ajustes na implementacao do encoder magnetico

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/10_05_2024_20_20_22/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/10_05_2024_20_46_30/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/10_05_2024_21_02_24/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu.par

@@ -1 +1 @@
-{"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"CapacidadeReservatorio":30.0,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":true,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":34.42987713140743},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":14.876485059544191},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.103588945512129},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.437319738098896},{"ID":"B05","Posicao":5,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B06","Posicao":6,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B07","Posicao":7,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B08","Posicao":8,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B09","Posicao":9,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B10","Posicao":10,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":false,"Ligado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"PressaoSP":85.0,"Pressao":82.01,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[0.0,0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":25222.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[1117263.12],"ValorMinimo":-1.281631101976581E+32,"ValorMaximo":2.8836731440342142E+24,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[82.01],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":127.63,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"PercentualInicioPulverizacao":0.3,"ScriptDeteccaoErvas":"weed-detector-v7.py","_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":1117263.12,"MassaReservatorio":15.236908365395459,"VolumeReservatorio":14.511341300376627,"PercentualReservatorio":48.371137667922085,"VolumeVazaoAferido":102.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":2631.0,"PressaoLinha":82.01,"PressaoLinhaCalc":82.0030336996337}
+{"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"CapacidadeReservatorio":30.0,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":34.42987713140743},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":14.876485059544191},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.103588945512129},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.437319738098896},{"ID":"B05","Posicao":5,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B06","Posicao":6,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B07","Posicao":7,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B08","Posicao":8,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B09","Posicao":9,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B10","Posicao":10,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":false,"Ligado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"PressaoSP":85.0,"Pressao":82.01,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[0.0,0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":25222.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[1117263.12],"ValorMinimo":-1.281631101976581E+32,"ValorMaximo":2.8836731440342142E+24,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[82.01],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":127.63,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"PercentualInicioPulverizacao":0.3,"ScriptDeteccaoErvas":"weed-detector-v7.py","_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":1117263.12,"MassaReservatorio":15.236908365395459,"VolumeReservatorio":14.511341300376627,"PercentualReservatorio":48.371137667922085,"VolumeVazaoAferido":102.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":2631.0,"PressaoLinha":82.01,"PressaoLinhaCalc":82.0030336996337}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
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                     position: relative;
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 <script>
     
     
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+            var map_2a3d14da3dec6f21186e1667373ce43a = L.map(
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                 {
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@@ -59,6 +59,15 @@
             
 
         
+    
+            var tile_layer_f6a6232487eccae056d94768bd7259ef = L.tileLayer(
+                "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
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     <script>
@@ -78,7 +87,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_485de4fe4992e7b597d3f52d56de1299);
+        trajeto_json.addTo(map_2a3d14da3dec6f21186e1667373ce43a);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -103,7 +112,7 @@
                 }
             
             } else {
-                console.log("Feature com ID " + idGeometria + " n<EFBFBD>o encontrada.");
+                console.log("Feature com ID " + idGeometria + " não encontrada.");
             }
         }
 
@@ -136,29 +145,29 @@
         
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_485de4fe4992e7b597d3f52d56de1299);
+        }).addTo(map_2a3d14da3dec6f21186e1667373ce43a);
     
         // Conectar ao broker MQTT
-        const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conex<EFBFBD>o segura
+        const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
 
-        // Quando conectado, inscreva-se no t<EFBFBD>pico desejado
+        // Quando conectado, inscreva-se no tópico desejado
         client.on('connect', function () {
             console.log('Conectado ao broker MQTT');
 
-            // Inscrever-se no t<EFBFBD>pico
+            // Inscrever-se no tópico
             client.subscribe('coordenadas_gps', function (err) {
                 if (!err) {
-                    console.log("Inscri<EFBFBD><EFBFBD>o bem-sucedida no t<>pico");
+                    console.log("Inscrição bem-sucedida no tópico");
                 } else {
-                    console.error("Falha na inscri<EFBFBD><EFBFBD>o do t<>pico", err);
+                    console.error("Falha na inscrição do tópico", err);
                 }
             });
         });
 
-        // Lidar com mensagens recebidas para o t<EFBFBD>pico inscrito
+        // Lidar com mensagens recebidas para o tópico inscrito
         client.on('message', function (topic, message) {
-            // A mensagem <EFBFBD> um Buffer, converta para string ou objeto conforme necess<73>rio
+            // A mensagem é um Buffer, converta para string ou objeto conforme necessário
-            //console.log(`Mensagem recebida no t<EFBFBD>pico '${topic}': ${message.toString()}`);
+            //console.log(`Mensagem recebida no tópico '${topic}': ${message.toString()}`);
             var dados = JSON.parse(message);
             var novaLatitude = dados.latitude;
             var novaLongitude = dados.longitude;
@@ -175,7 +184,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_485de4fe4992e7b597d3f52d56de1299.setView(novaPosicao, map_485de4fe4992e7b597d3f52d56de1299.getZoom());
+            map_2a3d14da3dec6f21186e1667373ce43a.setView(novaPosicao, map_2a3d14da3dec6f21186e1667373ce43a.getZoom());
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {
@@ -185,18 +194,18 @@
             const latB = P2latitude * (Math.PI / 180.0);
             const lonB = P2longitude * (Math.PI / 180.0);
 
-            // Calcular a diferen<EFBFBD>a de longitude
+            // Calcular a diferença de longitude
             const deltaLon = lonB - lonA;
 
-            // Calcular a dire<EFBFBD><EFBFBD>o
+            // Calcular a direção
             const y = Math.sin(deltaLon) * Math.cos(latB);
             const x = Math.cos(latA) * Math.sin(latB) - Math.sin(latA) * Math.cos(latB) * Math.cos(deltaLon);
             const direcaoRadianos = Math.atan2(y, x);
 
