padronizado comportamento dos modulos atuador e sensoriamento, iniciado health worker

AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj

@@ -564,6 +564,7 @@
     <Compile Include="Services\OAKCameraService.cs" />
     <Compile Include="Services\OIDCanService.cs" />
     <Compile Include="Services\OIDService.cs" />
+    <Compile Include="Services\Operadores\HealthWorkerService.cs" />
     <Compile Include="Services\Operadores\ManagerWorkerService.cs" />
     <Compile Include="Services\Operadores\VisualWorkerService.cs" />
     <Compile Include="Services\PythonService.cs" />

AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCalibragem.cs

@@ -124,7 +124,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
 
             if (DispAtu != null)
             {
-                lblConectado.Text = "Conectado: " + (DispAtu.Dados.Conectado ? "Sim" : "Não");
+                lblConectado.Text = "Conectado: " + (DispAtu.Dados.ConexaoAtiva ? "Sim" : "Não");
                 AtualizarGridSensores();
 
                 foreach (var pnlBico in pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().Where(x => x.Name.Contains("pnlB_")))
@@ -139,8 +139,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
         {
             grdSensoriamento.Rows[0].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.Inicializado;
             grdSensoriamento.Rows[1].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ComandoAtuar;
-            grdSensoriamento.Rows[2].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.LeituraEstado;
-            grdSensoriamento.Rows[3].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.LeituraPotencia;
+            grdSensoriamento.Rows[2].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor;
+            grdSensoriamento.Rows[3].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Potencia).atual.valor;
             grdSensoriamento.Rows[4].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00000");
             grdSensoriamento.Rows[5].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.PressaoLinhaCalc.ToString("0.00000");
             grdSensoriamento.Rows[6].Cells[1].Value = DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpSMedia.ToString("0.00000");
@@ -179,7 +179,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
             int circleY = pnl.Height / 4; // Posição Y do círculo (mais próximo ao topo)
 
             // Desenhar o círculo
-            if (DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.First(x => x.ID == ID).LeituraStatusBico)
+            if (DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.First(x => x.ID == ID).ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor)
                 g.FillEllipse(Brushes.Green, circleX, circleY, circleDiameter, circleDiameter); // LED aceso (círculo preenchido)
             else
                 g.DrawEllipse(Pens.Black, circleX, circleY, circleDiameter, circleDiameter); // LED apagado (círculo vazio)

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs

@@ -426,7 +426,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Conectado ? 1 : 0);
             
             DispositivosService<AtuadorModel> Dispositivo = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Atu);
-            bool Inicializado = Dispositivo != null && Dispositivo.Dados.Conectado;
+            bool Inicializado = Dispositivo != null && Dispositivo.Dados.ConexaoAtiva;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? 1 : 0);
 
             AtuadorBombaModel Bomba = Dispositivo.Dados.BombaPressurizadora;
@@ -477,42 +477,42 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             double Fluxo = FluxoInicializado ? Dispositivo.Dados.VazaoFluxoMLpSInstantanea : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Fluxo);
 
-            bool statusB01_1 = B01Inicializado && B01.LeituraStatusBico;
+            bool statusB01_1 = B01Inicializado && B01.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, statusB01_1 ? 1 : -1);
 
             await EnviarComandoBico(B01, false, 1000);
 
-            bool statusB01_0 = B01Inicializado && !B01.LeituraStatusBico;
+            bool statusB01_0 = B01Inicializado && !B01.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, statusB01_0 ? 0 : -1);
 
             await EnviarComandoBico(B02, true, 1000);
 
-            bool statusB02_1 = B02Inicializado && B02.LeituraStatusBico;
+            bool statusB02_1 = B02Inicializado && B02.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, statusB02_1 ? 1 : -1);
 
             await EnviarComandoBico(B02, false, 1000);
 
-            bool statusB02_0 = B02Inicializado && !B02.LeituraStatusBico;
+            bool statusB02_0 = B02Inicializado && !B02.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, statusB02_0 ? 0 : -1);
             
             await EnviarComandoBico(B03, true, 1000);
 
-            bool statusB03_1 = B03Inicializado && B03.LeituraStatusBico;
+            bool statusB03_1 = B03Inicializado && B03.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, statusB03_1 ? 1 : -1);
 
             await EnviarComandoBico(B03, false, 1000);
 
-            bool statusB03_0 = B03Inicializado && !B03.LeituraStatusBico;
+            bool statusB03_0 = B03Inicializado && !B03.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, statusB03_0 ? 0 : -1);
 
             await EnviarComandoBico(B04, true, 1000);
 
-            bool statusB04_1 = B04Inicializado && B04.LeituraStatusBico;
+            bool statusB04_1 = B04Inicializado && B04.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, statusB04_1 ? 1 : -1);
 
             await EnviarComandoBico(B04, false, 1000);
 
-            bool statusB04_0 = B04Inicializado && B04.LeituraStatusBico;
+            bool statusB04_0 = B04Inicializado && B04.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, statusB04_0 ? 0 : -1);
 
 
@@ -722,7 +722,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             var Modulo_Sen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;
 
-            bool SenIniciado = Modulo_Sen.Conectado;
+            bool SenIniciado = Modulo_Sen.ConexaoAtiva;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SenIniciado ? 1 : 0);
 
             foreach (var Modulo in Dispositivo.Dados.Modulos)
@@ -771,9 +771,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 bool AtivarFreio = SenIniciado && ServoFreio != null ? await EnviarComandoMovFreio(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen, ServoFreio, angAtivar, Testes[idx], 2000) : false;
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, ServoFreio != null ? Testes[idx].ValorAferido : -1);
 
-                var SensorAB7V2 = Modulo_Sen.DadosLeitura.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB7V2");
-                double CorrenteFreio = SensorAB7V2 != null ? SensorAB7V2.Current : -1;
-                double TensaoFreio = SensorAB7V2 != null ? SensorAB7V2.BusVoltage : -1;
+                var SensorAB7V2 = Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB7V2");
+                double CorrenteFreio = SensorAB7V2 != null ? SensorAB7V2.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor : -1;
+                double TensaoFreio = SensorAB7V2 != null ? SensorAB7V2.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor : -1;
 
                 (bool desatuar, int angDesativar) = Modulo.MovMotor.ConfigFreio.AtualizarDadosFreio(false);
                 bool DesativarFreio = SenIniciado && ServoFreio != null ? await EnviarComandoMovFreio(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen, ServoFreio, angDesativar, Testes[idx], 2000) : false;
@@ -836,18 +836,22 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             DateTime Inicio = DateTime.Now;
             bool Sucesso = false;
+            double leituraAngulo = 0;
+
             while (!Sucesso && Inicio.AddMilliseconds(Timeout) > DateTime.Now)
             {
                 Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo(ServoFreio.ID_Num, CanMessagePosicaoDados.Dados1, CanMessagePosicaoDados.Dados1, true);
                 await Task.Delay(1000);
 
+                leituraAngulo = ServoFreio.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura).atual.valor;
+
                 Sucesso =
-                    Teste.ComplementoValorPadrao == "<" ? ServoFreio.LeituraAngulo < Teste.ValorPadrao :
-                    Teste.ComplementoValorPadrao == ">" ? ServoFreio.LeituraAngulo > Teste.ValorPadrao :
-                    ServoFreio.LeituraAngulo == Teste.ValorPadrao;
+                    Teste.ComplementoValorPadrao == "<" ? leituraAngulo < Teste.ValorPadrao :
+                    Teste.ComplementoValorPadrao == ">" ? leituraAngulo > Teste.ValorPadrao :
+                    leituraAngulo == Teste.ValorPadrao;
             }
 
-            Teste.ValorAferido = ServoFreio.LeituraAngulo;
+            Teste.ValorAferido = leituraAngulo;
 
             return Sucesso;
         }
@@ -952,7 +956,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             var Modulo_Sen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;
 
-            bool SenIniciado = Modulo_Sen.Conectado;
+            bool SenIniciado = Modulo_Sen.ConexaoAtiva;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SenIniciado ? 1 : 0);
 
             foreach (var Modulo in Dispositivo.Dados.Modulos)
@@ -1233,32 +1237,32 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             bool SenConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen);
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SenConectado ? 1 : 0);
 
-            bool SenIniciado = Modulo_Sen.Conectado;
+            bool SenIniciado = Modulo_Sen.ConexaoAtiva;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SenIniciado ? 1 : 0);
 
-            var S5V = ((FirmwareSensorCorrente)Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB5V").Leitura);
-            double Tensao5V = S5V != null ? (double)S5V.BusVoltage : -1;
+            var S5V = Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB5V");
+            double Tensao5V = S5V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Tensao5V);
 
-            double Corrente5V = S5V != null ? (double)S5V.Current : -1;
+            double Corrente5V = S5V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Corrente5V);
 
-            var S7V2 = ((FirmwareSensorCorrente)Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB7V2").Leitura);
-            double Tensao7V2 = S7V2 != null ? (double)S7V2.BusVoltage : -1;
+            var S7V2 = Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB7V2");
+            double Tensao7V2 = S7V2.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Tensao7V2);
 
-            double Corrente7V2 = S7V2 != null ? (double)S7V2.Current : -1;
+            double Corrente7V2 = S7V2.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Corrente7V2);
 
-            var S12V = ((FirmwareSensorCorrente)Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB12V").Leitura);
-            double Tensao12V = S12V != null ? (double)S12V.BusVoltage : -1;
+            var S12V = Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB12V");
+            double Tensao12V = S12V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Tensao12V);
 
-            double Corrente12V = S12V != null ? (double)S12V.Current : -1;
+            double Corrente12V = S12V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Corrente12V);
 
-            var SImu = ((FirmwareSensorIMU)Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "GY-91").Leitura);
-            double Orientacao = SImu.Iniciado ? SImu.Yaw : -1;
+            var SImu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU;
+            double Orientacao = SImu.Iniciado ? SImu.Rotacao : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Orientacao);
 
             bool GpsConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Gps);
@@ -1270,7 +1274,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             double Precisao = GpsInicializado ? (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.QualidadeFix : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Precisao);
 
-            double Satelites = GpsInicializado ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites : -1;
+            double Satelites = GpsInicializado ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.valor : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Satelites);
 
             double OrientacaoGPS = GpsInicializado ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.OrientacaoReal : -1;
@@ -1322,25 +1326,6 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                     ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                 },
                 new ColunasDiagnosticoModel()
-                {
-                    Componente = "RLLRA",
-                    Teste = "Inicializado",
-                    ValorPadrao = 1,
-                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
-                },
-                new ColunasDiagnosticoModel()
-                {
-                    Componente = "RLLRA",
-                    Teste = "Ligar",
-                    ValorPadrao = 1,
-                },
-                new ColunasDiagnosticoModel()
-                {
-                    Componente = "RLLRA",
-                    Teste = "Desligar",
-                    ValorPadrao = 0,
-                },
-                new ColunasDiagnosticoModel()
                 {
                     Componente = "Módulo LoRa",
                     Teste = "Conectado",
@@ -1392,26 +1377,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SenConectado ? 1 : 0);
 
             DispositivosService<SensoriamentoModel> Dispositivo = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen);
-            bool SenInicializado = Dispositivo != null && Dispositivo.Dados.Conectado;
+            bool SenInicializado = Dispositivo != null && Dispositivo.Dados.ConexaoAtiva;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SenInicializado ? 1 : 0);
 
-            SensorReleModel ReleLra = Dispositivo.Dados.Reles.FirstOrDefault(x => x.ID == "RLLRA");
-
-            bool RlInicializado = SenInicializado && ReleLra != null && ReleLra.Inicializado;
-            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, RlInicializado ? 1 : 0);
-
-            if (RlInicializado)
-                await EnviarComandoRele(Dispositivo, ReleLra, true, 1000);
-
-            bool RlStatus_1 = RlInicializado && (ReleLra.Leitura?.Leitura ?? Estado.Reset) == Estado.Ligado;
-            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, RlStatus_1 ? 1 : -1);
-
-            if (RlInicializado)
-                await EnviarComandoRele(Dispositivo, ReleLra, false, 1000);
-
-            bool RlStatus_0 = RlInicializado && (ReleLra.Leitura?.Leitura ?? Estado.Reset) == Estado.Desligado;
-            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, RlStatus_0 ? 0 : -1);
-
             bool Conectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Lra);
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Conectado ? 1 : 0);
 
@@ -1679,7 +1647,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Conectado ? 1 : 0);
 
             DispositivosService<SensoriamentoModel> Dispositivo = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Sen);
-            bool Inicializado = Dispositivo != null && Dispositivo.Dados.Conectado;
+            bool Inicializado = Dispositivo != null && Dispositivo.Dados.ConexaoAtiva;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? 1 : 0);
 
             foreach (var Sinaleiro in Dispositivo.Dados.Sinaleiros)
@@ -1692,7 +1660,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                     await EnviarComandoSinaleiro(Dispositivo, Sinaleiro, true, 1000);
                 }
 
-                StatusLED Status = Sinaleiro.LeituraStatus;
+                StatusLED Status = Sinaleiro.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLEDLeitura).atual.valor;
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Iniciado && Status == StatusLED.Aceso ? 1 : -1);
 
                 if (Iniciado)
@@ -1700,7 +1668,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                     await EnviarComandoSinaleiro(Dispositivo, Sinaleiro, false, 1000);
                 }
 
-                Status = Sinaleiro.LeituraStatus;
+                Status = Sinaleiro.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLEDLeitura).atual.valor;
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Iniciado && Status == StatusLED.Apagado ? 0 : -1);
             }
 
@@ -1781,7 +1749,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Conectado ? 1 : 0);
 
             DispositivosService<SensoriamentoModel> Dispositivo = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Sen);
-            bool Inicializado = Dispositivo != null && Dispositivo.Dados.Conectado;
+            bool Inicializado = Dispositivo != null && Dispositivo.Dados.ConexaoAtiva;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? 1 : 0);
 
             foreach (var Rele in Dispositivo.Dados.Reles)
@@ -1794,7 +1762,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                     await EnviarComandoRele(Dispositivo, Rele, true, 1000);
                 }
 
-                Estado Status = Rele.LeituraEstado;
+                Estado Status = Rele.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor;
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Iniciado && Status == Estado.Ligado ? 1 : -1);
 
                 if (Iniciado)
@@ -1802,7 +1770,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                     await EnviarComandoRele(Dispositivo, Rele, false, 1000);
                 }
 
-                Status = Rele.LeituraEstado;
+                Status = Rele.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor;
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Iniciado && Status == Estado.Desligado ? 0 : -1);
             }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -185,7 +185,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 chbMostrarGrade.Checked = false;
             }
 
-            bool atuadorAtivado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Conectado || true;
+            bool atuadorAtivado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ConexaoAtiva || true;
             chbPulverizador.Enabled = atuadorAtivado;
             if (!atuadorAtivado)
             {
@@ -454,7 +454,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void AtualizarInformacoesGerais()
         {
-            var _SensoresCorrente = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresCorrente;
+            var _SensoresCorrente = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.Where(x => x.Componente == S_Code.sCOR);
             var AB3V = _SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB3V");
             var AB5V = _SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB5V");
             var AB7V2 = _SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB7V2");
@@ -471,18 +471,18 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             gridDados.Rows[5].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.Bateria.TensaoInstantanea.ToString("0.00"));
             gridDados.Rows[6].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.Bateria.CorrenteInstantanea.ToString("0.00"));
             gridDados.Rows[7].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.Bateria.TempoEstimadoRestanteMinutos.ToString("0.00"));
-            gridDados.Rows[8].Cells[1].Value = (AB3V != null ? AB3V.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[9].Cells[1].Value = (AB3V != null ? (double)AB3V.Current : 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[10].Cells[1].Value =  (AB5V != null ? AB5V.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[11].Cells[1].Value = (AB5V != null ? (double)AB5V.Current : 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[12].Cells[1].Value = (AB7V2 != null ? AB7V2.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[13].Cells[1].Value = (AB7V2 != null ? (double)AB7V2.Current : 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[14].Cells[1].Value = (AB12V != null ? AB12V.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[15].Cells[1].Value = (AB12V != null ? (double)AB12V.Current : 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[16].Cells[1].Value = (AB19V != null ? AB19V.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[17].Cells[1].Value = (AB19V != null ? (double)AB19V.Current : 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[18].Cells[1].Value = (AB24V != null ? AB24V.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[19].Cells[1].Value = (AB24V != null ? (double)AB24V.Current : 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[8].Cells[1].Value = (AB3V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[9].Cells[1].Value = (AB3V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[10].Cells[1].Value =  (AB5V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[11].Cells[1].Value = (AB5V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[12].Cells[1].Value = (AB7V2.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[13].Cells[1].Value = (AB7V2.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[14].Cells[1].Value = (AB12V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[15].Cells[1].Value = (AB12V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[16].Cells[1].Value = (AB19V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[17].Cells[1].Value = (AB19V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[18].Cells[1].Value = (AB24V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao).atual.valor).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[19].Cells[1].Value = (AB24V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor).ToString("0.00");
             gridDados.Rows[20].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.PercentualReservatorio.ToString("00.00");
             gridDados.Rows[21].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VolumeReservatorio.ToString("0.000");
             gridDados.Rows[22].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.PressaoLinha.ToString("0.00");
@@ -603,9 +603,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 Inicializado = x.Inicializado,
                 MediaNivelFluxo = x.MediaNivelFluxo,
                 Posicao = x.Posicao,
-                StatusBico = x.LeituraStatusBico,
+                StatusBico = x.ValoresLeituras.FirstOrDefault(y => y.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor,
                 TempoAtuado = x.TempoAtuado,
-            }).ToList(), Atuador.BombaPressurizadora.LeituraEstado, Atuador.PressaoLinha, Atuador.TempoAtuado);
+            }).ToList(), Atuador.BombaPressurizadora.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor, Atuador.PressaoLinha, Atuador.TempoAtuado);
         }
 
