@ bool Conectado = false;
int _TaxaAmostragem;
int FrequenciaMaxima = 10000;
#define _pinoSDA 19
#define _pinoSCL 20
class SensorTemperatura {
public:
@ -275,7 +280,6 @@ class SensorCorrente {
}
INA = new INA226(_Endereco);
Wire.begin();
Iniciado = INA->begin();
if (Iniciado) {
INA->setMaxCurrentShunt(1, 0.002);
@ -456,6 +460,104 @@ class SensorUltrassom {
};
class SensorMagnetometro {
public:
SensorMagnetometro(String desc) {
_ID = desc;
}
// Variáveis
MechaQMC5883* qmc = nullptr;
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sMAG;
byte _Endereco;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
bool Iniciado = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
qmc = new MechaQMC5883();
qmc->init();
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorMagnetometro::SMTaskWrapper, "SMTask", 5000, this, _prioridade, &SMTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SMTaskHandle);
delete qmc;
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
TaskHandle_t SMTaskHandle = NULL;
static void SMTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorMagnetometro *sensor = static_cast<SensorMagnetometro*>(pvParameters);
sensor->SMTask();
}
void SMTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirOrientacao();
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirOrientacao() {
int x, y, z;
float orientacao;
qmc->read(&x, &y, &z,&orientacao);
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sMAG, _ID, MontarDadosProtocoloMagnetometro(x, y, z, orientacao)));
}
};
SensorTemperatura TM1("TMVET");
SensorTemperatura TM2("TMVEF");
SensorTemperatura TM3("TMVDT");
@ -471,6 +573,7 @@ SensorCorrente AAT("AAT ");
SensorCorrente APC("APC ");
SensorUltrassom SUESQ("SUESQ");
SensorUltrassom SUDIR("SUDIR");
SensorMagnetometro SMAG("SMAG ");
SensorTemperatura* STPorID(String ID) {
@ -512,8 +615,16 @@ SensorUltrassom* SUPorID(String ID) {
return _sensor;
}
SensorMagnetometro* SMPorID(String ID) {
SensorMagnetometro* _sensor =
ID == "SMAG " ? &SMAG :
nullptr;
return _sensor;
}
void setup() {
Serial.begin(_baudRate);
Wire.begin(_pinoSDA, _pinoSCL);
}
void loop() {
@ -631,6 +742,21 @@ void loop() {
}
break;
}
case sMAG: {
SensorMagnetometro* _sensor = SMPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
if (Conectar) {
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
}

9
Firmware/Modulos/SerialService.h
View File

@ -145,4 +145,13 @@ String MontarDadosProtocoloPressao(float pressao, int leitura) {
return Protocolo;
}
String MontarDadosProtocoloMagnetometro(int x, int y, int z, float orientacao) {
String Protocolo =
(String)x + ";" +
(String)y + ";" +
(String)z + ";" +
(String)orientacao;
return Protocolo;
}
#endif

767
Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v6/Sensoriamento_v6.ino Normal file
View File

@ -0,0 +1,767 @@
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
#include <SimpleKalmanFilter.h>
#include <INA226.h>
#include <MechaQMC5883.h>
#include <Wire.h>
#define D_Code Sen
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
long _baudRate = 115200;
bool Conectado = false;
int _TaxaAmostragem;
int FrequenciaMaxima = 10000;
#define _pinoSDA 19
#define _pinoSCL 20
class SensorTemperatura {
public:
SensorTemperatura(String desc) {
_ID = desc;
}
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sTMP;
int _pino;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
float Voffset = 0.0;
bool Iniciado = false;
SimpleKalmanFilter* tempKalman;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pino > -1) {
pinMode(_pino, INPUT);
}
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorTemperatura::STTaskWrapper, "STTask", 5000, this, _prioridade, &STTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
tempKalman = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(STTaskHandle);
delete tempKalman;
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
pinMode(_pino, INPUT);
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
// Variáveis
double Vs = 3.3; // TENSÃO DE SAIDA DO ESP32
double R1 = 10000; //RESISTOR UTILIZADO NO DIVISOR DE TENSÃO
double Beta = 3950; // VALOR DE BETA
double To = 298.15; // VALOR EM KELVIN REFERENTE A 25° CELSIUS
double Ro = 10000;
double adcMax = 4095.0;
TaskHandle_t STTaskHandle = NULL;
static void STTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorTemperatura *sensor = static_cast<SensorTemperatura*>(pvParameters);
sensor->STTask();
}
void STTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirTemperatura();
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirTemperatura() {
double Vout, Rt = 0;
double T, Tc, Tf, adc = 0;
adc = analogRead(_pino); // VARIÁVEL QUE RECEBE A LEITURA DO NTC10K
float adcValue = tempKalman->updateEstimate(adc);
//CALCULOS PARA CONVERSÃO DA LEITURA RECEBIDA PELO ESP32 EM TEMPERATURA EM °C
Vout = (adcValue * Vs / adcMax) + Voffset;
Rt = R1 * Vout / (Vs - Vout);
T = 1 / (1 / To + log(Rt / Ro) / Beta);
Tc = T - 273.15;
Tf = Tc * 9 / 5 + 32;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sTMP, _ID, MontarDadosProtocoloNTC10K(Tc)));
}
};
class SensorTensao {
public:
SensorTensao(String desc) {
_ID = desc;
}
// Variáveis
