adicionado inversao no eixo de movimento do weed_detector

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/weed_detector.py

@@ -71,6 +71,13 @@ class WeedDetector:
             self.config.get("inverter_ordem_bicos", False)
         )
 
+        # TESTE INLINE:
+        # False = lógica atual: erva caminha topo -> pé
+        # True  = lógica invertida: erva caminha pé -> topo
+        self.inverter_sentido_vertical_bicos = bool(
+            self.config.get("inverter_sentido_vertical_bicos", True)
+        )
+
         self.detector_debug_perf = bool(
             self.config.get("detector_debug_perf", False)
         )
@@ -145,16 +152,15 @@ class WeedDetector:
         """
         Converte os dois parâmetros de campo para zona de atuação normalizada.
 
-        Convenção:
+        Convenção interna:
         0.0 = topo da imagem
         1.0 = pé da imagem
 
-        Exemplo:
+        Normal:
-        faixa_atuacao_bicos = 0.70
+        faixa=0.90, area=0.10 -> 90% até 100%, embaixo.
-        area_atuacao_bicos = 0.10
 
-        Resultado:
+        Com inverter_sentido_vertical_bicos=True:
-        zona de atuação = 70% até 80% da imagem
+        faixa=0.90, area=0.10 -> 0% até 10%, em cima.
         """
 
         faixa = float(cfg.get("faixa_atuacao_bicos", 0.70) or 0.70)
@@ -172,6 +178,17 @@ class WeedDetector:
         if fim < inicio:
             inicio, fim = fim, inicio
 
+        if getattr(self, "inverter_sentido_vertical_bicos", False):
+            # Espelha verticalmente.
+            # Exemplo: 0.90..1.00 vira 0.00..0.10.
+            inicio, fim = 1.0 - fim, 1.0 - inicio
+
+            inicio = max(0.0, min(1.0, inicio))
+            fim = max(0.0, min(1.0, fim))
+
+            if fim < inicio:
+                inicio, fim = fim, inicio
+
         return inicio, fim
 
     def atualizar_config(self, config: Optional[dict] = None):
@@ -187,6 +204,7 @@ class WeedDetector:
 
         old_qtd = self.qtd_bicos
         old_inv = self.inverter_ordem_bicos
+        old_inv_vertical = getattr(self, "inverter_sentido_vertical_bicos", False)
         old_num_cells = getattr(self, "num_cells", None)
         old_cell_cm = getattr(self, "cell_cm", None)
         old_comp_cm = getattr(self, "comprimento_visao_chao_cm", None)
@@ -219,12 +237,19 @@ class WeedDetector:
                 self.inverter_ordem_bicos,
             )
         )
+        self.inverter_sentido_vertical_bicos = bool(
+            self.config.get(
+                "inverter_sentido_vertical_bicos",
+                self.inverter_sentido_vertical_bicos,
+            )
+        )
 
         self._atualizar_geometria_memoria()
 
         mudou_mapeamento = (
             old_qtd != self.qtd_bicos
             or old_inv != self.inverter_ordem_bicos
+            or old_inv_vertical != self.inverter_sentido_vertical_bicos
             or old_num_cells != self.num_cells
             or old_cell_cm != self.cell_cm
             or old_comp_cm != self.comprimento_visao_chao_cm
@@ -488,6 +513,10 @@ class WeedDetector:
             "grid": grid_info,
             "score_update": score_update_info,
             "atuacao": estat_atuacao,
+
+            "sentido_vertical_invertido": bool(
+                getattr(self, "inverter_sentido_vertical_bicos", False)
+            ),
         }
 
         return atuacao_bicos, estatisticas
@@ -564,14 +593,19 @@ class WeedDetector:
         shift_cells: float,
     ) -> np.ndarray:
         """
-        Desloca a memória para baixo na imagem.
+        Desloca a memória na direção física da atuação.
 
+        Convenção interna:
         cell 0   = topo da imagem
         cell N-1 = pé da imagem
 
-        Se o rover avançou, o que estava na célula 20 vai para 21, 22...
+        Normal:
-        Portanto:
+        erva caminha topo -> pé
-        new[i] = old[i - shift]
+        old[20] -> new[21]
+
+        Invertido:
+        erva caminha pé -> topo
+        old[80] -> new[79]
         """
         if grid.size == 0:
             return grid
@@ -585,7 +619,13 @@ class WeedDetector:
             return np.zeros_like(grid, dtype=np.float32)
 
         idx = np.arange(n, dtype=np.float32)
-        src = idx - float(shift_cells)
+
+        if getattr(self, "inverter_sentido_vertical_bicos", False):
+            # Move a memória para cima: índices diminuem.
+            src = idx + float(shift_cells)
+        else:
+            # Move a memória para baixo: índices aumentam.
+            src = idx - float(shift_cells)
 
         shifted = np.zeros_like(grid, dtype=np.float32)
 
@@ -749,8 +789,15 @@ class WeedDetector:
         # porque elas chegarão na zona quando o bico abrir de fato.
         antecipacao_frac = max(0.0, vel_mps * lat_s * k_shift)
 
-        zona_eval_ini_frac = zona_ini_frac - antecipacao_frac
+        if getattr(self, "inverter_sentido_vertical_bicos", False):
-        zona_eval_fim_frac = zona_fim_frac - antecipacao_frac
+            # Se a erva vem do pé para o topo, antecipar significa olhar
+            # um pouco abaixo da zona real, pois ela ainda vai subir até o bico.
+            zona_eval_ini_frac = zona_ini_frac + antecipacao_frac
+            zona_eval_fim_frac = zona_fim_frac + antecipacao_frac
+        else:
+            # Lógica atual: erva vem do topo para o pé.
+            zona_eval_ini_frac = zona_ini_frac - antecipacao_frac
+            zona_eval_fim_frac = zona_fim_frac - antecipacao_frac
 
         zona_eval_ini_frac = max(0.0, min(1.0, zona_eval_ini_frac))
         zona_eval_fim_frac = max(0.0, min(1.0, zona_eval_fim_frac))
@@ -841,6 +888,10 @@ class WeedDetector:
                 if zona_scores.size
                 else np.zeros(self.qtd_bicos, dtype=np.float32)
             ),
+
+            "sentido_vertical_invertido": bool(
+                getattr(self, "inverter_sentido_vertical_bicos", False)
+            ),
         }
 
     def _agregar_score_zona(