 

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs

@@ -55,7 +55,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         {
             chbMOVativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.MovMotor.Inicializado) ?? false;
             chbDIRativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.DirMotor.Inicializado) ?? false;
-            chbATUativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados.Conectado ?? false;
+            chbATUativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados.ConexaoAtiva ?? false;
             chbGPSativo.Checked = GPSService.PortaGPS?.IsOpen ?? false;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.chartGraficos = chartGraficos;
         }
@@ -182,7 +182,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 Inicializado = x.Inicializado,
                 MediaNivelFluxo = x.MediaNivelFluxo,
                 Posicao = x.Posicao,
-                StatusBico = x.LeituraStatusBico,
+                StatusBico = x.ValoresLeituras.FirstOrDefault(y => y.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor,
                 TempoAtuado = x.TempoAtuado,
             }).ToList(), Atuador.BombaPressurizadora.ComandoAtuar, Atuador.PressaoLinha, Atuador.TempoAtuado);
         }

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs

@@ -570,84 +570,84 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "V 3v3", 
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("3V"))?.BusVoltage ?? 0).ToList(), 
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => (double?)(x?.Sensores?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("3V"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(z => z.funcao == FuncoesPinout.Tensao)?.atual?.valor) ?? 0).ToList(), 
                     Visivel = false,
                     MostrarValor = true
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "A 3v3",
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("3V"))?.Current ?? 0).ToList(),
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => (double?)(x?.Sensores?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("3V"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(z => z.funcao == FuncoesPinout.Corrente)?.atual?.valor) ?? 0).ToList(),
                     Visivel = false,
                     MostrarValor = true
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "V 5v0",
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("5V"))?.BusVoltage ?? 0).ToList(),
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => (double?)(x?.Sensores?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("5V"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(z => z.funcao == FuncoesPinout.Tensao)?.atual?.valor) ?? 0).ToList(),
                     Visivel = false,
                     MostrarValor = true
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "A 5v0",
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("5V"))?.Current ?? 0).ToList(),
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => (double?)(x?.Sensores?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("5V"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(z => z.funcao == FuncoesPinout.Corrente)?.atual?.valor) ?? 0).ToList(),
                     Visivel = false,
                     MostrarValor = true
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "V 7v2",
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("7V2"))?.BusVoltage ?? 0).ToList(),
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => (double?)(x?.Sensores?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("7V2"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(z => z.funcao == FuncoesPinout.Tensao)?.atual?.valor) ?? 0).ToList(),
                     Visivel = false,
                     MostrarValor = true
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "A 7v2",
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("7V2"))?.Current ?? 0).ToList(),
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => (double?)(x?.Sensores?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("7V2"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(z => z.funcao == FuncoesPinout.Corrente)?.atual?.valor) ?? 0).ToList(),
                     Visivel = false,
                     MostrarValor = true
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "V 12v",
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("12V"))?.BusVoltage ?? 0).ToList(),
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => (double?)(x?.Sensores?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("12V"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(z => z.funcao == FuncoesPinout.Tensao)?.atual?.valor) ?? 0).ToList(),
                     Visivel = true,
                     MostrarValor = true
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "A 12v",
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("12V"))?.Current ?? 0).ToList(),
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => (double?)(x?.Sensores?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("12V"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(z => z.funcao == FuncoesPinout.Corrente)?.atual?.valor) ?? 0).ToList(),
                     Visivel = true,
                     MostrarValor = true
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "V 24v",
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("24V"))?.BusVoltage ?? 0).ToList(),
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => (double?)(x?.Sensores?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("24V"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(z => z.funcao == FuncoesPinout.Tensao)?.atual?.valor) ?? 0).ToList(),
                     Visivel = true,
                     MostrarValor = true
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "A 24v",
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("24V"))?.Current ?? 0).ToList(),
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => (double?)(x?.Sensores?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("24V"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(z => z.funcao == FuncoesPinout.Corrente)?.atual?.valor) ?? 0).ToList(),
                     Visivel = true,
                     MostrarValor = true
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "V 36v",
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("36V"))?.BusVoltage ?? 0).ToList(),
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => (double?)(x?.Sensores?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("36V"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(z => z.funcao == FuncoesPinout.Tensao)?.atual?.valor) ?? 0).ToList(),
                     Visivel = true,
                     MostrarValor = true
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "A 36v",
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("36V"))?.Current ?? 0).ToList(),
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => (double?)(x?.Sensores?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("36V"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(z => z.funcao == FuncoesPinout.Corrente)?.atual?.valor) ?? 0).ToList(),
                     Visivel = true,
                     MostrarValor = true
                 },
@@ -1185,7 +1185,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             txtGPS_Longitude.Text = (Log?.Longitude ?? 0).ToString();
             txtGPS_Orientacao.Text = (Log?.QualidadeFix ?? Enums.TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao).ToString();
             txtGPS_Precisao.Text = (Log?.PrecisaoCm ?? 0).ToString("0.00") + " cm";
-            txtGPS_Satelites.Text = (Log?.NumeroSatelites ?? 0).ToString();
+            txtGPS_Satelites.Text = (Log?.NumeroSatelites?.valor ?? 0).ToString();
             txtGPS_Velocidade.Text = (Log?.Velocidade ?? 0).ToString("0.00") + " (" + ((Log?.Velocidade ?? 0) * GPSUtils.ConversaoNosKmh).ToString("0.00") + " km/h)";
 
             int ID = Convert.ToInt32(Variaveis.IsAgroMonitor ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.LoRaParametrosBase.address : Variaveis.ConexaoLoRa.parametros.address);
@@ -1287,11 +1287,15 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         {
             var Log = LogsMovimentacao.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual && x.Modulo_ID == ID);
             var Log_Sen = LogsSensoriamento.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
+            double agET = Log_Sen.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("ET"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura)?.atual?.valor ?? 0;
+            double agDT = Log_Sen.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("DT"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura)?.atual?.valor ?? 0;
+            double agEF = Log_Sen.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("EF"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura)?.atual?.valor ?? 0;
+            double agDF = Log_Sen.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("DF"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura)?.atual?.valor ?? 0;
             bool freio =
-                (ID.Contains("ET") && Log_Sen.ServoFreios?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("ET"))?.Angulo > 0 && Log_Sen.ServoFreios?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("ET"))?.Angulo < 180) ||
-                (ID.Contains("DT") && Log_Sen.ServoFreios?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("DT"))?.Angulo > 0 && Log_Sen.ServoFreios?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("DT"))?.Angulo < 180) ||
-                (ID.Contains("EF") && Log_Sen.ServoFreios?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("EF"))?.Angulo > 0 && Log_Sen.ServoFreios?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("EF"))?.Angulo < 180) ||
-                (ID.Contains("DF") && Log_Sen.ServoFreios?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("DF"))?.Angulo > 0 && Log_Sen.ServoFreios?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("DF"))?.Angulo < 180);
+                (ID.Contains("ET") && agET > 0 && (agET < 180)) ||
+                (ID.Contains("DT") && agDT > 0 && (agDT < 180)) ||
+                (ID.Contains("EF") && agEF > 0 && (agEF < 180)) ||
+                (ID.Contains("DF") && agDF > 0 && (agDF < 180));
 
             GroupBox gpbRpm = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<GroupBox>(tabMovGreal, "gpbMOV_Geral_" + ID);
             gpbRpm.ForeColor = !Log.Inicializado ? Color.Red : Color.Black;
@@ -1386,7 +1390,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 txtSen_Maximo.Text = Valores.Max().ToString("0.00");
             }
 
-            var LogImu = LogsSensoriamento.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual).SensoresIMU.FirstOrDefault();
+            /*var LogImu = LogsSensoriamento.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual).SensoresIMU.FirstOrDefault();
             if (LogImu != null)
             {
                 lblMagnetometro.ForeColor = !LogImu.Iniciado ? Color.Red : Color.Black;
@@ -1396,12 +1400,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 txtTemperatura.Text = LogImu.Temperatura.ToString("0.00");
                 txtAltitude.Text = LogImu.Altitude.ToString("0.00");
                 txtPressao.Text = LogImu.Pressao + " Pa (" + (LogImu.Pressao / 101300.0).ToString("0.00") + " atm)";
-            }
+            }*/
 
             var LogSen = LogsSensoriamento.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
-            pnlManual.BackColor = LogSen.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("MN"))?.Leitura == Enums.StatusLED.Aceso ? Color.Yellow : Color.Gold;
-            pnlAutomatico.BackColor = LogSen.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("AT"))?.Leitura == Enums.StatusLED.Aceso ? Color.Yellow : Color.Gold;
-            pnlOperacao.BackColor = LogSen.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("OP"))?.Leitura == Enums.StatusLED.Aceso ? Color.Green : Color.DarkGreen;
+            pnlManual.BackColor = LogSen.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("MN"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLEDLeitura)?.atual?.valor == Enums.StatusLED.Aceso ? Color.Yellow : Color.Gold;
+            pnlAutomatico.BackColor = LogSen.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("AT"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLEDLeitura)?.atual?.valor == Enums.StatusLED.Aceso ? Color.Yellow : Color.Gold;
+            pnlOperacao.BackColor = LogSen.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("OP"))?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLEDLeitura)?.atual?.valor == Enums.StatusLED.Aceso ? Color.Green : Color.DarkGreen;
             lblSEN_QualidadeWifi.Text = $"Qualidade Wi-Fi: {LogSen.QualidadeWifi} dBm";
             lblSEN_LatenciaLoop.Text = $"Latencia de Loop: {LogSen.LatenciaLoop} ms";
 
@@ -1551,12 +1555,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void pnlOrientacaoMagnetometro_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
         {
-            var Log = LogsSensoriamento.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual)?.SensoresIMU?.FirstOrDefault();
+            /*var Log = LogsSensoriamento.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual)?.SensoresIMU?.FirstOrDefault();
 
             double Angulo = (Log?.Yaw ?? 0);
             double AnguloCorrigido = (Log?.YawFixed ?? 0);
 
-            FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)Angulo, 90.0f, (float)AnguloCorrigido);
+            FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)Angulo, 90.0f, (float)AnguloCorrigido);*/
         }
 
         private void pnlOrientacaoCaminho_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
@@ -1589,8 +1593,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void pnlInclinacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
         {
-            var Log = LogsSensoriamento.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual).SensoresIMU.FirstOrDefault();
-
             Graphics g = e.Graphics;
             int centerX = pnlInclinacao.Width / 2;
             int centerY = pnlInclinacao.Height / 2;
@@ -1639,12 +1641,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             }
 
             // Calcular a posição do círculo com base nos ângulos
+            /*var Log = LogsSensoriamento.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual).SensoresIMU.FirstOrDefault();
             int circlePosX = centerX + (int)((Log?.Roll ?? 0) * (pnlInclinacao.Width / 2 - radius) / 90);
             int circlePosY = centerY - (int)((Log?.Pitch ?? 0) * (pnlInclinacao.Height / 2 - radius) / 90);
 
             // Desenhar o círculo
             Brush brush = new SolidBrush(Color.Red);
-            g.FillEllipse(brush, circlePosX - radius, circlePosY - radius, radius * 2, radius * 2);
+            g.FillEllipse(brush, circlePosX - radius, circlePosY - radius, radius * 2, radius * 2);*/
         }
 
         private void pnlCaminho_Paint(object sender, PaintEventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs

@@ -144,8 +144,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
                     int novaLinhaIndex = grid.Rows.Add();
 
                     grid.Rows[novaLinhaIndex].Cells[0].Value = Sensor.Descricao;
-                    grid.Rows[novaLinhaIndex].Cells[1].Value = Sensor.LimiteMinimo;
-                    grid.Rows[novaLinhaIndex].Cells[2].Value = Sensor.LimiteMaximo;
 
                     for (int i = 0; i < Sensor.Parametros.Count; i++)
                     {
@@ -179,8 +177,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
                         if (Row.Cells[0].Value != null && Row.Cells[0].Value.ToString() == Sensor.Descricao)
                         {
                             //Sensor.Parametros.Add(new string[] { Row.Cells[0].Value.ToString(), Row.Cells[1].Value.ToString() });
-                            Sensor.LimiteMinimo = Convert.ToDouble(Row.Cells[1].Value.ToString());
-                            Sensor.LimiteMaximo = Convert.ToDouble(Row.Cells[2].Value.ToString());
 
                             for (int i = 0; i < Sensor.Parametros.Count; i++)
                             {

AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs

@@ -58,7 +58,7 @@ namespace AgroBase.Forms
                 lblU3.Text = "U3: " + UltrasonicA05Service.DadosLeitura.Configuracao.Sensores[2].LeituraCm.ToString("") + " cm";
                 lblU4.Text = "U4: " + UltrasonicA05Service.DadosLeitura.Configuracao.Sensores[3].LeituraCm.ToString("") + " cm";
             }
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Conectado)
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConexaoAtiva)
             {
                 AtualizarDadosSensorCorrente("AB3V", lblB3V);
                 AtualizarDadosSensorCorrente("AB5V", lblB5V);
@@ -87,11 +87,16 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void AtualizarDadosSensorCorrente(string id, Label lbl)
         {
-            var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == id);
+            var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == id);
             if (sensor != null)
             {
-                lbl.Text = $"{id.Replace("AB", "Barramento ")}: {sensor.BusVoltage.ToString("0.00")}  V, {sensor.Current.ToString("0.00")} mA, {sensor.Power.ToString("0.00")} W, {sensor.Temperature.ToString("0.00")} ºC, {sensor.Energy.ToString("0.00")} Wh";
-                lbl.ForeColor = sensor.Iniciado ? Color.Green : Color.Red;
+                var tensao = sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao);
+                var corrente = sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente);
+                var potencia = sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Potencia);
+                var temperatura = sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Temperatura);
+                var energia = sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Energia);
+                lbl.Text = $"{id.Replace("AB", "Barramento ")}: {tensao.atual.valor.ToString("0.00")} {tensao.unidade_medida}, {corrente.atual.valor.ToString("0.00")} {corrente.unidade_medida}, {potencia.atual.valor.ToString("0.00")} {potencia.unidade_medida}, {temperatura.atual.valor.ToString("0.00")} {temperatura.unidade_medida}, {energia.atual.valor.ToString("0.00")} {energia.unidade_medida}";
+                lbl.ForeColor = sensor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red;
             }
         }
 
@@ -106,7 +111,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             foreach (var Modulo in DispMvd.Dados.Modulos)
             {
-                var sTMP = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresTemperaturaNTC?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo.Modulo_ID));
+                var sTMP = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo.Modulo_ID));
 
                 Label lblTitulo = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblM_" + Modulo.Modulo_ID);
                 lblTitulo.ForeColor = Modulo.MovMotor.Comandar ? Modulo.MovMotor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red : Color.Black;
@@ -123,7 +128,7 @@ namespace AgroBase.Forms
                 lblM_Sentido.Text = "Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.MovMotor.Sentido);
                 Label lblM_Temperatura = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.Modulo_ID + "M_Temperatura");
                 lblM_Temperatura.Text = "Temperatura: " + Modulo.MovMotor.Temperatura.ToString("0.00") + "ºC";
-                lblM_Temperatura.ForeColor = sTMP?.Iniciado ?? false ? Color.Green : Color.Red;
+                lblM_Temperatura.ForeColor = sTMP?.Inicializado ?? false ? Color.Green : Color.Red;
                 Label lblM_Corrente = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.Modulo_ID + "M_Corrente");
                 lblM_Corrente.Text = "Corrente: " + Modulo.MovMotor.Corrente_Motor.ToString("0.00") + "A";
                 Label lblM_Tensao = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.Modulo_ID + "M_Tensao");

AgroBase/AgroBase/Models/DispositivosModel.cs

@@ -67,11 +67,11 @@ namespace AgroBase.Models
                 }
                 else if (Dispositivo == T_Code.Sen)
                 {
-                    DispositivoConectado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Conectado ?? false;
+                    DispositivoConectado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.ConexaoAtiva ?? false;
                 }
                 else if (Dispositivo == T_Code.Atu)
                 {
-                    DispositivoConectado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.Conectado ?? false;
+                    DispositivoConectado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.ConexaoAtiva ?? false;
                 }
                 
                 return DispositivoConectado;

AgroBase/AgroBase/Models/GPSModel.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
-using System;
+using AgroBase.Services;
+using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Globalization;
 using System.Linq;
@@ -17,7 +18,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public double Velocidade { get; set; }
         public double Distancia { get; set; }
         public double OrientacaoMovimento { get; set; }
-        public int NumeroSatelites { get; set; }
+        public CanCommandFreqModel<int> NumeroSatelites { get; set; } = new CanCommandFreqModel<int>();
         public double PrecisaoHorizontal { get; set; }
         public double CursoVerdadeiro { get; set; }
         public double OrientacaoReal { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -64,7 +64,7 @@ namespace AgroBase
         {
             Func<bool> funcAtt = new Func<bool>(() =>
             {
-                DispCon = Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x.Dados.Conectado).ToList();
+                DispCon = Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x.Dados.ConexaoAtiva).ToList();
                 frmInstancial.frmJoystick.lblDispositivo.Text = "Dispositivos: " + (DispCon.Count == 0 ? "N/A" : string.Join(", ", DispCon.Select(x => x._Descricao + " (" + Enum.GetName(typeof(T_Code), x.Dispositivo) + ")").ToArray()));
                 frmInstancial.frmPrincipal.cmbJoysticks.Items.Clear();
 

AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs

@@ -1,7 +1,6 @@
 using AgroBase.Services;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
-using System.Linq;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
 namespace AgroBase.Models
@@ -24,7 +23,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public string ErroAcumulado_Hex { get; set; }
         public double RPM { get; set; }
         public string RPM_Hex { get; set; }
-        public int NumeroPulsos { get; set; }
+        public CanCommandFreqModel<int> NumeroPulsos { get; set; } = new CanCommandFreqModel<int>();
         private double _anguloPulsos;
         public double AnguloPulsos
         {
@@ -59,6 +58,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public string FV { get; set; }
         public List<bool> Entradas { get; set; }
         public List<bool> Saidas { get; set; }
+        public CanCommandFreqModel<bool> EntradaIN1 { get; set; } = new CanCommandFreqModel<bool>();
         private MksMovimentStatus _statusMovimento;
         public MksMovimentStatus StatusMovimento
         {

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -1,5 +1,4 @@
-using AgroBase.Forms.IHM;
-using AgroBase.Services;
+using AgroBase.Services;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
@@ -26,7 +25,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return PingsConsiderarConexao * (Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispSen?._TaxaAmostragem ?? 1000);
             }
         }
-        public bool Conectado
+        public bool ConexaoAtiva
         {
             get
             {
@@ -68,7 +67,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         { 
             get
             {
-                return ((FirmwareSensorMassa)Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sMAS)?.Leitura)?.Massa ?? 0;
+                return Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sMAS)?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Massa)?.atual?.valor ?? 0;
             }
         }
         public double VolumeReservatorio
@@ -95,7 +94,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return ((FirmwareSensorFluxo)Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sFLX)?.Leitura)?.Vazao ?? 0;
+                return Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sFLX)?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Fluxo)?.atual?.valor ?? 0;
             }
         }
         private double _somaVazao; // Acumula a soma da vazão para calcular a média
@@ -189,7 +188,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return ((FirmwareSensorPressao)Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sPRS)?.Leitura)?.Pressao ?? 0;
+                return Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sPRS)?.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Pressao)?.atual?.valor ?? 0;
             }
         }
         public double PressaoLinhaCalc
@@ -213,8 +212,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             AtuadorModel Atuador = new AtuadorModel()
             {
-                _EnderecoCAN_Tx = 0x13,
-                _EnderecoCAN_Rx = 0x14,
+                _EnderecoCAN_Tx = 0x12,
+                _EnderecoCAN_Rx = 0x12,
                 _TaxaAmostragem = 1000, 
                 RequisitarDados = true, 
                 QuantidadeBicos = 4,
@@ -228,7 +227,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Componente = S_Code.sBMB, 
                         Comandar = true,
                         Mandatorio = true,
-                        Testando = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.ENA,
@@ -236,6 +234,39 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             FuncoesPinout.INA,
                             FuncoesPinout.INB,
                             FuncoesPinout.PWM,
+                        },
+                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
+                        {
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado, 
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status, 
+                                indice = 0,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.EstadoLeitura,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
+                                indice = 0, 
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Potencia,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
+                                indice = 1,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.PressaoSP,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
+                                indice = 2,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Pressao,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
+                                indice = 3,
+                            }
                         }
                     }
                 },
@@ -253,8 +284,27 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         {
                             FuncoesPinout.Fluxo,
                         },
-                        UnidadeMedida = "mL/s",
-                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
+                        Parametros = new List<SensorParametroModel>(),
+                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
+                        {
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado, 
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status, 
+                                indice = 0,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Fluxo,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
+                                indice = 0, 
+                                analise_health = true, 
+                                maximo = 20, 
+                                minimo = 0, 
+                                nominal = 0, 
+                                unidade_medida = "mL/s"
+                            }
+                        }
                     },
                     new SensorModel()
                     {
@@ -269,7 +319,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             FuncoesPinout.DT,
                             FuncoesPinout.SCK,
                         },
-                        UnidadeMedida = "Kg",
                         Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                         {
                             new SensorParametroModel()
@@ -280,6 +329,26 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                 QtdBytes = 2,
                                 Valor = "1895800"
                             }
+                        },
+                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
+                        {
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
+                                indice = 0,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Massa,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
+                                indice = 0,
+                                analise_health = true,
+                                maximo = 35,
+                                minimo = 0,
+                                nominal = 30,
+                                unidade_medida = "Kg"
+                            }
                         }
                     },
                     new SensorModel()
@@ -294,7 +363,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         {
                             FuncoesPinout.Pressao,
                         },
-                        UnidadeMedida = "psi",
                         Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                         {
                             new SensorParametroModel()
@@ -321,6 +389,26 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                 Escalar = false,
                                 Enviar = false
                             },
+                        },
+                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
+                        {
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
+                                indice = 0,
+                            },
+                            new SensorValoresLeituraModel()
+                            {
+                                funcao = FuncoesPinout.Fluxo,
+                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
+                                indice = 0,
+                                analise_health = true,
+                                maximo = 120,
+                                minimo = 0,
+                                nominal = 85,
+                                unidade_medida = "PSI"
+                            }
                         }
                     },
                 },
@@ -343,6 +431,21 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         FuncoesPinout.Solenoide,
                     },
                     MediaNivelFluxo = 0,
+                    ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
+                    {
+                        new SensorValoresLeituraModel()
+                        {
+                            funcao = FuncoesPinout.Iniciado, 
+                            posicao = CanMessagePosicaoDados.Status, 
+                            indice = 0, 
+                        },
+                        new SensorValoresLeituraModel()
+                        {
+                            funcao = FuncoesPinout.EstadoLeitura, 
+                            posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
+                            indice = 0,
+                        }
+                    }
                 });
             }
             return Atuador;
@@ -363,7 +466,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             Dados.Sensores.ForEach(x =>
             {
-                x.Leitura = null;
+                x.ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>();
             });
 
             Dados.BicosPulverizadores.ForEach(x =>
@@ -372,12 +475,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 x.Atuacoes = 0;
                 x.TempoAtuado = 0;
                 x.InicioAtuacao = DateTime.MinValue;
-                x.Leitura = null;
+                x.ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>();
             });
 
             Dados.BombasPressurizadoras.ForEach(x =>
             {
-                x.Leitura = null;
+                x.ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>();
                 x.ComandoAtuar = false;
             });
 
@@ -405,13 +508,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             bool Respondido() => Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DadosLeitura.UltimoComandoRespondido > Inicio;
             await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(Respondido, 500, 50);
 
-            if (Conectado)
+            if (ConexaoAtiva)
             {
                 DefinirDispositivo();
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.EnviarProtocolosConfiguracao();
             }
 
-            return Conectado;
+            return ConexaoAtiva;
         }
 
         private void DefinirDispositivo()
@@ -587,8 +690,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 {
                     RequisitarDadosModulo(Variaveis.ID_Num_sTOD, CanMessagePosicaoDados.DadosAll, CanMessagePosicaoDados.DadosAll, true);
                 }
-
-                VerificaControleLeitura();
             }
 
             AtualizaComponentesIniciados();
@@ -634,30 +735,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             return (_atuadorOperante, ModsComFalha);
         }
 
-        private void VerificaControleLeitura()
-        {
-            if (!frmDiagnosticos.Diagnosticando)
-            {
-                // Caso a pressao de set point da bomba seja diferente da pressao de set point de controle, reenvia o comando para garantir a integridade do controle
-                if (BombaPressurizadora.LeituraPressaoSP != Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha)
-                {
-                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true, BombaPressurizadora.ID);
-                }
-
-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico)
-                {
-                    // Caso o comando do bico for diferente da leitura, reenvia o comando para garantir a integridade do controle
-                    foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado))
-                    {
-                        if (bico.ComandoAtuar != bico.LeituraStatusBico)
-                        {
-                            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, bico.ComandoAtuar, bico.ID);
-                        }
-                    }
-                }
-            }
-        }
-
         private void AtualizaComponentesIniciados()
         {
             DateTime Agora = DateTime.Now;
@@ -666,17 +743,17 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             {
                 DadosLeitura.Conectado = false;
             }
-            foreach (var bomba in BombasPressurizadoras.Where(x => x.Inicializado && x.Leitura.Momento.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) < Agora))
+            foreach (var bomba in BombasPressurizadoras.Where(x => x.Inicializado && x.UltimaLeitura.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) < Agora))
             {
-                bomba.Leitura.Iniciado = false;
+                bomba.Inicializado = false;
             }
-            foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Inicializado && x.Leitura.Momento.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) < Agora))
+            foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Inicializado && x.UltimaLeitura.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) < Agora))
             {
-                bico.Leitura.Iniciado = false;
+                bico.Inicializado = false;
             }
-            foreach (var sensor in Sensores.Where(x => x.Inicializado && x.Leitura.Momento.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) < Agora))
+            foreach (var sensor in Sensores.Where(x => x.Inicializado && x.UltimaLeitura.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) < Agora))
             {
-                sensor.Leitura.Iniciado = false;
+                sensor.Inicializado = false;
             }
         }
 
@@ -712,36 +789,18 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return !Mandatorio || (Comandar && Inicializado);
             }
         }
-        public bool Testando { get; set; }
         public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
-        public bool LeituraStatusBico
-        {
-            get
-            {
-                return (Leitura?.Leitura ?? Estado.Desligado) == Estado.Ligado;
-            }
-        }
         public double MediaNivelFluxo { get; set; }
-        private FirmwareRele _leitura = null;
-        public FirmwareRele Leitura
+        public bool Inicializado { get; set; }
+        public DateTime UltimaLeitura
         {
             get
             {
-                _leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.DadosLeitura?.BicosPulverizadores?.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
-                return _leitura;
-            }
-            set
-            {
-                _leitura = value;
-            }
-        }
-        public bool Inicializado
-        {
-            get
-            {
-                return Leitura?.Iniciado ?? false;
+                return ValoresLeituras.OrderByDescending(x => x.atual.lidoEm).FirstOrDefault()?.atual?.lidoEm ?? DateTime.MinValue;
             }
         }
+        public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; } = new List<SensorValoresLeituraModel>();
+
 
 
         public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
@@ -816,11 +875,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 ID = ID,
                 ID_Num = ID_Num,
                 InicioAtuacao = InicioAtuacao,
-                Leitura = Leitura,
+                ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>(ValoresLeituras),
                 MediaNivelFluxo = MediaNivelFluxo,
                 Posicao = Posicao,
-                TempoAtuado = TempoAtuado,
-                Testando = Testando
+                TempoAtuado = TempoAtuado
             };
 
             return clone;
@@ -833,13 +891,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public int ID_Num { get; set; }
         public bool ComandoAtuar { get; set; }
         public S_Code Componente { get; set; } = S_Code.sBMB;
-        public bool LeituraEstado
-        {
-            get
-            {
-                return (Leitura?.Estado ?? Estado.Desligado) == Estado.Ligado;
-            }
-        }
         public bool Comandar { get; set; }
         public bool Mandatorio { get; set; }
         public bool Liberado
@@ -849,50 +900,17 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return !Mandatorio || (Comandar && Inicializado);
             }
         }
-        public bool Testando { get; set; }
         public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; } = new List<FuncoesPinout>();
-        public double LeituraPotencia
+        public bool Inicializado { get; set; }
+        public DateTime UltimaLeitura
         {
             get
             {
-                return Leitura?.Potencia ?? 0;
-            }
-        }
-        public double LeituraPressaoSP
-        {
-            get
-            {
-                return Leitura?.PressaoSP ?? 0;
-            }
-        }
-        public double LeituraPressao
-        {
-            get
-            {
-                return Leitura?.Pressao ?? 0;
+                return ValoresLeituras.OrderByDescending(x => x.atual.lidoEm).FirstOrDefault()?.atual?.lidoEm ?? DateTime.MinValue;
             }
         }
+        public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; } = new List<SensorValoresLeituraModel>();
 
-        private FirmwareBombaPressurizadora _leitura = null;
-        public FirmwareBombaPressurizadora Leitura
-        {
-            get
-            {
-                _leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.DadosLeitura?.BombasPressurizadoras?.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
-                return _leitura;
-            }
-            set
-            {
-                _leitura = value;
-            }
-        }
-        public bool Inicializado
-        {
-            get
-            {
-                return Leitura?.Iniciado ?? false;
-            }
-        }
 
 
 
@@ -935,22 +953,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             );
         }
 
-
-        public AtuadorBombaModel Clone()
-        {
-            AtuadorBombaModel clone = new AtuadorBombaModel()
-            {
-                ID = this.ID,
-                Componente = this.Componente,
-                ID_Num = this.ID_Num,
-                ComandoAtuar = this.ComandoAtuar,
-                Comandar = this.Comandar,
-                Testando = this.Testando,
-                Funcoes = this.Funcoes,
-            };
-
-            return clone;
-        }
     }
 
     public class CalibragemVazao
@@ -1140,10 +1142,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public string ID { get; set; }
         public int ID_Num { get; set; }
         public bool Iniciado { get; set; }
-        public Estado Estado { get; set; }
-        public double Potencia { get; set; }
-        public double PressaoSP { get; set; }
-        public double Pressao { get; set; }
+        public CanCommandFreqModel<Estado> Estado { get; set; } = new CanCommandFreqModel<Estado>();
+        public CanCommandFreqModel<double> Potencia { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
+        public CanCommandFreqModel<double> PressaoSP { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
+        public CanCommandFreqModel<double> Pressao { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
     }
 
     public class AtuadorMensagemJsonModel
@@ -1155,11 +1157,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public string Mod_ID { get; set; }
         public int QualidadeWifi { get; set; }
         public int LatenciaLoop { get; set; }
-        public List<FirmwareRele> BicosPulverizadores { get; set; } = new List<FirmwareRele>();
-        public List<FirmwareBombaPressurizadora> BombasPressurizadoras { get; set; } = new List<FirmwareBombaPressurizadora>();
-        public List<FirmwareSensorFluxo> SensoresFluxo { get; set; } = new List<FirmwareSensorFluxo>();
-        public List<FirmwareSensorMassa> SensoresMassa { get; set; } = new List<FirmwareSensorMassa>();
-        public List<FirmwareSensorPressao> SensoresPressao { get; set; } = new List<FirmwareSensorPressao>();
+        public List<AtuadorBicoModel> BicosPulverizadores { get; set; } = new List<AtuadorBicoModel>();
+        public List<AtuadorBombaModel> BombasPressurizadoras { get; set; } = new List<AtuadorBombaModel>();
+        public List<SensorModel> Sensores { get; set; } = new List<SensorModel>();
         public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
     }
 
@@ -1190,187 +1190,25 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         private void DefinirOuCriar(int CompID_Num, CanMessagePosicaoDados Posicao, S_Code componente, List<dynamic> Parametros)
         {
-            var Disp = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
-            var item = Disp.Dados.DadosLeitura;
+            var Dados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
 