const float Vcc = 3.3; // Tensão de alimentação
float Voffset = 0.85;
int R1 = 47000;
int R2 = 10000;
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sTEN;
int _pino;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
SimpleKalmanFilter* kalmanTEN;
bool Iniciado = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pino > -1) {
pinMode(_pino, INPUT);
}
kalmanTEN = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorTensao::SVTaskWrapper, "SVTask", 5000, this, _prioridade, &SVTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SVTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
pinMode(_pino, INPUT);
delete kalmanTEN;
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
TaskHandle_t SVTaskHandle = NULL;
static void SVTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorTensao *sensor = static_cast<SensorTensao*>(pvParameters);
sensor->SVTask();
}
void SVTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirTensao();
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirTensao() {
float Razao = (R1 + R2) / (float)R2;
int adcV = analogRead(_pino);
float adcValueV = adcV; //float adcValueV = kalmanTEN->updateEstimate(adcV);
float voltageV = (adcValueV * (Vcc / 4095.0)) + (Voffset / Razao); // Convertendo o valor ADC para tensão
float realVoltage = voltageV * Razao;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sTEN, _ID, MontarDadosProtocoloTensao(adcValueV, voltageV, realVoltage)));
}
};
class SensorCorrente {
public:
SensorCorrente(String desc) {
_ID = desc;
}
// Variáveis
INA226* INA = nullptr;
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sCOR;
byte _Endereco;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
bool Iniciado = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
INA = new INA226(_Endereco);
Iniciado = INA->begin();
if (Iniciado) {
INA->setMaxCurrentShunt(1, 0.002);
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorCorrente::SATaskWrapper, "SATask", 5000, this, _prioridade, &SATaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
}
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SATaskHandle);
delete INA;
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
TaskHandle_t SATaskHandle = NULL;
static void SATaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorCorrente *sensor = static_cast<SensorCorrente*>(pvParameters);
sensor->SATask();
}
void SATask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirCorrente();
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirCorrente() {
float busVoltage = INA->getBusVoltage();
float shuntVoltage = INA->getShuntVoltage_mV();
float current = INA->getCurrent();
float power = INA->getPower();
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCOR, _ID, MontarDadosProtocoloINA226(busVoltage, shuntVoltage, current, power)));
}
};
class SensorUltrassom {
public:
SensorUltrassom(String desc) {
_ID = desc;
}
// Variáveis
#define SOUND_SPEED 0.034
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sULT;
int _pinoE;
int _pinoT;
int _pino;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
bool Iniciado = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pinoE > -1) {
pinMode(_pinoE, INPUT);
}
if (_pinoT > -1) {
pinMode(_pinoT, OUTPUT);
}
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorUltrassom::SUTaskWrapper, "SUTask", 5000, this, _prioridade, &SUTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SUTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
pinMode(_pinoE, INPUT);
pinMode(_pinoT, INPUT);
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
TaskHandle_t SUTaskHandle = NULL;
static void SUTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorUltrassom *sensor = static_cast<SensorUltrassom*>(pvParameters);
sensor->SUTask();
}
void SUTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirDistancia();
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirDistancia() {
digitalWrite(_pinoT, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(_pinoT, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(_pinoT, LOW);
long duration = pulseIn(_pinoE, HIGH);
float distanceCm = duration * SOUND_SPEED / 2;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sULT, _ID, MontarDadosProtocoloUltrassom(distanceCm, duration)));
}
};
class SensorMagnetometro {
public:
SensorMagnetometro(String desc) {
_ID = desc;
}
// Variáveis
MechaQMC5883* qmc = nullptr;
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sMAG;
byte _Endereco;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
bool Iniciado = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
qmc = new MechaQMC5883();
qmc->init();
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorMagnetometro::SMTaskWrapper, "SMTask", 5000, this, _prioridade, &SMTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SMTaskHandle);
delete qmc;
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
TaskHandle_t SMTaskHandle = NULL;
static void SMTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorMagnetometro *sensor = static_cast<SensorMagnetometro*>(pvParameters);
sensor->SMTask();
}
void SMTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirOrientacao();