-            // Converter a dire<EFBFBD><EFBFBD>o de radianos para graus
+            // Converter a direção de radianos para graus
             let direcaoGraus = direcaoRadianos * (180.0 / Math.PI);
 
-            // Normalizar a dire<EFBFBD><EFBFBD>o para que esteja no intervalo de 0 a 360 graus
+            // Normalizar a direção para que esteja no intervalo de 0 a 360 graus
             direcaoGraus = (direcaoGraus + 360) % 360;
 
             return direcaoGraus;

AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.FileListAbsolute.txt

@@ -441,4 +441,4 @@ C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\Debug\Python\Models\deeplabv3pl
 C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\Debug\AgroBase.exe.config
 C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\Debug\AgroBase.exe
 C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\Debug\AgroBase.pdb
-C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.Up2Date
+C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.CopyComplete

Firmware/Direcional/Direcional_v8/Direcional_v8.ino

@@ -5,6 +5,7 @@
 
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
+#include <SimpleKalmanFilter.h>
 #define D_Code Dir
 #define VERSION 8
 
@@ -38,6 +39,8 @@ class Motor {
     PinoModel _pinoPUL;
     PinoModel _pinoEncoder;
 
+    SimpleKalmanFilter* encoderKalman;
+    
     bool Iniciado = false;
     bool Testando = false;
     bool Referenciando = false;
@@ -73,6 +76,8 @@ class Motor {
       _pinoDIR.Conectar(false);
       _pinoEncoder.Conectar();
 
+      encoderKalman = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
+      
       xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::RampaTaskWrapper, "RampaTask", 5000, this, 20 - _canal, &RampaTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
 
       ResetRef(_Referenciar);
@@ -108,6 +113,8 @@ class Motor {
       // Parar a execução das tarefas
       vTaskDelete(RampaTaskHandle);
 
+      delete encoderKalman;
+
       // Redefinir as configurações para os valores iniciais
       _pinoENA.Desconectar();
       _pinoDIR.Desconectar();
@@ -132,6 +139,8 @@ class Motor {
 
   private:
 
+    double _anguloAnterior = 0;
+
     TaskHandle_t RampaTaskHandle = NULL;
     static void RampaTaskWrapper(void *pvParameters) {
       Motor *motor = static_cast<Motor*>(pvParameters);
@@ -171,16 +180,18 @@ class Motor {
 
     void Atualizar() {
       _pinoENA.set(!_MotorLigado);
-      _pinoDIR.set(_Sentido_SP != Horario);
+      _pinoDIR.set(_Sentido_SP != Antihorario);
     }
 
+    int leituras = 0;
     void AferirPosicao() {
       if (_pinoEncoder.Definido()) {
         // Lê o valor analógico do pino conectado à saída analógica do AS5600
-        int sensorValue = _pinoEncoder.get();
+        int leitura = _pinoEncoder.get();
+        float leituraNormalizada = encoderKalman->updateEstimate(leitura);
         
         // Converte a leitura para ângulo (0V a 3.3V corresponde a 0 a 360 graus)
-        double _angulo = (sensorValue / 4095.0) * 360.0;
+        double _angulo = (leituraNormalizada / 4095.0) * 360.0;
 
         // Ajusta o ângulo com o offset
         double angulo_com_offset = _angulo - _Angulo_Offset; // Considerando que o offset pode ser positivo ou negativo
@@ -189,6 +200,16 @@ class Motor {
         while (angulo_com_offset > 180) angulo_com_offset -= 360;
         while (angulo_com_offset < -180) angulo_com_offset += 360;
 
+        if (leituras > 700) {
+          _Sentido = 
+            _MotorLigado && angulo_com_offset > _anguloAnterior ? Horario : 
+            _MotorLigado && angulo_com_offset < _anguloAnterior ? Antihorario : 
+            Parado;
+          leituras = 0;
+          _anguloAnterior = angulo_com_offset;
+        }
+        leituras++;
+
         _Angulo = angulo_com_offset;
       }
     }
@@ -203,7 +224,7 @@ class Motor {
             _MotorLigado = false;
           }
         }
-        else {
+        else if (false) {
           if (Referenciado && (_Sentido_SP == Horario && _Angulo >= RefMax)) {
             _MotorLigado = false;
           }
@@ -230,7 +251,7 @@ class Motor {
         _MotorLigado = false;
       }
       else {
-        _Sentido_SP = (_Angulo < 0) ? Horario : Antihorario;
+        _Sentido_SP = (_Angulo > 0) ? Antihorario : Horario;
       }
     }
 

Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v8/Sensoriamento_v8.ino

@@ -522,7 +522,6 @@ class SensorMagnetometro {
           vTaskDelay(1000);
           continue;
         }
-        
         long intMillis = (millis() - firstMilis);
 
         // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
@@ -541,9 +540,10 @@ class SensorMagnetometro {
       int x, y, z;
       float orientacao;
       qmc->read(&x, &y, &z,&orientacao);
-
+      if (x != 0 && y != 0 && z != 0) {
         EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sMAG, _ID, MontarDadosProtocoloMagnetometro(x, y, z, orientacao)));
       }
+    }
 
 };
 
@@ -934,7 +934,7 @@ void ProcessarProtocolo(String Protocolo, F_Code _funcao, int idMensagem) {
       int pinoSDA = Partes[3].toInt();
       int pinoSCL = Partes[4].toInt();
 
-      if (pinoSDA > -1 && pinoSCL > -1) {
+      if (pinoSDA > -1 && pinoSCL > -1 && false) {
         _pinoSDA = pinoSDA;
         _pinoSCL = pinoSCL;
         Wire.end();