-            switch (componente)
+            var sensor = Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
+            var bomba = Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
+            var bico = Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
+
+            List<SensorValoresLeituraModel> valoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>();
+
+            if (sensor != null) valoresLeituras = sensor.ValoresLeituras;
+            else if (bomba != null) valoresLeituras = bomba.ValoresLeituras;
+            else if (bico != null) valoresLeituras = bico.ValoresLeituras;
+
+            for (int i = 0; i < valoresLeituras.Where(x => x.posicao == Posicao).Count(); i++)
             {
-                case S_Code.sFLX:
-                    {
-                        var sensor = Disp.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
-                        var _sensor = item.SensoresFluxo.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == sensor.ID_Num);
-                        if (_sensor == null)
-                        {
-                            _sensor = new FirmwareSensorFluxo()
-                            {
-                                ID = sensor.ID, 
-                                ID_Num = CompID_Num,
-                                Iniciado = false,
-                                Vazao = -1,
-                            };
-                            item.SensoresFluxo.Add(_sensor);
-                        }
-                        if (_sensor != null)
-                        {
-                            switch (Posicao)
-                            {
-                                case CanMessagePosicaoDados.Status:
-                                    {
-                                        _sensor.Iniciado = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : false;
-                                        break;
-                                    }
-                                case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
-                                    {
-                                        _sensor.Vazao = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
-                                        break;
-                                    }
-                            }
-                            _sensor.Momento = DateTime.Now;
-                        }
-                        break;
-                    }
-                case S_Code.sPRS:
-                    {
-                        var sensor = Disp.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
-                        var _sensor = item.SensoresPressao.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == sensor.ID_Num);
-                        if (_sensor == null)
-                        {
-                            _sensor = new FirmwareSensorPressao()
-                            {
-                                ID = sensor.ID, 
-                                ID_Num = CompID_Num,
-                                Iniciado = false,
-                                Pressao = -1,
-                            };
-                            item.SensoresPressao.Add(_sensor);
-                        }
-                        if (_sensor != null)
-                        {
-                            switch (Posicao)
-                            {
-                                case CanMessagePosicaoDados.Status:
-                                    {
-                                        _sensor.Iniciado = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : false;
-                                        break;
-                                    }
-                                case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
-                                    {
-                                        _sensor.Pressao = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
-                                        break;
-                                    }
-                            }
-                            _sensor.Momento = DateTime.Now;
-                        }
-                        break;
-                    }
-                case S_Code.sMAS:
-                    {
-                        var sensor = Disp.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
-                        var _sensor = item.SensoresMassa.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == sensor.ID_Num);
-                        if (_sensor == null)
-                        {
-                            _sensor = new FirmwareSensorMassa()
-                            {
-                                ID = sensor.ID, 
-                                ID_Num = CompID_Num,
-                                Iniciado = false,
-                                Massa = -1,
-                            };
-                            item.SensoresMassa.Add(_sensor);
-                        }
-                        if (_sensor != null)
-                        {
-                            switch (Posicao)
-                            {
-                                case CanMessagePosicaoDados.Status:
-                                    {
-                                        _sensor.Iniciado = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : false;
-                                        break;
-                                    }
-                                case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
-                                    {
-                                        _sensor.Massa = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
-                                        break;
-                                    }
-                            }
-                            _sensor.Momento = DateTime.Now;
-                        }
-                        break;
-                    }
-                case S_Code.sBIC:
-                    {
-                        var sensor = Disp.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
-                        var _sensor = item.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == sensor.ID_Num);
-                        if (_sensor == null)
-                        {
-                            _sensor = new FirmwareRele()
-                            {
-                                ID = sensor.ID, 
-                                ID_Num = CompID_Num,
-                                Iniciado = false,
-                                Leitura = Estado.Desligado,
-                            };
-                            item.BicosPulverizadores.Add(_sensor);
-                        }
-                        if (_sensor != null)
-                        {
-                            switch (Posicao)
-                            {
-                                case CanMessagePosicaoDados.Status:
-                                    {
-                                        _sensor.Iniciado = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : false;
-                                        break;
-                                    }
-                                case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
-                                    {
-                                        _sensor.Leitura = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : Estado.Desligado;
-                                        break;
-                                    }
-                            }
-                            _sensor.Momento = DateTime.Now;
-                        }
-                        break;
-                    }
-                case S_Code.sBMB:
-                    {
-                        var sensor = Disp.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
-                        var _sensor = item.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == sensor.ID_Num);
-                        if (_sensor == null)
-                        {
-                            _sensor = new FirmwareBombaPressurizadora()
-                            {
-                                ID = sensor.ID, 
-                                ID_Num = CompID_Num,
-                                Iniciado = false,
-                                Estado = Estado.Desligado,
-                                Potencia = -1, 
-                                Pressao = -1,
-                                PressaoSP = -1,
-                            };
-                            item.BombasPressurizadoras.Add(_sensor);
-                        }
-                        if (_sensor != null)
-                        {
-                            switch (Posicao)
-                            {
-                                case CanMessagePosicaoDados.Status:
-                                    {
-                                        _sensor.Iniciado = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : false;
-                                        break;
-                                    }
-                                case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
-                                    {
-                                        _sensor.Estado = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : Estado.Desligado;
-                                        _sensor.Potencia = Parametros.Count > 1 ? Parametros[1] : -1;
-                                        _sensor.PressaoSP = Parametros.Count > 2 ? Parametros[2] : -1;
-                                        _sensor.Pressao = Parametros.Count > 3 ? Parametros[3] : -1;
-                                        break;
-                                    }
-                            }
-                            _sensor.Momento = DateTime.Now;
-                        }
-                        break;
-                    }
+                var valor = valoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.indice == i);
+                if (valor != null)
+                {
+                    valor.atual.valor = Parametros.Count > i ? (Parametros[i] + valor.offset) : -1;
+                }
             }
         }
 
@@ -1380,64 +1218,105 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             byte ID_Num = mensagem.DataRx[1];
             var data = mensagem.DataRx;
 
-            var item = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DadosLeitura;
+            var Dados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
 
             S_Code componente = DetectarComponenteDoID_Num(ID_Num);
 
-            //Console.WriteLine($"[ATU] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={ID_Num}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
+            Console.WriteLine($"[ATU] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={ID_Num}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
 
-            switch (posicao)
+            switch (componente)
             {
-                case CanMessagePosicaoDados.Status:
+                case S_Code.sMOD:
                     {
-                        if (componente == S_Code.sMOD)
+                        switch (posicao)
                         {
-                            T_Code tipoModulo = (T_Code)data[2];
-                            bool conectado = data[3] == 1;
-                            int versao = data[4];
+                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
+                                {
+                                    T_Code tipoModulo = (T_Code)data[2];
+                                    bool conectado = data[3] == 1;
+                                    int versao = data[4];
 
-                            //Console.WriteLine($"[ATU] Resposta {ID_Num} recebida. Tipo={tipoModulo}, Conectado={conectado}, Versão={versao}");
+                                    Console.WriteLine($"[ATU] Resposta {ID_Num} recebida. Tipo={tipoModulo}, Conectado={conectado}, Versão={versao}");
 
-                            item.Conectado = conectado;
-                            item.Dispositivo = tipoModulo;
-                            item.Versao = versao;
-                        }
-                        else
-                        {
-                            bool Iniciado = data[2] == 1;
-                            DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
+                                    Dados.DadosLeitura.Conectado = conectado;
+                                    Dados.DadosLeitura.Dispositivo = tipoModulo;
+                                    Dados.DadosLeitura.Versao = versao;
+                                    break;
+                                }
                         }
                         break;
                     }
-                case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
+                case S_Code.sTOD:
                     {
-                        switch (componente)
+                        switch (posicao)
                         {
-                            case S_Code.sBIC:
+                            case CanMessagePosicaoDados.DadosAll:
+                                {
+                                    double latenciaLoop = ConverterByteParaDouble(data, 2) * 100;
+                                    Dados.DadosLeitura.LatenciaLoop = Convert.ToInt32(latenciaLoop);
+                                    Console.WriteLine($"[ATU] Ciclo concluido. Latencia de loop: {latenciaLoop} ms");
+                                    break;
+                                }
+                        }
+                        break;
+                    }
+                case S_Code.sBIC:
+                    {
+                        switch (posicao)
+                        {
+                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                 {
                                     Estado estado = (Estado)data[2];
                                     DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { estado });
                                     break;
                                 }
-                            case S_Code.sFLX:
+                        }
+                        break;
+                    }
+                case S_Code.sFLX:
+                    {
+                        switch (posicao)
+                        {
+                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                 {
                                     double vazao = ConverterByteParaDouble(data, 2);
                                     DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { vazao });
                                     break;
                                 }
-                            case S_Code.sMAS:
+                        }
+                        break;
+                    }
+                case S_Code.sMAS:
+                    {
+                        switch (posicao)
+                        {
+                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                 {
                                     double massa = ConverterByteParaDouble(data, 2);
                                     DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { massa });
                                     break;
                                 }
-                            case S_Code.sPRS:
+                        }
+                        break;
+                    }
+                case S_Code.sPRS:
+                    {
+                        switch (posicao)
+                        {
+                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                 {
                                     double pressao = ConverterByteParaDouble(data, 2);
                                     DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { pressao });
                                     break;
                                 }
-                            case S_Code.sBMB:
+                        }
+                        break;
+                    }
+                case S_Code.sBMB:
+                    {
+                        switch (posicao)
+                        {
+                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                 {
                                     Estado estado = (Estado)data[2];
                                     int percentualPotencia = data[3];
@@ -1446,19 +1325,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                     DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { estado, percentualPotencia, pressaoSp, pressaoAtual });
                                     break;
                                 }
-
-                            default:
-                                {
-                                    Console.WriteLine($"[ATU] Resposta do {ID_Num} na posicao {posicao.ToString()} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
-                                    break;
-                                }
                         }
-
                         break;
                     }
             }
-
-            item.UltimoComandoRespondido = DateTime.Now;
+            
+            Dados.DadosLeitura.UltimoComandoRespondido = DateTime.Now;
         }
     }
 

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DispositivoBaseModel.cs

@@ -5,7 +5,7 @@ namespace AgroBase.Models
 {
     public interface DispositivoBaseModel
     {
-        bool Conectado { get; }
+        bool ConexaoAtiva { get; }
         int _TaxaAmostragem { get; set; }
         byte _EnderecoCAN_Tx { get; set; }
         byte _EnderecoCAN_Rx { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs

@@ -26,7 +26,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return Leitura?.CorrenteMotor != 0;
+                return Leitura?.CorrenteMotor?.valor != 0;
             }
         }
         public double LeituraRPM { get; set; } = 0;
@@ -42,7 +42,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return Leitura?.CodigoAlarme ?? 0;
+                return Leitura?.CodigoAlarme?.valor ?? 0;
             }
         }
         public bool AlarmeMotor
@@ -116,42 +116,42 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return Math.Round(Leitura?.Temperatura ?? 0, 2);
+                return Math.Round(Leitura?.Temperatura?.valor ?? 0, 2);
             }
         }
         public double Tensao
         {
             get
             {
-                return Math.Round(Leitura?.Tensao ?? 0, 2);
+                return Math.Round(Leitura?.Tensao?.valor ?? 0, 2);
             }
         }
         public double Corrente_Barramento
         {
             get
             {
-                return Math.Round(Leitura?.CorrenteBarramento ?? 0, 2);
+                return Math.Round(Leitura?.CorrenteBarramento?.valor ?? 0, 2);
             }
         }
         public double Corrente_Motor
         {
             get
             {
-                return Math.Round(Leitura?.CorrenteMotor ?? 0, 2);
+                return Math.Round(Leitura?.CorrenteMotor?.valor ?? 0, 2);
             }
         }
         public double Potencia
         {
             get
             {
-                return Math.Round(Leitura?.Potencia ?? 0, 2);
+                return Math.Round(Leitura?.Potencia?.valor ?? 0, 2);
             }
         }
         public double CicloTrabalho
         {
             get
             {
-                return Math.Round(Leitura?.CicloTrabalho ?? 0, 2);
+                return Math.Round(Leitura?.CicloTrabalho?.valor ?? 0, 2);
             }
         }
         public double RPM_Motor
@@ -429,7 +429,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             {
                 string Mod_ID = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor._EnderecoCAN_Tx == _EnderecoCAN_Tx)?.Modulo_ID ?? "";
                 var ServoFreio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Mod_ID) && x.Inicializado && x.Controlar);
-                if (ServoFreio != null && ServoFreio.LeituraAngulo != AnguloFreio)
+                if (ServoFreio != null && ServoFreio.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura).atual.valor != AnguloFreio)
                 {
                     GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sFRO, ServoFreio.ID, AnguloFreio);
                 }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs

@@ -14,7 +14,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public byte _EnderecoCAN_Tx { get; set; } = 0x00;
         public byte _EnderecoCAN_Rx { get; set; } = 0x00;
 
-        public bool Conectado
+        public bool ConexaoAtiva
         {
             get
             {
@@ -413,90 +413,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             FuncoesPinout.ModbusDE_RE
         };
 
-
-        public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
-        {
-            List<string> Config = new List<string>();
-
-            return Config;
-        }
-
-        public string ProtocoloVerificacao(bool Completo)
-        {
-            if (Completo)
-            {
-                string ProtocoloCheck =
-                    SerialService.BeginLine +
-                    0 + SerialService.SplitMessage +
-                    Modulo_ID + SerialService.SplitMessage +
-                    ((int)F_Code.ChkTx).ToString() + SerialService.SplitMessage +
-                    "check" +
-                    SerialService.EndLine;
-
-                return ProtocoloCheck;
-            }
-            else
-            {
-                string ProtocoloCheck = 
-                    ((int)F_Code.ChkTx).ToString() + SerialService.SplitMessage +
-                    "check";
-
-                return ProtocoloCheck;
-            }
-        }
-
-        public void AtualizarSensoresMotor()
-        {
-            var _Sensores = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura;
-
-            var sensorTmp = _Sensores.SensoresTemperaturaNTC.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo_ID));
-            if (sensorTmp != null)
-            {
-                MovMotor.Temperatura = sensorTmp.Temperatura;
-
-                AlarmeModel _Alarme = new AlarmeModel()
-                {
-                    Tipo = S_Code.sNTC,
-                    Valor = sensorTmp.Temperatura,
-                    Maximo = sensorTmp.Temperatura > sensorTmp.LimiteMaximo,
-                    Minimo = sensorTmp.Temperatura < sensorTmp.LimiteMinimo,
-                    ParaMaximo = false,
-                    ParaMinimo = false
-                };
-                VerificarAlarme(_Alarme);
-            }
-            var sensorCor = _Sensores.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo_ID));
-            if (sensorCor != null)
-            {
-                AlarmeModel _Alarme = new AlarmeModel()
-                {
-                    Tipo = S_Code.sCOR,
-                    Valor = (double)sensorCor.Current,
-                    Maximo = (double)sensorCor.Current > sensorCor.LimiteMaximo,
-                    Minimo = (double)sensorCor.Current < sensorCor.LimiteMinimo,
-                    ParaMaximo = false,
-                    ParaMinimo = false
-                };
-                VerificarAlarme(_Alarme);
-            }
-        }
-
-        private void VerificarAlarme(AlarmeModel _Alarme)
-        {
-            var Alm = MovMotor.Alarmes.FirstOrDefault(x => x.Tipo == _Alarme.Tipo);
-            if (Alm == null)
-            {
-                Alm = _Alarme;
-                MovMotor.Alarmes.Add(Alm);
-            }
-
-            Alm.Valor = _Alarme.Valor;
-            Alm.Maximo = _Alarme.Maximo;
-            Alm.Minimo = _Alarme.Minimo;
-
-            MovMotor.AlarmeSensores = MovMotor.Alarmes.Any(x => (x.Maximo && x.ParaMaximo) || (x.Minimo && x.ParaMinimo));
-        }
-
     }
 
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs

@@ -413,6 +413,22 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         Gas, 
         LuzUV,
         Chuva,
+        Potencia, 
+        Temperatura,
+        LuzAmbiente, 
+        Umidade,
+        TVOC, 
+        ECO2, 
+        AQI,
+        Iniciado, 
+        Energia, 
+        StatusLEDLeitura, 
+        StatusLEDComando,
+        ServoAnguloLeitura, 
+        ServoAnguloComando,
+        EstadoLeitura, 
+        EstadoComando,
+        PressaoSP
     }
 
     public static class PinoutUtils

AgroBase/AgroBase/Models/OIDModel.cs

@@ -276,17 +276,17 @@ namespace AgroBase.Models
         public bool Configurado { get; set; }
         public DateTime UltimoComandoRecebido { get; set; }
         public OIDModoControle ModoControle { get; set; }
-        public OidCodigoErro CodigoAlarme { get; set; }
-        public int ERPM { get; set; }
-        public double CorrenteMotor { get; set; }
-        public double CorrenteBarramento { get; set; }
+        public CanCommandFreqModel<OidCodigoErro> CodigoAlarme { get; set; } = new CanCommandFreqModel<OidCodigoErro>();
+        public CanCommandFreqModel<int> ERPM { get; set; } = new CanCommandFreqModel<int>();
+        public CanCommandFreqModel<double> CorrenteMotor { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
+        public CanCommandFreqModel<double> CorrenteBarramento { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
         public Sentido Direcao
         {
             get
             {
                 return
-                    ERPM > 0 ? Sentido.Horario :
-                    ERPM < 0 ? Sentido.Antihorario :
+                    ERPM.valor > 0 ? Sentido.Horario :
+                    ERPM.valor < 0 ? Sentido.Antihorario :
                     Sentido.Parado;
             }
         }
@@ -294,14 +294,14 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             get
             {
-                double rpm = Math.Abs((double)ERPM / (double)VariaveisEquipamento.NumeroPolosMotor);
+                double rpm = Math.Abs((double)ERPM.valor / (double)VariaveisEquipamento.NumeroPolosMotor);
                 return rpm;
             }
         }
-        public double Tensao { get; set; }
-        public double Temperatura { get; set; }
-        public double Potencia { get; set; }
-        public double CicloTrabalho { get; set; }
+        public CanCommandFreqModel<double> Tensao { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
+        public CanCommandFreqModel<double> Temperatura { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
+        public CanCommandFreqModel<double> Potencia { get; set; }
+        public CanCommandFreqModel<double> CicloTrabalho { get; set; }
         public bool Freado
         {
             get

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -720,7 +720,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom = UltrasonicA05Helper.CarregarConfiguracaoPadrao(ConfiguracaoSensorUltrassonico.NaoUtilizado);
                 }
 
-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Conectado)
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConexaoAtiva)
                 {
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => x.Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado));
 
@@ -1918,7 +1918,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     AtuSensoriamentoLogModel logAtu = new AtuSensoriamentoLogModel()
                     {
                         Momento = Agora,
-                        Inicializado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Conectado,
+                        Inicializado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ConexaoAtiva,
                         QualidadeWifi = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DadosLeitura.QualidadeWifi,
                         LatenciaLoop = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DadosLeitura.LatenciaLoop,
                         MassaReservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.MassaReservatorio,
@@ -1926,7 +1926,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         VolumeReservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeReservatorio,
                         PressaoLinha_SP = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha,
                         PressaoLinha = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha,
-                        PotenciaBomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.LeituraPotencia,
+                        PotenciaBomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Potencia).atual.valor,
                         BombaLigada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ComandoAtuar,
                         VazaoFluxoMLpSInstantanea = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpSInstantanea,
                         VazaoFluxoMLpSMedia = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpSMedia,
@@ -1941,7 +1941,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             Atuado = Bico.ComandoAtuar,
                             MediaNivelFluxo = Bico.MediaNivelFluxo,
                             Posicao = Bico.Posicao,
-                            StatusBico = Bico.LeituraStatusBico,
+                            StatusBico = Bico.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura).atual.valor,
                             Atuacoes = Bico.Atuacoes,
                             TempoAtuado = Bico.TempoAtuado,
                         }).ToList(),
@@ -1949,21 +1949,19 @@ namespace AgroBase.Models
                     };
                     SalvarLog(T_Code.Atu.ToString(), logAtu, false);
 