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirOrientacao() {
int x, y, z;
float orientacao;
qmc->read(&x, &y, &z,&orientacao);
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sMAG, _ID, MontarDadosProtocoloMagnetometro(x, y, z, orientacao)));
}
};
SensorTemperatura TM1("TMVET");
SensorTemperatura TM2("TMVEF");
SensorTemperatura TM3("TMVDT");
SensorTemperatura TM4("TMVDF");
SensorTemperatura TBAT("TBAT ");
SensorTensao VBAT("VBAT ");
SensorCorrente AM1("AMVET");
SensorCorrente AM2("AMVEF");
SensorCorrente AM3("AMVDT");
SensorCorrente AM4("AMVDF");
SensorCorrente AMP("AMP ");
SensorCorrente AAT("AAT ");
SensorCorrente APC("APC ");
SensorUltrassom SUESQ("SUESQ");
SensorUltrassom SUDIR("SUDIR");
SensorMagnetometro SMAG("SMAG ");
SensorTemperatura* STPorID(String ID) {
SensorTemperatura* _sensor =
ID == "TMVET" ? &TM1 :
ID == "TMVEF" ? &TM2 :
ID == "TMVDT" ? &TM3 :
ID == "TMVDF" ? &TM4 :
ID == "TBAT " ? &TBAT :
nullptr;
return _sensor;
}
SensorTensao* SVPorID(String ID) {
SensorTensao* _sensor =
ID == "VBAT " ? &VBAT :
nullptr;
return _sensor;
}
SensorCorrente* SAPorID(String ID) {
SensorCorrente* _sensor =
ID == "AMVET" ? &AM1 :
ID == "AMVEF" ? &AM2 :
ID == "AMVDT" ? &AM3 :
ID == "AMVDF" ? &AM4 :
ID == "AMP " ? &AMP :
ID == "AAT " ? &AAT :
ID == "APC " ? &APC :
nullptr;
return _sensor;
}
SensorUltrassom* SUPorID(String ID) {
SensorUltrassom* _sensor =
ID == "SUESQ" ? &SUESQ :
ID == "SUDIR" ? &SUDIR :
nullptr;
return _sensor;
}
SensorMagnetometro* SMPorID(String ID) {
SensorMagnetometro* _sensor =
ID == "SMAG " ? &SMAG :
nullptr;
return _sensor;
}
void setup() {
Serial.begin(_baudRate);
Wire.begin(_pinoSDA, _pinoSCL);
}
void loop() {
if (Serial.available() > 3) {
String Protocolo = "";
F_Code _funcao = Nda;
while (Serial.available()) {
char Entrada = (char)Serial.read();
if (Entrada == EndLine) {
break;
}
Protocolo += Entrada;
if (Protocolo.length() == 3) {
if (_funcao == Nda) {
_funcao = (F_Code)((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]).toInt();
Protocolo = "";
}
}
}
EnviarDadosSerial("OK");
if (_funcao == Chk) {
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code));
} else if (_funcao == Cfg) {
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + (String)Protocolo[3] + (String)Protocolo[4]);
bool Conectar = (String)Protocolo[6] == "1";
if (ID == "MD ") {
_TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toInt();
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
Conectado = Conectar;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectado ? "1" : "0"));
}
else {
S_Code componente = (S_Code)((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10]).toInt();
bool sensor_ativado = (String)Protocolo[12] == "1";
int delayAmostragem = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15] + (String)Protocolo[16] + (String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
int prioridade = ((String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21]).toInt();
int pino = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24]).toInt();
int pino2 = ((String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27]).toInt();
switch (componente) {
case sTMP: {
SensorTemperatura* _sensor = STPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
double _voffset = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31] + (String)Protocolo[32] + (String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34]).toDouble();
_sensor->Voffset = (float)_voffset;
if (Conectar) {
_sensor->_pino = pino;
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
case sTEN: {
SensorTensao* _sensor = SVPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
double _voffset = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31] + (String)Protocolo[32] + (String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34]).toDouble();
double _r1 = ((String)Protocolo[36] + (String)Protocolo[37] + (String)Protocolo[38] + (String)Protocolo[39] + (String)Protocolo[40] + (String)Protocolo[41]).toDouble();
double _r2 = ((String)Protocolo[43] + (String)Protocolo[44] + (String)Protocolo[45] + (String)Protocolo[46] + (String)Protocolo[47] + (String)Protocolo[48]).toDouble();
_sensor->Voffset = (float)_voffset;
_sensor->R1 = (int)_r1;
_sensor->R2 = (int)_r2;
if (Conectar) {
_sensor->_pino = pino;
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
case sCOR: {
SensorCorrente* _sensor = SAPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
String _endereco = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31] + (String)Protocolo[32] + (String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34]);
if (Conectar) {
_sensor->_Endereco = stringToByte(_endereco);
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
case sULT: {
SensorUltrassom* _sensor = SUPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
if (Conectar) {
_sensor->_pinoE = pino;
_sensor->_pinoT = pino2;
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
case sMAG: {
SensorMagnetometro* _sensor = SMPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
if (Conectar) {
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
}
}
} else if (_funcao == Cmd) {
} else if (_funcao == Tst) {
}
}
}