-                    var senLeitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura;
+                    var senLeitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;
                     SensoriamentoMensagemJsonModel logSen = new SensoriamentoMensagemJsonModel()
                     {
                         Momento = Agora,
-                        Conectado = senLeitura.Conectado,
-                        LatenciaLoop = senLeitura.LatenciaLoop,
-                        QualidadeWifi = senLeitura.QualidadeWifi,
-                        Mod_ID = senLeitura.Mod_ID,
-                        Reles = new List<FirmwareRele>(senLeitura.Reles),
-                        SensoresCorrente = new List<FirmwareSensorCorrente>(senLeitura.SensoresCorrente),
-                        SensoresTemperaturaNTC = new List<FirmwareSensorTemperaturaNTC>(senLeitura.SensoresTemperaturaNTC),
-                        ServoFreios = new List<FirmwareServoFreio>(senLeitura.ServoFreios),
-                        Sinaleiros = new List<FirmwareSinaleiro>(senLeitura.Sinaleiros),
-                        SensoresIMU = new List<FirmwareSensorIMU>(senLeitura.SensoresIMU), 
-                        UltimoComandoRespondido = senLeitura.Momento,
+                        Conectado = senLeitura.DadosLeitura.Conectado,
+                        LatenciaLoop = senLeitura.DadosLeitura.LatenciaLoop,
+                        QualidadeWifi = senLeitura.DadosLeitura.QualidadeWifi,
+                        Mod_ID = senLeitura.DadosLeitura.Mod_ID,
+                        UltimoComandoRespondido = senLeitura.DadosLeitura.UltimoComandoRespondido,
+                        Reles = new List<SensorReleModel>(senLeitura.Reles),
+                        Sensores = new List<SensorModel>(senLeitura.Sensores),
+                        Servos = new List<SensorServoModel>(senLeitura.Servos),
+                        Sinaleiros = new List<SensorSinaleiroModel>(senLeitura.Sinaleiros),
                     };
                     SalvarLog(T_Code.Sen.ToString(), logSen, false);
 
@@ -3057,8 +3055,6 @@ namespace AgroBase.Models
             var _DispSen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen;
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
 
-            _DispMvd?.Dados?.Modulos?.ForEach(x => x.AtualizarSensoresMotor());
-
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarModulosConectados();
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarOperacaoLiberada();
 
@@ -3097,7 +3093,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 PressaoLinha = _DispAtu.Dados.PressaoLinha,
                 VazaoInstantanea = _DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpSInstantanea,
                 VazaoMedia = _DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpSMedia,
-                LeituraPotenciaBomba = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.LeituraPotencia, 0, 100),
+                LeituraPotenciaBomba = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Potencia)?.atual?.valor ?? 0, 0, 100),
                 VolumeVazaoMl = _DispAtu.Dados.VolumeVazaoML
             } : new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel();
 
@@ -3111,18 +3107,18 @@ namespace AgroBase.Models
                 MovDir_Status = _DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Direita)
             } : new OperacaoSensoriamentoLogMvdModel();
 
-            var S36V = _DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB36V");
+            var S36V = _DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB36V");
             var dadosBateria = S36V != null ? new OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel()
             {
-                Iniciado = S36V?.Iniciado ?? false, 
-                _dt = S36V?._dt ?? 0, 
+                Iniciado = S36V.Inicializado, 
+                _dt = S36V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente)?.atual?.dt ?? 0, 
                 PorcentagemBateria = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispSen.Dados.ContadorCarga.PercentualBateria, 0, 100),
                 BateriaConsumida = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispSen.Dados.ContadorCarga.PercentualConsumido, 0, 100),
                 TempoEstimadoRestanteMinutos = _DispSen.Dados.ContadorCarga.TempoEstimadoMinutos, 
-                CorrenteInstantanea = (S36V?.Current ?? 0) / 1000.0,
-                TensaoInstantanea = S36V?.BusVoltage ?? 0,
-                PotenciaInstantanea = S36V?.Power ?? 0, 
-                PotenciaAcumulada = S36V?.Energy ?? 0
+                CorrenteInstantanea = (S36V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente)?.atual?.valor ?? 0) / 1000.0,
+                TensaoInstantanea = S36V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Tensao)?.atual?.valor ?? 0,
+                PotenciaInstantanea = S36V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Potencia)?.atual?.valor ?? 0, 
+                PotenciaAcumulada = S36V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Temperatura)?.atual?.valor ?? 0
             } : new OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel();
 
             var dadosTrajetoria = new OperacaoSensoriamentoLogTrajetoriaModel()
@@ -3185,6 +3181,8 @@ namespace AgroBase.Models
             };
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento = dadosAtualizados;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.ContadorCarga?.AtualizarConsumo();
+            HealthWorkerService.EnviarDadosContexto();
         }
 
         public OperacaoSensoriamentoLogModel Clone(bool comSonar = false)

AgroBase/AgroBase/Models/SonarModel.cs

@@ -482,7 +482,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 double espacoLivreEsquerda = DistanciaEsquerda - obstaculo.DeslocamentoNecessarioEsquerda;
 
                 var Sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sSNR);
-                if (Sensor != null && obstaculo.DistanciaMedia < Sensor.LimiteMinimo)
+                if (Sensor != null && obstaculo.DistanciaMedia < (Sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault()?.minimo ?? 0))
                 {
                     obstaculo.DirecaoDesvio = Direcao.Parado;
                 }

AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs

@@ -29,10 +29,70 @@ namespace AgroBase.Services
         public string ChaveInterna { get; set; }
     }
 
+    public class CanCommandFreqModel<T>
+    {
+        private T _valor;
+        public T valor
+        {
+            get
+            {
+                return _valor;
+            }
+            set
+            {
+                _valor = value;
+
+                CalcularFrequencia();
+                AtualizarExtremos();
+            }
+        }
+        public DateTime lidoEm { get; set; } = DateTime.MinValue;
+        public double frequencia { get; private set; }
+        public double dt { get; private set; }
+        public double ValorMaximo { get; private set; } = double.MinValue;
+        public double ValorMinimo { get; private set; } = double.MaxValue;
+
+        private void CalcularFrequencia()
+        {
+            if (lidoEm == DateTime.MinValue)
+            {
+                frequencia = 0;
+            }
+            else
+            {
+                DateTime agora = DateTime.Now;
+                dt = (agora - lidoEm).TotalSeconds;
+                if (dt > 0)
+                    frequencia = 1.0 / dt;
+                else
+                    frequencia = 0;
+            }
+
+            lidoEm = DateTime.Now;
+        }
+        private void AtualizarExtremos()
+        {
+            try
+            {
+                double v = Convert.ToDouble(valor);
+
+                if (v > ValorMaximo)
+                    ValorMaximo = v;
+
+                if (v < ValorMinimo)
+                    ValorMinimo = v;
+            }
+            catch
+            {
+                // Não é um número válido: ignora
+            }
+        }
+    }
+
     public enum CanMessagePosicaoDados
     {
         Status = 0,
-        DadosAll = 1, 
+        DadosAll = 1,
         Dados1 = 2,
         Dados2 = 3,
         Dados3 = 4,

AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs

@@ -124,7 +124,7 @@ namespace AgroBase.Comum
             lblStatus = new Label()
             {
                 Name = "lbl" + _Nome + "Sta",
-                Text = Dados.Conectado ? "Conectado" : "Desconectado",
+                Text = Dados.ConexaoAtiva ? "Conectado" : "Desconectado",
                 Location = new System.Drawing.Point() { X = 28, Y = 231 },
                 Size = new System.Drawing.Size() { Height = 17, Width = 100 }
             };

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -1,5 +1,4 @@
 using AgroBase.Models;
-using AgroBase.Models.Modules;
 using Newtonsoft.Json;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
@@ -43,6 +42,7 @@ namespace AgroBase.Services
         public static int TaxaAmostragemHz { get; set; } = 5;
 
         public static bool CorrecaoRTK = true;
+        public static DateTime UltimoEnvioCorrecaoRTK = DateTime.MinValue;
 
         public static double PrecisaoMinimaCm { get; set; } = 100.0;
 
@@ -221,7 +221,7 @@ namespace AgroBase.Services
             PenultimaLeitura.Altitude = UltimaLeitura.Altitude;
             PenultimaLeitura.PrecisaoHorizontal = UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal;
             PenultimaLeitura.DataHora = UltimaLeitura.DataHora;
-            PenultimaLeitura.NumeroSatelites = UltimaLeitura.NumeroSatelites;
+            PenultimaLeitura.NumeroSatelites.valor = UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor;
 
             if (parts[2] != "" && parts[3] != "")
             {
@@ -231,7 +231,7 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 UltimaLeitura.Longitude = GPSUtils.ConvertToDecimalDegrees(parts[4], parts[5], 3);
             }
-            UltimaLeitura.NumeroSatelites = int.TryParse(parts[7], out int numSat) ? numSat : 0;
+            UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor = int.TryParse(parts[7], out int numSat) ? numSat : 0;
             UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal = double.TryParse(parts[8], NumberStyles.Float, CultureInfo.InvariantCulture, out double hdop) ? hdop : 0;
             UltimaLeitura.Altitude = double.TryParse(parts[9], NumberStyles.Float, CultureInfo.InvariantCulture, out double alt) ? alt : 0;
         }
@@ -287,7 +287,7 @@ namespace AgroBase.Services
             PenultimaLeitura.Longitude = UltimaLeitura.Longitude;
             PenultimaLeitura.Altitude = UltimaLeitura.Altitude;
             PenultimaLeitura.PrecisaoHorizontal = UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal;
-            PenultimaLeitura.NumeroSatelites = UltimaLeitura.NumeroSatelites;
+            PenultimaLeitura.NumeroSatelites.valor = UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor;
             PenultimaLeitura.QualidadeFix = UltimaLeitura.QualidadeFix;
             PenultimaLeitura.DataHora = UltimaLeitura.DataHora;
 
@@ -297,7 +297,7 @@ namespace AgroBase.Services
             UltimaLeitura.Longitude = longitude;
             UltimaLeitura.Altitude = altitude;
             UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal = precisao;
-            UltimaLeitura.NumeroSatelites = nsatelites;
+            UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor = nsatelites;
             UltimaLeitura.QualidadeFix = (TiposCorrecaoGPS)fix;
 
             // Parse a hora do formato HHmmss.ss
@@ -521,6 +521,7 @@ namespace AgroBase.Services
                                     {
                                         PortaGPS.Write(buffer, 0, bytesRead); // Envia os dados RTCM para o GPS
                                         //Console.WriteLine($"Enviando {bytesRead} bytes de correção RTCM para o GPS");
+                                        UltimoEnvioCorrecaoRTK = DateTime.Now;
                                     }
                                 }
                             }
@@ -593,7 +594,7 @@ namespace AgroBase.Services
             int EnderecoEquipamento = Convert.ToInt32(Variaveis.ConexaoLoRa.parametros.address);
             EnviarCoordenadasParaMapa(UltimaLeitura.Latitude, UltimaLeitura.Longitude, UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado, EnderecoEquipamento);
 
-            if (VariaveisOperacao.PosicaoBase != null)
+            if (VariaveisOperacao.PosicaoBase != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.LoRaParametrosBase != null)
             {
                 byte EnderecoBase = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.LoRaParametrosBase.address;
                 EnviarCoordenadasParaMapa(VariaveisOperacao.PosicaoBase.Latitude, VariaveisOperacao.PosicaoBase.Longitude, VariaveisOperacao.PosicaoBase.OrientacaoReal, false, EnderecoBase);
@@ -603,6 +604,8 @@ namespace AgroBase.Services
             UltimaLeitura.Inicializado = Iniciado;
         }
 
+        
+
         public static void EnviarCoordenadasParaMapa(double Latitude, double Longitude, double Orientacao, bool EmFoco, int ID)
         {
             var Coordenadas = new
@@ -719,12 +722,12 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             double anguloFinal = 0.0;
 
-            bool imuIniciado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU.Iniciado;
+            bool imuIniciado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU?.Iniciado ?? false;
             bool gpsIniciado = Iniciado;
 
             if (imuIniciado)
             {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.AtualizarOffset(UltimaLeitura);
+                //Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.AtualizarOffset(UltimaLeitura);
             }
 
             if (gpsIniciado)

AgroBase/AgroBase/Services/LoRaSerializer.cs

@@ -249,7 +249,7 @@ namespace AgroBase.Services
             fix.AddRange(CanPrefix(DadosLoRaParse.GpsQualidade));
             fix.Add((byte)(Gps.Inicializado ? 1 : 0)); // 1 byte
             fix.Add((byte)Gps.QualidadeFix); // 1 byte
-            fix.Add((byte)Gps.NumeroSatelites); // 1 byte
+            fix.Add((byte)Gps.NumeroSatelites.valor); // 1 byte
             fix.AddRange(CompactarDecimal(Gps.PrecisaoHorizontal)); // 2 bytes
 
             List<byte> _lat = new List<byte>();

AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs

@@ -329,7 +329,7 @@ namespace AgroBase.Services
                                 pulsos |= unchecked((int)0xFF000000); // preencher sinal
                             }
 
-                            item.NumeroPulsos = pulsos;
+                            item.NumeroPulsos.valor = pulsos;
                             item.AnguloPulsos = PulsosRecebidosParaAngulo(pulsos);
 
                             Console.WriteLine($"[DIR {Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => (x?.DirMotor?._EnderecoCAN_Tx ?? 0x00) == item.EnderecoTx)?.DirMotor?.Mod_ID ?? item.EnderecoTx.ToString()}] Angulo atual: {item.AnguloPulsos} ({item.AnguloEstimado()})");
@@ -347,6 +347,8 @@ namespace AgroBase.Services
                             item.Saidas[0] = (status & 0b00000100) != 0;
                             item.Saidas[1] = (status & 0b00001000) != 0;
 
+                            item.EntradaIN1.valor = item.Entradas[0];
+
                             Console.WriteLine($"[DIR {Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => (x?.DirMotor?._EnderecoCAN_Tx ?? 0x00) == item.EnderecoTx)?.DirMotor?.Mod_ID ?? item.EnderecoTx.ToString()}] IO atual");
                         }
                         break;

AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs

@@ -650,7 +650,7 @@ namespace AgroBase.Services
                     }
                     else if (ModoLeitura == "Decimal") // Decimal
                     {
-                        leitura.NumeroPulsos = 0;
+                        leitura.NumeroPulsos.valor = 0;
 
                         word32 = "0";
                         for (int a = 3; a < 7; a++)
@@ -663,7 +663,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                         str = Convert.ToString(data32, 10);
                         int.TryParse(str, out int val);
-                        leitura.NumeroPulsos = val;
+                        leitura.NumeroPulsos.valor = val;
                     }
 
                     break;

AgroBase/AgroBase/Services/MqttService.cs

@@ -1,5 +1,6 @@
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Services;
+using AgroBase.Services.Operadores;
 using MQTTnet;
 using MQTTnet.Client;
 using MQTTnet.Client.Options;
@@ -93,6 +94,7 @@ public class MqttService
             await AdicionarNovoTopico(MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS);
             await AdicionarNovoTopico(MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa, true, 1, async (message) => { Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.AtualizarRuasSelecionadas(); });
             await AdicionarNovoTopico(MapasVariaveisModel.TopicoTrajetoriaDinamica);
+            await AdicionarNovoTopico(HealthWorkerService.TopicoMQTT);
         });
 
         tmrCheck = new AsyncTaskTimerModel("tmrCheck", tmrCheck_Tick, 1000);

AgroBase/AgroBase/Services/OIDCanService.cs

@@ -90,7 +90,7 @@ namespace AgroBase.Services
                         {
                             Endereco = CanService._portName,
                             Dispositivo = T_Code.Mov,
-                            Erro = Leitura.CodigoAlarme > 0,
+                            Erro = Leitura.CodigoAlarme.valor > 0,
                             Versao = "1.0",
                             Mod_ID = Mod_ID,
                         });
@@ -309,43 +309,43 @@ namespace AgroBase.Services
                             if (valorBytes.Length >= 2)
                             {
                                 short codigo = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0);
-                                item.CodigoAlarme = (OidCodigoErro)codigo;
+                                item.CodigoAlarme.valor = (OidCodigoErro)codigo;
                             }
                             break;
 
                         case OidParametros.VelocidadeAtual:
                             if (valorBytes.Length == 4)
-                                item.ERPM = BitConverter.ToInt32(valorBytes, 0);
+                                item.ERPM.valor = BitConverter.ToInt32(valorBytes, 0);
                             break;
 
                         case OidParametros.CicloTrabalho:
                             if (valorBytes.Length >= 2)
-                                item.CicloTrabalho = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0) / 10.0; // em %
+                                item.CicloTrabalho.valor = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0) / 10.0; // em %
                             break;
 
                         case OidParametros.Potencia:
                             if (valorBytes.Length >= 2)
-                                item.Potencia = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0); // em Watts
+                                item.Potencia.valor = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0); // em Watts
                             break;
 
                         case OidParametros.Tensao:
                             if (valorBytes.Length >= 2)
-                                item.Tensao = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0); // em Volts
+                                item.Tensao.valor = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0); // em Volts
                             break;
 
                         case OidParametros.CorrenteMotor:
                             if (valorBytes.Length >= 2)
-                                item.CorrenteMotor = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0) / 100.0; // em A
+                                item.CorrenteMotor.valor = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0) / 100.0; // em A
                             break;
 
                         case OidParametros.CorrenteBarramento:
                             if (valorBytes.Length >= 2)
-                                item.CorrenteBarramento = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0) / 100.0; // em A
+                                item.CorrenteBarramento.valor = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0) / 100.0; // em A
                             break;
 
                         case OidParametros.Temperatura:
                             if (valorBytes.Length >= 2)
-                                item.Temperatura = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0); // em °C
+                                item.Temperatura.valor = BitConverter.ToInt16(valorBytes, 0); // em °C
                             break;
 
                         case OidParametros.PosicaoAbsoluta:

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -0,0 +1,128 @@
+using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Models.Modules;
+using Newtonsoft.Json;
+using System;
+using System.Linq;
+using System.Threading.Tasks;
+using static AgroBase.Models.Enums;
+
+namespace AgroBase.Services.Operadores
+{
+    public class HealthWorkerService
+    {
+        public static string TopicoMQTT = "operador/health/rx";
+
+        public enum TipoComando
+        {
+            SetDadosModulo = 1,
+            GetDadosModulo = 2, 
+            SetDadosContexto = 3,
+            GetDadosContexto = 4
+        }
+
+        public static void EnviarDadosContexto()
+        {
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null) return;
+
+            double limiteValorPadrao = -9999;
+
+            var dados = new
+            {
+                comando = (int)TipoComando.SetDadosContexto,
+                dispositivo = (int)T_Code.Mod,
+                payload = new
+                {
+                    Gps = new
+                    {
+                        conectado = GPSService.Iniciado,
+                        fix = (int)GPSService.UltimaLeitura.QualidadeFix,
+                        rtk = GPSService.UltimoEnvioCorrecaoRTK.AddSeconds(5) > DateTime.Now,
+                        hAcc = GPSService.UltimaLeitura.PrecisaoCm,
+                        nSatelites = GPSService.UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor,
+                        freq = GPSService.UltimaLeitura.NumeroSatelites.frequencia,
+                    },
+                    Dir = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Select(x => new
+                    {
+                        endereco = x.DirMotor._EnderecoCAN_Tx,
+                        angulo = x.DirMotor.Angulo,
+                        angulo_sp = x.DirMotor.Angulo_SP,
+                        comandar = x.DirMotor.Comandar,
+                        in1_atuado = x.DirMotor.IN1_Atuado,
+                        sentido = x.DirMotor.Sentido,
+                        sentido_sp = x.DirMotor.Sentido_SP,
+                        sentido_real = x.DirMotor.SentidoReal,
+                        freq = new {
+                            io = x.DirMotor.Leitura?.NumeroPulsos?.frequencia ?? 0,
+                            pulsos = x.DirMotor.Leitura?.EntradaIN1?.frequencia ?? 0
+                        }
+                    }).ToArray(),
+                    Mov = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Select(x => new
+                    {
+                        endereco = x.MovMotor._EnderecoCAN_Tx,
+                        cod_erro = (int)x.MovMotor.CodigoAlarme,
+                        rpm = x.MovMotor.RPM_Roda,
+                        rpm_sp = x.MovMotor.RPM_SP_Leitura,
+                        tensao = x.MovMotor.Tensao,
+                        corrente_motor = x.MovMotor.Corrente_Motor,
+                        corrente_barramento = x.MovMotor.Corrente_Barramento,
+                        temperatura_driver = x.MovMotor.TemperaturaDriver,
+                        temperatura_motor = x.MovMotor.Temperatura,
+                        freado = x.MovMotor.Leitura?.Freado ?? false,
+                        freq = new
+                        {
+                            erro = x.MovMotor.Leitura?.CodigoAlarme?.valor ?? 0,
+                            rpm = x.MovMotor.Leitura?.ERPM?.valor ?? 0,
+                            tensao = x.MovMotor.Leitura?.Tensao?.valor ?? 0,
+                            corrente_motor = x.MovMotor.Leitura?.CorrenteMotor?.valor ?? 0,
+                            corrente_barramento = x.MovMotor.Leitura?.CorrenteBarramento?.valor ?? 0,
+                            temperatura = x.MovMotor.Leitura?.Temperatura?.valor ?? 0,
+                        }
+                    }).ToArray(),
+                    Sen = new
+                    {
+                        sensores = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.Select(x => new
+                        {
+                            id = x.ID,
+                            tipo = (int)x.Componente,
+                            aferir = x.Aferir,
+                            mandatorio = x.Mandatorio,
+                            dados = x.ValoresLeituras.Where(y => y.analise_health).Select(y => new
+                            {
+                                label = y.funcao.ToString(),
+                                nominal = y.nominal,
+                                maximo = y.maximo,
+                                minimo = y.minimo,
+                                atual = y.atual.valor,
+                                freq = y.atual.frequencia
+                            }),
+                        }).ToArray(),
+                        servos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.Select(x => new
+                        {
+                            id = x.ID,
+                            controlar = x.Controlar,
+                            mandatorio = x.Mandatorio,
+                            angulo_sp = x._AnguloControle, 
+                            dados = x.ValoresLeituras.Where(y => y.analise_health).Select(y => new 
+                            {
+                                label = y.funcao.ToString(),
+                                atual = y.atual.valor,
+                                freq = y.atual.frequencia
+                            }).ToArray(), 
+                        }).ToArray(),
+                    },
+
+                }
+            };
+            Task.Run(async () =>
+            {
+                await Variaveis.MqttService.PublishAsync(
+                    Variaveis.MqttService.Topicos.First(x => x.Topico == TopicoMQTT),
+                    JsonConvert.SerializeObject(dados)
+                );
+            });
+        }
+
+
+
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs

@@ -419,7 +419,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 return false;
             }
 
-            if (true && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen != null && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Conectado)
+            if (true && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen != null && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConexaoAtiva)
             {
                 AtualizarConsole($"{CanService._portName} - Procurando dispositivo SEN");
                 bool DispSen = await Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.VerificaDispositivoConectado();
@@ -429,7 +429,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
             }
             
-            if (true && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Conectado)
+            if (true && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ConexaoAtiva)
             {
                 AtualizarConsole($"{CanService._portName} - Procurando dispositivo ATU");
                 bool DispAtu = await Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VerificaDispositivoConectado();

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Logs/Gps/29_05_2025_13_22_41.json

@@ -0,0 +1,900 @@
+{"Momento":"2025-05-29T13:23:22.472483-03:00","Inicializado":true,"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"Distancia":0.0,"OrientacaoMovimento":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"CursoVerdadeiro":0.0,"OrientacaoReal":0.0,"TipoOrientacao":null,"VariacaoMagnetica":0.0,"QualidadeFix":0,"PrecisaoCm":0.0,"SatelitesEmVista":[],"UltimoComandoRespondido":"2025-05-29T13:23:22.472483-03:00","AnguloCarroDefinido":0.0}
+{"Momento":"2025-05-29T13:23:22.4938287-03:00","Inicializado":true,"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"Distancia":0.0,"OrientacaoMovimento":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"CursoVerdadeiro":0.0,"OrientacaoReal":0.0,"TipoOrientacao":null,"VariacaoMagnetica":0.0,"QualidadeFix":0,"PrecisaoCm":0.0,"SatelitesEmVista":[{"TipoSistema":"GP","Sentencas":[{"SentencaAtual":1,"SentencasTotal":1,"QuantidadeSatelites":0,"Dados":[{"PRN":"","Elevacao":0.0,"Azimute":0.0,"QualidadeSinal":0.0}]}]}],"UltimoComandoRespondido":"2025-05-29T13:23:22.4938287-03:00","AnguloCarroDefinido":0.0}
+{"Momento":"2025-05-29T13:23:24.2621128-03:00","Inicializado":true,"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"Distancia":0.0,"OrientacaoMovimento":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"CursoVerdadeiro":0.0,"OrientacaoReal":0.0,"TipoOrientacao":null,"VariacaoMagnetica":0.0,"QualidadeFix":0,"PrecisaoCm":0.0,"SatelitesEmVista":[{"TipoSistema":"GP","Sentencas":[{"SentencaAtual":1,"SentencasTotal":1,"QuantidadeSatelites":0,"Dados":[{"PRN":"","Elevacao":0.0,"Azimute":0.0,"QualidadeSinal":0.0}]}]}],"UltimoComandoRespondido":"2025-05-29T13:23:22.4938287-03:00","AnguloCarroDefinido":0.0}
+{"Momento":"2025-05-29T13:23:24.2651167-03:00","Inicializado":true,"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"Distancia":0.0,"OrientacaoMovimento":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"CursoVerdadeiro":0.0,"OrientacaoReal":0.0,"TipoOrientacao":null,"VariacaoMagnetica":0.0,"QualidadeFix":0,"PrecisaoCm":0.0,"SatelitesEmVista":[{"TipoSistema":"GP","Sentencas":[{"SentencaAtual":1,"SentencasTotal":1,"QuantidadeSatelites":0,"Dados":[{"PRN":"","Elevacao":0.0,"Azimute":0.0,"QualidadeSinal":0.0}]}]}],"UltimoComandoRespondido":"2025-05-29T13:23:24.2651167-03:00","AnguloCarroDefinido":0.0}
+{"Momento":"2025-05-29T13:23:24.267118-03:00","Inicializado":true,"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"Distancia":0.0,"OrientacaoMovimento":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"CursoVerdadeiro":0.0,"OrientacaoReal":0.0,"TipoOrientacao":null,"VariacaoMagnetica":0.0,"QualidadeFix":0,"PrecisaoCm":0.0,"SatelitesEmVista":[{"TipoSistema":"GP","Sentencas":[{"SentencaAtual":1,"SentencasTotal":1,"QuantidadeSatelites":0,"Dados":[{"PRN":"","Elevacao":0.0,"Azimute":0.0,"QualidadeSinal":0.0}]}]}],"UltimoComandoRespondido":"2025-05-29T13:23:24.267118-03:00","AnguloCarroDefinido":0.0}
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-{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":1000,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00"},"_AtuHandler":{"Dispositivo":103},"Dispositivo":103,"Modulo_ID":"Atu","_EnderecoCAN_Tx":19,"_EnderecoCAN_Rx":20,"_TaxaAmostragem":1000,"RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.1,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","ID_Num":71,"Posicao":1,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Mandatorio":false,"Liberado":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","ID_Num":72,"Posicao":2,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Mandatorio":false,"Liberado":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","ID_Num":73,"Posicao":3,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Mandatorio":false,"Liberado":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","ID_Num":74,"Posicao":4,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Mandatorio":false,"Liberado":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ID_Num":51,"ComandoAtuar":false,"Componente":14,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Mandatorio":false,"Liberado":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","ID_Num":61,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":8,"Aferir":true,"Mandatorio":false,"Liberado":true,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","ID_Num":62,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":10,"Aferir":true,"Mandatorio":false,"Liberado":true,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","ID_Num":63,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":12,"Aferir":true,"Mandatorio":false,"Liberado":true,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[{"Descricao":"Vmin","Valor":"0","QtdBytes":1,"Escalar":false,"Enviar":false},{"Descricao":"Vmax","Valor":"4.5","QtdBytes":1,"Escalar":true,"Enviar":false},{"Descricao":"Pmax","Valor":"174","QtdBytes":1,"Escalar":false,"Enviar":false}],"UnidadeMedida":"psi","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","ID_Num":51,"ComandoAtuar":false,"Componente":14,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Mandatorio":false,"Liberado":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false},"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector_oak-1_0.py","DadosLeitura":{"Momento":"0001-01-01T00:00:00","Conectado":false,"Dispositivo":0,"Versao":0,"Mod_ID":null,"QualidadeWifi":0,"LatenciaLoop":0,"BicosPulverizadores":[],"BombasPressurizadoras":[],"SensoresFluxo":[],"SensoresMassa":[],"SensoresPressao":[],"UltimoComandoRespondido":"0001-01-01T00:00:00"},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":600.0,"_FluxoPulsoRef":538.0,"VazaoFluxoMLpSInstantanea":0.0,"VazaoFluxoMLpSMedia":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0,"PercentualErvasTerreno":0.0}
+{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":1000,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00"},"_AtuHandler":{"Dispositivo":103},"Dispositivo":103,"Modulo_ID":"Atu","_EnderecoCAN_Tx":19,"_EnderecoCAN_Rx":20,"_TaxaAmostragem":1000,"RequisitarDados":true,"ConexaoAtiva":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.1,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","ID_Num":71,"Posicao":1,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Mandatorio":false,"Liberado":true,"Funcoes":[21],"MediaNivelFluxo":0.0,"Inicializado":false,"UltimaLeitura":"0001-01-01T00:00:00","ValoresLeituras":[],"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","ID_Num":72,"Posicao":2,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Mandatorio":false,"Liberado":true,"Funcoes":[21],"MediaNivelFluxo":0.0,"Inicializado":false,"UltimaLeitura":"0001-01-01T00:00:00","ValoresLeituras":[],"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","ID_Num":73,"Posicao":3,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Mandatorio":false,"Liberado":true,"Funcoes":[21],"MediaNivelFluxo":0.0,"Inicializado":false,"UltimaLeitura":"0001-01-01T00:00:00","ValoresLeituras":[],"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","ID_Num":74,"Posicao":4,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Mandatorio":false,"Liberado":true,"Funcoes":[21],"MediaNivelFluxo":0.0,"Inicializado":false,"UltimaLeitura":"0001-01-01T00:00:00","ValoresLeituras":[],"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ID_Num":51,"ComandoAtuar":false,"Componente":14,"Comandar":true,"Mandatorio":false,"Liberado":true,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"Inicializado":false,"UltimaLeitura":"0001-01-01T00:00:00","ValoresLeituras":[]}],"Sensores":[{"ID":"FLXLN","ID_Num":61,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":8,"Aferir":true,"Mandatorio":false,"Liberado":true,"Inicializado":false,"UltimaLeitura":"0001-01-01T00:00:00","Funcoes":[25],"Parametros":[],"ValoresLeituras":[]},{"ID":"MASRS","ID_Num":62,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":10,"Aferir":true,"Mandatorio":false,"Liberado":true,"Inicializado":false,"UltimaLeitura":"0001-01-01T00:00:00","Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"ValoresLeituras":[]},{"ID":"PRSLN","ID_Num":63,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":12,"Aferir":true,"Mandatorio":false,"Liberado":true,"Inicializado":false,"UltimaLeitura":"0001-01-01T00:00:00","Funcoes":[24],"Parametros":[{"Descricao":"Vmin","Valor":"0","QtdBytes":1,"Escalar":false,"Enviar":false},{"Descricao":"Vmax","Valor":"4.5","QtdBytes":1,"Escalar":true,"Enviar":false},{"Descricao":"Pmax","Valor":"174","QtdBytes":1,"Escalar":false,"Enviar":false}],"ValoresLeituras":[]}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","ID_Num":51,"ComandoAtuar":false,"Componente":14,"Comandar":true,"Mandatorio":false,"Liberado":true,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"Inicializado":false,"UltimaLeitura":"0001-01-01T00:00:00","ValoresLeituras":[]},"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector_oak-1_0.py","DadosLeitura":{"Momento":"0001-01-01T00:00:00","Conectado":false,"Dispositivo":0,"Versao":0,"Mod_ID":null,"QualidadeWifi":0,"LatenciaLoop":0,"BicosPulverizadores":[],"BombasPressurizadoras":[],"Sensores":[],"UltimoComandoRespondido":"0001-01-01T00:00:00"},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":600.0,"_FluxoPulsoRef":538.0,"VazaoFluxoMLpSInstantanea":0.0,"VazaoFluxoMLpSMedia":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0,"PercentualErvasTerreno":0.0}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/aprendizado/padrao_dinamico.py

@@ -0,0 +1,52 @@
+from collections import deque
+import numpy as np
+
+class PadraoDinamico:
+    def __init__(self, nome, faixa_inicial=(0, 100), max_amostras=100, limite_desvios=3, valor_esperado=None):
+        self.nome = nome
+        self.faixa_manual = faixa_inicial
+        self.valor_esperado = valor_esperado
+        self.valores = deque(maxlen=max_amostras)
+        self.limite_desvios = limite_desvios
+        self.frequencia = 0.0  # 🔹 NOVO: frequência atual do dado (em Hz ou leituras por segundo)
+
+    def adicionar_valor(self, v):
+        if v is not None:
+            self.valores.append(v)
+
+    def calcular_media_desvio(self):
+        if len(self.valores) < 5:
+            if self.valor_esperado is not None:
+                return self.valor_esperado, (self.faixa_manual[1] - self.faixa_manual[0]) / 6
+            return None, None
+        media = np.mean(self.valores)
+        desvio = np.std(self.valores)
+        return media, desvio
+
+    def esta_dentro_do_padrao(self, v):
+        if v is None:
+            return False
+
+        media, desvio = self.calcular_media_desvio()
+        if media is None or desvio == 0:
+            return self.faixa_manual[0] <= v <= self.faixa_manual[1]
+
+        dentro_dinamico = abs(v - media) <= self.limite_desvios * desvio
+        dentro_manual = self.faixa_manual[0] <= v <= self.faixa_manual[1]
+        return dentro_dinamico and dentro_manual
+
+    def calcular_quao_anormal(self, v):
+        """
+        Retorna um valor entre 0 e 1 indicando o quão fora do padrão está.
+        0 = dentro do padrão
+        1 = fora além do limite
+        """
+        if v is None:
+            return 1.0
+
+        media, desvio = self.calcular_media_desvio()
+        if media is None or desvio == 0:
+            return 1.0  # Considera anormal se sem histórico
+
+        quao_longe = abs(v - media) / desvio
+        return min(quao_longe / self.limite_desvios, 1.0)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/contexto_global.py

@@ -0,0 +1,47 @@
+import time
+
+class ContextoGlobal:
+    _dados = {}
+
+    @classmethod
+    def atualizar_contexto(cls, dados_contexto: dict):
+        timestamp = time.time()
+        for modulo, dados in dados_contexto.items():
+            if isinstance(dados, list):
+                cls._dados[modulo] = {}
+                for item in dados:
+                    endereco = item.get("endereco")
+                    if endereco is not None:
+                        cls._dados[modulo][endereco] = {"dados": item, "timestamp": timestamp}
+            elif isinstance(dados, dict):
+                cls._dados[modulo] = {"dados": dados, "timestamp": timestamp}
+
+    @classmethod
+    def get_modulo(cls, modulo):
+        return cls._dados.get(modulo)
+
+    @classmethod
+    def get_item(cls, modulo, endereco=None):
+        modulo_data = cls._dados.get(modulo)
+        if not modulo_data:
+            return None
+
+        if endereco is None:
+            return modulo_data.get("dados")
+        else:
+            return modulo_data.get(endereco, {}).get("dados")
+
+    @classmethod
+    def get_timestamp(cls, modulo, endereco=None):
+        modulo_data = cls._dados.get(modulo)
+        if not modulo_data:
+            return None
+
+        if endereco is None:
+            return modulo_data.get("timestamp")
+        else:
+            return modulo_data.get(endereco, {}).get("timestamp")
+
+    @classmethod
+    def get_tudo(cls):
+        return cls._dados

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/main.py

@@ -0,0 +1,91 @@
+import sys
+import os
+import time
+import json
+
+sys.path.append(os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..")))
+print("🔎 Caminho sys.path:", os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), "..")))
+
+from shared.mqtt_handler import iniciar_mqtt, enviar_mensagem_mqtt
+from shared.mensagem_worker import WorkerFilaMensagens
+from shared.enums import T_Code, TipoComando
+from contexto_global import ContextoGlobal
+from modulos.gps import ModuloGPS
+from modulos.direcional import ModuloDirecional
+from modulos.movimentacao import ModuloMovimentacao
+from modulos.sensoriamento import ModuloSensoriamento
+
+module_id = "health"
+debug = True
+
+modulos = {
+    T_Code.Gps: ModuloGPS(),
+    T_Code.Dir: ModuloDirecional(),
+    T_Code.Mov: ModuloMovimentacao(),
+    T_Code.Sen: ModuloSensoriamento(),
+}
+
+def mostrar_log(mensagem):
+    if debug:
+        print(f"{time.time()} - [{module_id}] {mensagem}")
+
+# 🔹 Callback que o MQTT chama
+def ao_receber_comando(topico, payload):
+    fila_mensagens.adicionar(topico, payload)
+
+# 🔹 Função de processamento dos comandos recebidos
+def processar_comando(topico, payload):
+    try:
+        mostrar_log(f"📨 Mensagem recebida no tópico {topico}")
+        # Aqui você decodifica o comando e processa normalmente
+        mensagem = json.loads(payload.decode())
+        dispositivo = T_Code(mensagem.get("dispositivo"))
+        tipo_comando = TipoComando(mensagem.get("comando"))
+        payload = mensagem.get("payload", {})
+
+        mostrar_log(f"Comando recebido: {dispositivo}, payload: {payload}")
+        #mostrar_log(f"Comando recebido: {dispositivo}")
+
+        resposta = {}
+
+        if tipo_comando in (TipoComando.GetDadosModulo, TipoComando.SetDadosModulo):
+            if dispositivo in modulos:
+                modulo = modulos[dispositivo]
+                if tipo_comando == TipoComando.SetDadosModulo:
+                    modulo.atualizar_status(payload)
+                elif tipo_comando == TipoComando.GetDadosModulo:
+                    resposta = modulo.verificar_status()
+        elif tipo_comando == TipoComando.SetDadosContexto:
+            ContextoGlobal.atualizar_contexto(payload)
+            for chave, dados_modulo in payload.items():
+                try:
+                    t_code = T_Code[chave]
+                    if t_code in modulos:
+                        modulos[t_code].atualizar_status(dados_modulo)
+                except Exception as e:
+                    mostrar_log(f"❌ Erro ao atualizar módulo {chave}: {e}")
+        elif tipo_comando == TipoComando.GetDadosContexto:
+            resposta = ContextoGlobal.get_tudo()
+
+        if (resposta != {}):
+            enviar_mensagem_mqtt(dispositivo, resposta)
+
+    except Exception as e:
+        mostrar_log(f"❌ Erro ao processar comando MQTT: {e}")
+
+
+
+
+# 🔹 Inicia a fila e os workers
+fila_mensagens = WorkerFilaMensagens(id=module_id, processador_callback=processar_comando)
+
+# 🔹 Execução principal
+if __name__ == "__main__":
+    mostrar_log("🚀 Iniciando Health Worker...")
+    iniciar_mqtt(module_id, ao_receber_comando)
+
+    try:
+        while True:
+            time.sleep(1)
+    except KeyboardInterrupt:
+        mostrar_log("Encerrando Health Worker...")

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/base.py

@@ -0,0 +1,24 @@
+from abc import ABC, abstractmethod
+
+class ModuloDiagnosticoBase(ABC):
+    def __init__(self):
+        self.nome = "Modulo"
+        self.t_code = None  # Cada módulo define o seu
+        self.ultimo_status = {}
+        self.ultimo_timestamp = 0
+
+    @abstractmethod
+    def atualizar_status(self, dados: dict):
+        pass
+
+    @abstractmethod
+    def verificar_status(self) -> dict:
+        """
+        Retorna um dicionário com:
+        {
+            "status": int,     # enum ou int padronizado
+            "saude": int,      # 0 a 100
+            "motivo": str      # texto curto explicando
+        }
+        """
+        pass

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/direcional.py

@@ -0,0 +1,138 @@
+import time
+from shared.enums import T_Code, StatusModulo
+from shared.utils import penalizar_frequencia
+from modulos.base import ModuloDiagnosticoBase
+from contexto_global import ContextoGlobal
+
+class StatusDirecional:
+    def __init__(self):
+        self.timestamp = 0
+        self.freq_io = 0
+        self.freq_pulsos = 0
+
+class ModuloDirecional(ModuloDiagnosticoBase):
+    def __init__(self):
+        self.t_code = T_Code.Dir
+        self.nome = "Direcional"
+        self.status_por_driver = {}
+        self.timeout = 3  # segundos
+
+    def atualizar_status(self, dados):
+        agora = time.time()
+        
+        # Esperamos uma lista de dicionários (um por motor direcional)
+        for item in dados:
+            endereco = item.get("endereco")
+            if endereco is None:
+                continue
+
+            s = self.status_por_driver.get(endereco, StatusDirecional())
+            s.timestamp = agora
+
+            freq_info = item.get("freq", {})
+            s.freq_io = freq_info.get("io", 0.0)
+            s.freq_pulsos = freq_info.get("pulsos", 0.0)
+
+            self.status_por_driver[endereco] = s
+
+    def verificar_status(self):
+        agora = time.time()
+        saude_total = 0
+        total_drivers_em_uso = 0
+        motivos_dos_ativos = []
+        saude_individual = {}
+
+        FREQ_MIN = 0.2
+        FREQ_BASE = 2
+        SAUDE_MIN_ALERTA = 80
+        ENDERECOS_DRIVERS = {1, 2, 3, 4}
+
+        for endereco, status in self.status_por_driver.items():
+            saude = 100
+            motivos = []
+            driver_ctx = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Dir.name, endereco) or {}
+            comandar = driver_ctx.get("comandar", True)
+
+            freqs = {
+                "IO": status.freq_io,
+                "Pulsos": status.freq_pulsos
+            }
+
+            maior_freq = max(freqs.values())
+
+            # 🔹 Caso 1: sem nenhuma resposta
+            if maior_freq == 0:
+                saude = 0
+                motivos.append("Sem resposta de IO e Pulsos (freq = 0 Hz)")
+
+            # 🔹 Caso 2: maior freq ainda está abaixo da mínima tolerável
+            elif maior_freq < FREQ_MIN:
+                saude = 0
+                motivos.append(f"Frequências muito baixas (máx = {maior_freq:.2f} Hz, mínimo exigido = {FREQ_MIN} Hz)")
+
+                 # 🔹 Caso 3: módulo ativo, penalizar individualmente
+            else:
+                for label, freq in freqs.items():
+                    pen = penalizar_frequencia(freq, FREQ_BASE, FREQ_MIN, 10)
+                    if pen > 0:
+                        saude -= pen
+                        motivos.append(f"freq {label} baixa ({freq:.2f} Hz, penalidade {pen}%)")
+
+                referenciado = driver_ctx.get("referenciado", True)
+                angulo = driver_ctx.get("angulo", 0.0)
+                direcao = driver_ctx.get("sentido")
+                direcao_real = driver_ctx.get("sentido_real")
+
+                if not referenciado:
+                    saude -= 15
+                    motivos.append("nunca foi referenciado")
+
+                if direcao != direcao_real:
+                    erro = abs(angulo)
+                    if not referenciado or erro > 10:
+                        penalidade = min(int((erro - 10) * 1.5), 25)
+                        saude -= penalidade
+                        motivos.append(f"direcao incoerente (real: {direcao_real}, calculada: {direcao}, angulo: {angulo:.2f}°, {penalidade}%)")
+
+            saude = max(saude, 0)
+            saude_individual[endereco] = {"saude": saude, "motivos": motivos}
+
+            # Se o driver está sendo usado, entra na média geral
+            if comandar:
+                saude_total += saude
+                total_drivers_em_uso += 1
+                motivos_dos_ativos.extend([f"Driver {endereco}: {m}" for m in motivos])
+
+        # Verifica se algum driver esperado está ausente
+        drivers_respondendo = set(self.status_por_driver.keys())
+        drivers_esperados = ENDERECOS_DRIVERS
+        drivers_ausentes = drivers_esperados - drivers_respondendo
+
+        for endereco in drivers_ausentes:
+            saude_individual[endereco] = {
+                "saude": 0,
+                "motivos": ["Nenhuma resposta recebida"]
+            }
+            motivos_dos_ativos.append(f"Driver {endereco}: ausente (sem nenhuma mensagem recebida)")
+
+        saude_individual = dict(sorted(saude_individual.items()))
+
+        saude_final = saude_total // total_drivers_em_uso
+
+        if saude_final <= 0 or len(drivers_ausentes) > 0:
+            status = StatusModulo.FALHA
+        elif saude_final < SAUDE_MIN_ALERTA or any(saude["saude"] < SAUDE_MIN_ALERTA for saude in saude_individual.values()):
+            status = StatusModulo.ALERTA
+        else:
+            status = StatusModulo.OPERANTE
+
+        return self._resposta(status, saude_final, motivos_dos_ativos, saude_individual)
+    
+    def _resposta(self, status, saude, motivos, saude_individual):
+        return {
+            "status": status,
+            "saude": max(0, min(100, saude)),
+            "motivos": motivos,
+            "saude_individual": saude_individual
+        }
+

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/gps.py

@@ -0,0 +1,85 @@
+import time
+from shared.enums import T_Code, StatusModulo
+from modulos.base import ModuloDiagnosticoBase
+
+class GPSStatus:
+    def __init__(self, dados=None):
+        dados = dados or {}
+        self.conectado = dados.get("conectado", False)
+        self.fix = dados.get("fix", 0)
+        self.rtk = dados.get("rtk", False)
+        self.hAcc = dados.get("hAcc", dados.get("precisao_cm", 999.0) / 100.0)
+        self.freq_hz = dados.get("freq", 0.0)
+
+class ModuloGPS(ModuloDiagnosticoBase):
+    def __init__(self):
+        self.t_code = T_Code.Gps
+        self.nome = "UM982"
+        self.status = GPSStatus()
+        self.timeout = 5
+
+    def atualizar_status(self, dados):
+        agora = time.time()
+        self.timestamp = agora
+        self.status = GPSStatus(dados)
+
+    def verificar_status(self):
+        s = self.status
+
+        FREQ_IDEAL = 5.0
+        FREQ_MIN = 0.2
+
+        if not s.conectado:
+            return self._resposta(StatusModulo.FALHA, 0, ["GPS desconectado"])
+
+        if s.freq_hz <= FREQ_MIN:
+            return self._resposta(StatusModulo.FALHA, 0, ["Sem resposta do GPS"])
+
+        saude = 100
+        motivos = []
+
+        f = s.freq_hz
+        erro = (FREQ_IDEAL - f) / FREQ_IDEAL
+        p = min(int(erro * 100), 40)
+        saude -= p
+        if p > 0:
+            motivos.append(f"Frequência baixa: {f:.2f} Hz (penalidade {p}%)")
+
+        # 🔹 Fix
+        penalidades_fix = { 0: 100, 1: 70, 2: 40, 3: 30, 4: 10, 5: 0 }
+        p = penalidades_fix.get(s.fix, 100)
+        saude -= p
+        if s.fix < 4:
+            motivos.append(f"Fix inadequado: {s.fix} (penalidade {p}%)")
+
+        # 🔹 RTK
+        if not s.rtk:
+            saude -= 20
+            motivos.append("RTK inativo")
+
+        # 🔹 hAcc
+        p = self._penalidade_hacc(s.hAcc)
+        if p > 0:
+            saude -= p
+            motivos.append(f"hAcc alto: {s.hAcc:.2f} cm (penalidade {p}%)")
+
+        if saude <= 0:
+            return self._resposta(StatusModulo.FALHA, 0, motivos)
+        elif saude < 80:
+            return self._resposta(StatusModulo.ALERTA, saude, motivos)
+        else:
+            return self._resposta(StatusModulo.OPERANTE, saude, motivos)
+
+    def _penalidade_hacc(self, h):
+        if h < 40: return 0
+        if h < 80: return 5
+        if h < 120: return 10
+        if h < 200: return 20
+        return 30
+
+    def _resposta(self, status, saude, motivos):
+        return {
+            "status": status,
+            "saude": max(0, min(100, saude)),
+            "motivos": motivos
+        }

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/movimentacao.py

@@ -0,0 +1,236 @@
+import time
+from shared.enums import T_Code, StatusModulo
+from shared.utils import penalizar_frequencia
+from modulos.base import ModuloDiagnosticoBase
+from contexto_global import ContextoGlobal
+from aprendizado.padrao_dinamico import PadraoDinamico
+
+class StatusMovimentacao:
+    def __init__(self):
+        self.timestamp = 0
+        self.freq_erro = 0
+        self.freq_rpm = 0
+        self.freq_tensao = 0
+        self.freq_corrente_motor = 0
+        self.freq_corrente_barramento = 0
+        self.freq_temperatura = 0
+
+        self.padrao_tensao = PadraoDinamico("tensao", faixa_inicial=(38, 42))
+        self.padrao_corrente_motor = PadraoDinamico("corrente_motor", faixa_inicial=(0, 45))
+        self.padrao_corrente_barramento = PadraoDinamico("corrente_barramento", faixa_inicial=(0, 15))
+        self.padrao_temperatura_motor = PadraoDinamico("temperatura_motor", faixa_inicial=(10, 60))
+        self.padrao_temperatura_driver = PadraoDinamico("temperatura_driver", faixa_inicial=(10, 60))
+
+class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
+    def __init__(self):
+        self.t_code = T_Code.Mov
+        self.nome = "Movimentacao"
+        self.status_por_driver = {}
+        self.timeout = 3  # segundos
+
+    def atualizar_status(self, dados):
+        agora = time.time()
+        
+        for item in dados:
+            endereco = item.get("endereco")
+            if endereco is None:
+                continue
+
+            s = self.status_por_driver.get(endereco, StatusMovimentacao())
+            s.timestamp = agora
+
+            freq = item.get("freq", {})
+
+            s.freq_erro = freq.get("erro", 0.0)
+            s.freq_rpm = freq.get("rpm", 0.0)
+            s.freq_tensao = freq.get("tensao", 0.0)
+            s.freq_corrente_motor = freq.get("corrente_motor", 0.0)
+            s.freq_corrente_barramento = freq.get("corrente_barramento", 0.0)
+            s.freq_temperatura = freq.get("temperatura", 0.0)
+
+            # Atualiza os padrões dinâmicos com os valores principais
+            tensao = item.get("tensao", 0.0)
+            corrente_motor = item.get("corrente_motor", 0.0)
+            corrente_barramento = item.get("corrente_barramento", 0.0)
+            temperatura_motor = item.get("temperatura_motor", 0.0)
+            temperatura_driver = item.get("temperatura_driver", 0.0)
+
+            s.padrao_tensao.adicionar_valor(tensao)
+            s.padrao_corrente_motor.adicionar_valor(corrente_motor)
+            s.padrao_corrente_barramento.adicionar_valor(corrente_barramento)
+            s.padrao_temperatura_motor.adicionar_valor(temperatura_motor)
+            s.padrao_temperatura_driver.adicionar_valor(temperatura_driver)
+
+            self.status_por_driver[endereco] = s
+
+    def verificar_status(self):
+        agora = time.time()
+        saude_total = 0
+        total_drivers_em_uso = 0
+        motivos_dos_ativos = {}
+        saude_individual = {}
+
+        FREQ_MIN = 0.2
+        FREQ_BASE = 2
+        SAUDE_MIN_ALERTA = 80
+        ENDERECOS_DRIVERS = {5, 6, 7, 8}
+        LIMITE_ERRO_RPM = 30
+
+        for endereco, status in self.status_por_driver.items():
+            saude = 100
+            motivos = []
+            driver_ctx = ContextoGlobal.get_item(T_Code.Mov.name, endereco) or {}
+            comandar = driver_ctx.get("comandar", True)
+
+            # Frequências principais
+            freqs = {
+                "Erro": status.freq_erro,
+                "RPM": status.freq_rpm,
+                "Tensão": status.freq_tensao,
+                "CorrenteMotor": status.freq_corrente_motor,
+                "CorrenteBarramento": status.freq_corrente_barramento,
+                "Temperatura": status.freq_temperatura
+            }
+
+            maior_freq = max(freqs.values())
+
+            # 🔹 Caso 1: sem nenhuma resposta
+            if maior_freq == 0:
+                saude = 0
+                motivos.append("Sem resposta de IO (freq = 0 Hz para todos os campos)")
+
+            # 🔹 Caso 2: todas as frequências muito baixas
+            elif maior_freq < FREQ_MIN:
+                saude = 0
+                motivos.append(f"Frequências muito baixas (máx = {maior_freq:.2f} Hz, mínimo exigido = {FREQ_MIN} Hz)")
+
+            # 🔹 Caso 3: módulo ativo, aplicar penalidades por frequência
+            else:
+                for label, freq in freqs.items():
+                    pen = penalizar_frequencia(freq, FREQ_BASE, FREQ_MIN, 5)
+                    if pen > 0:
+                        saude -= pen
+                        motivos.append(f"freq {label} baixa ({freq:.2f} Hz, penalidade {pen}%)")
+
+                # Verificações de contexto
+                rpm = driver_ctx.get("rpm", 0)
+                rpm_sp = driver_ctx.get("rpm_sp", 0)
+                cod_erro = driver_ctx.get("cod_erro", 0)
+                tensao = driver_ctx.get("tensao", 0)
+                corrente_motor = driver_ctx.get("corrente_motor", 0)
+                corrente_barramento = driver_ctx.get("corrente_barramento", 0)
+                temperatura_motor = driver_ctx.get("temperatura_motor", 0)
+                temperatura_driver = driver_ctx.get("temperatura_driver", 0)
+                freado = driver_ctx.get("freado", False)
+
+                OID_ERROS_PENALIDADES = {
+                    0: 0,
+                    1: 100,
+                    2: 80,
+                    3: 100,
+                    4: 80,
+                    5: 60,
+                    6: 100,
+                    7: 60,
+                    8: 100,
+                    9: 30,
+                    10: 30,
+                    11: 30,
+                    12: 70,
+                    13: 100,
+                    14: 100,
+                    15: 10,
+                    16: 0,
+                    17: 0,
+                    18: 40,
+                    19: 20
+                }
+                penalidade_erro = OID_ERROS_PENALIDADES.get(cod_erro, 0)
+                if penalidade_erro > 0:
+                    saude -= penalidade_erro
+                    motivos.append(f"erro ativo: código {cod_erro} (penalidade {penalidade_erro}%)")
+
+                erro_percentual_rpm = abs(rpm - rpm_sp) / max(abs(rpm_sp), 1)
+                if abs(rpm_sp) > LIMITE_ERRO_RPM and erro_percentual_rpm > (LIMITE_ERRO_RPM / 100.0):
+                    penalidade = min(int(erro_percentual_rpm * 100), LIMITE_ERRO_RPM)
+                    saude -= penalidade
+                    motivos.append(
+                        f"RPM divergente (SP: {rpm_sp:.0f}, atual: {rpm:.0f}, erro: {erro_percentual_rpm*100:.1f}%, penalidade {penalidade}%)"
+                    )
+
+                if freado and abs(rpm_sp) == 0 and erro_percentual_rpm > (LIMITE_ERRO_RPM / 100.0):
+                    penalidade = min(int(erro_percentual_rpm * 100), LIMITE_ERRO_RPM)
+                    saude -= penalidade
+                    motivos.append(f"motor em movimento mesmo com freio (RPM SP: {rpm_sp}, atual: {rpm}, erro {erro_percentual_rpm*100:.1f}%, penalidade {penalidade}%)")
+                    
+                # 🔋 Tensão fora do padrão
+                if not status.padrao_tensao.esta_dentro_do_padrao(tensao):
+                    grau = status.padrao_tensao.calcular_quao_anormal(tensao)
+                    penalidade = min(60, int(10 + 20 * grau))
+                    saude -= penalidade
+                    motivos.append(f"tensão fora do padrão: {tensao:.1f} V")
+
+                # ⚡ Corrente do motor elevada
+                if not status.padrao_corrente_motor.esta_dentro_do_padrao(corrente_motor):
+                    grau = status.padrao_corrente_motor.calcular_quao_anormal(corrente_motor)
+                    penalidade = min(60, int(10 + 20 * grau))
+                    saude -= penalidade
+                    motivos.append(f"corrente do motor fora do padrão: {corrente_motor:.1f} A")
+
+                # ⚡ Corrente do barramento elevada
+                if not status.padrao_corrente_barramento.esta_dentro_do_padrao(corrente_barramento):
+                    grau = status.padrao_corrente_barramento.calcular_quao_anormal(corrente_barramento)
+                    penalidade = min(40, int(5 + 15 * grau))
+                    saude -= penalidade
+                    motivos.append(f"corrente no barramento fora do padrão: {corrente_barramento:.1f} A")
+
+                # 🌡️ Temperatura alta (motor ou driver)
+                if not status.padrao_temperatura_motor.esta_dentro_do_padrao(temperatura_motor) or \
+                not status.padrao_temperatura_driver.esta_dentro_do_padrao(temperatura_driver):
+                    grau_motor = status.padrao_temperatura_motor.calcular_quao_anormal(temperatura_motor)
+                    grau_driver = status.padrao_temperatura_driver.calcular_quao_anormal(temperatura_driver)
+                    grau = max(grau_motor, grau_driver)
+                    penalidade = min(60, int(10 + 20 * grau))
+                    saude -= penalidade
+                    motivos.append(f"temperatura elevada: motor {temperatura_motor:.1f}°C, driver {temperatura_driver:.1f}°C")
+
+                
+
+            saude = max(saude, 0)
+            saude_individual[endereco] = {"saude": saude, "motivos": motivos}
+
+            if comandar:
+                saude_total += saude
+                total_drivers_em_uso += 1
+                motivos_dos_ativos[endereco] = motivos
+
+        # Verificação de ausência de drivers esperados
+        drivers_respondendo = set(self.status_por_driver.keys())
+        drivers_esperados = ENDERECOS_DRIVERS
+        drivers_ausentes = drivers_esperados - drivers_respondendo
+
+        for endereco in drivers_ausentes:
+            saude_individual[endereco] = {
+                "saude": 0,
+                "motivos": ["Nenhuma resposta recebida"]
+            }
+            motivos_dos_ativos[endereco] = ["ausente (sem nenhuma mensagem recebida)"]
+
+        saude_final = saude_total // total_drivers_em_uso
+
+        if saude_final <= 0 or len(drivers_ausentes) > 0:
+            status = StatusModulo.FALHA
+        elif saude_final < SAUDE_MIN_ALERTA or any(saude["saude"] < SAUDE_MIN_ALERTA for saude in saude_individual.values()):
+            status = StatusModulo.ALERTA
+        else:
+            status = StatusModulo.OPERANTE
+
+        return self._resposta(status, saude_final, motivos_dos_ativos, saude_individual)
+
+    def _resposta(self, status, saude, motivos, saude_individual):
+        return {
+            "status": status,
+            "saude": max(0, min(100, saude)),
+            "motivos": motivos,
+            "saude_individual": saude_individual
+        }

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/sensoriamento.py

@@ -0,0 +1,204 @@
+import time
+from shared.enums import T_Code, S_Code, StatusModulo
+from shared.utils import penalizar_frequencia
+from modulos.base import ModuloDiagnosticoBase
+from aprendizado.padrao_dinamico import PadraoDinamico
+
+class StatusSensor:
+    def __init__(self):
+        self.timestamp = 0
+        self.aferir = False
+        self.mandatorio = False
+        self.dados = {}  # chave = label, valor = StatusCampoSensor
+
+class StatusCampoSensor:
+    def __init__(self, atual=0, freq=0, nominal=None, minimo=None, maximo=None):
+        self.atual = atual
+        self.freq = freq
+        self.nominal = nominal
+        self.minimo = minimo
+        self.maximo = maximo
+        self.padrao = PadraoDinamico(nome="")  # opcional, preenche depois
+
+class StatusServo:
+    def __init__(self):
+        self.timestamp = 0
+        self.freqs = {}           # Frequência por dado
+        self.dados = {}           # Valor por dado
+        self.controlar = False
+        self.mandatorio = False
+        self.angulo = 0           # Valor atual do ângulo
+        self.angulo_sp = 0        # Setpoint do ângulo
+
+class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
+    def __init__(self):
+        super().__init__()  # ✅ garante que a classe base é corretamente iniciada
+        self.t_code = T_Code.Sen
+        self.nome = "Sensoriamento"
+        self.status_sensor = {}  # Ex: sTMP → {id1: StatusSensor, id2: StatusSensor}
+        self.status_servo = {}   # chave: ID do servo (ex: freio_dianteiro)
+        self.timeout = 3         # pode ser usado para validar timestamp
+        
+
+    def atualizar_status(self, dados):
+        agora = time.time()
+        sensores = dados.get("sensores", [])
+
+        for sensor in sensores:
+            tipo_int = sensor.get("tipo")
+            sensor_id = sensor.get("id")
+            if tipo_int is None or sensor_id is None:
+                continue
+
+            try:
+                tipo_enum = S_Code(tipo_int)
+            except ValueError:
+                continue
+
+            if tipo_enum not in self.status_sensor:
+                self.status_sensor[tipo_enum] = {}
+
+            if sensor_id not in self.status_sensor[tipo_enum]:
+                self.status_sensor[tipo_enum][sensor_id] = StatusSensor()
+
+            status = self.status_sensor[tipo_enum][sensor_id]
+            status.timestamp = agora
+            status.aferir = sensor.get("aferir", False)
+            status.mandatorio = sensor.get("mandatorio", False)
+            status.dados.clear()
+
+            for item in sensor.get("dados", []):
+                label = item.get("label")
+                if label is None:
+                    continue
+
+                atual = item.get("atual")
+                nominal = item.get("nominal")
+                minimo = item.get("minimo")
+                maximo = item.get("maximo")
+                freq = item.get("freq", 0.0)
+
+                status.dados[label] = atual  # Valor atual por label
+
+                status.dados[label] = StatusCampoSensor(
+                    atual=atual,
+                    freq=freq,
+                    nominal=nominal,
+                    minimo=minimo,
+                    maximo=maximo,
+                )
+
+                status.dados[label].padrao = PadraoDinamico(
+                    nome=f"{tipo_enum.name}_{sensor_id}_{label}",
+                    faixa_inicial=(minimo or 0, maximo or 100),
+                    valor_esperado=nominal or ((minimo + maximo) / 2 if minimo is not None and maximo is not None else None)
+                )
+
+                status.dados[label].padrao.adicionar_valor(atual)
+                status.dados[label].padrao.frequencia = freq
+
+        # 🔹 Atualiza os servos
+        servos = dados.get("servos", [])
+        for item in servos:
+            servo_id = item.get("id")
+            if servo_id is None:
+                continue
+
+            status = self.status_servo.get(servo_id, StatusServo())
+            status.timestamp = agora
+            status.controlar = item.get("controlar", False)
+            status.mandatorio = item.get("mandatorio", False)
+            status.angulo_sp = item.get("angulo_sp", 0.0)
+
+            # Reinicializa os dados
+            status.dados = {}
+            status.freqs = {}
+
+            for dado in item.get("dados", []):
+                label = dado.get("label")
+                if label is None:
+                    continue
+
+                atual = dado.get("atual", 0.0)
+                freq = dado.get("freq", 0.0)
+
+                status.dados[label] = atual
+                status.freqs[label] = freq
+
+                if label == "angulo":
+                    status.angulo = atual  # Referência direta para facilitar diagnósticos
+
+            self.status_servo[servo_id] = status
+
+
+    def verificar_status(self):
+        agora = time.time()
+        motivos_gerais = []
+        saude_total = 0
+        total_ativos = 0
+        saude_individual = {}
+
+        FREQ_MIN = 0.2
+        SAUDE_MIN_ALERTA = 80
+
+        for tipo, sensores in self.status_sensor.items():
+            for sensor_id, status in sensores.items():
+                saude = 100
+                motivos = []
+
+                for label, valor in status.dados.items():
+                    campo = status.dados.get(label)
+                    padrao = campo.padrao if campo else None
+                    if padrao is None:
+                        continue
+
+                    freq = getattr(padrao, "frequencia", 0.0)
+
+                    if freq == 0:
+                        saude = 0
+                        motivos.append(f"{label} sem resposta (freq = 0 Hz)")
+                        continue
+                    elif freq < FREQ_MIN:
+                        saude = 0
+                        motivos.append(f"{label} frequência baixa ({freq:.2f} Hz)")
+                        continue
+
+                    if not padrao.esta_dentro_do_padrao(valor):
+                        quao_anormal = padrao.calcular_quao_anormal(valor)
+                        penalidade = int(quao_anormal * 100)
+                        saude -= min(penalidade, 40)
+                        motivos.append(f"{label} fora do padrão (valor: {valor})")
+
+                saude = max(0, saude)
+                chave = f"{tipo.name}_{sensor_id}"
+                saude_individual[chave] = {
+                    "saude": saude,
+                    "motivos": motivos
+                }
+
+                if status.mandatorio:
+                    total_ativos += 1
+                    saude_total += saude
+                    motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
+
+        saude_final = (saude_total // total_ativos) if total_ativos > 0 else 100
+
+        if saude_final <= 0:
+            status = StatusModulo.FALHA
+        elif saude_final < SAUDE_MIN_ALERTA or any(s["saude"] < SAUDE_MIN_ALERTA for s in saude_individual.values()):
+            status = StatusModulo.ALERTA
+        else:
+            status = StatusModulo.OPERANTE
+
+        return self._resposta(status, saude_final, motivos_gerais, saude_individual)
+
+
+
+    def _resposta(self, status, saude, motivos, saude_individual):
+        return {
+            "status": status,
+            "saude": max(0, min(100, saude)),
+            "motivos": motivos,
+            "saude_individual": saude_individual
+        }
+    

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/enums.py

@@ -0,0 +1,59 @@
+from enum import IntEnum
+
+class TipoComando(IntEnum):
+    SetDadosModulo = 1
+    GetDadosModulo = 2
+    SetDadosContexto = 3
+    GetDadosContexto = 4
+
+class T_Code(IntEnum):
+    Vzo = -1
+    Mov = 100
+    Dir = 101
+    Sen = 102
+    Atu = 103
+    Gps = 104
+    Lra = 106
+    Mod = 115
+    Snr = 117
+
+class S_Code(IntEnum):
+    sVZO = -1
+    sRPM = 1
+    sTST = 2
+    sCFG = 3
+    sNTC = 4
+    sENC = 5
+    sCOR = 6
+    sTEN = 7
+    sFLX = 8
+    sULT = 9
+    sMAS = 10
+    sBIC = 11
+    sPRS = 12
+    sMAG = 13
+    sBMB = 14
+    sLED = 15
+    sSNR = 16
+    sBLD = 17
+    sCMD = 18
+    sMVD = 19
+    sATU = 20
+    sRLE = 21
+    sFRO = 22
+    sPOT = 23
+    sMOD = 24
+    sIMU = 25
+    sLRA = 26
+    sTOD = 27
+    sGAS = 28
+    sSHT = 29
+    sLUZ = 30
+    sIUV = 31
+    sQAR = 32
+    sCHV = 33
+
+class StatusModulo(IntEnum):
+    FALHA = 0
+    ALERTA = 1
+    OPERANTE = 2

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/mensagem_worker.py

@@ -0,0 +1,31 @@
+from queue import Queue
+import threading
+import time
+
+class WorkerFilaMensagens:
+    module_id = ""
+    debug = True
+
+    def _mostrar_log(self, mensagem):
+        if self.debug:
+            print(f"{time.time()} - [{self.module_id} Fila] {mensagem}")
+            
+    def __init__(self, id, processador_callback, n_threads=4):
+        self.module_id = id
+        self.fila = Queue()
+        self.processador = processador_callback
+
+        for _ in range(n_threads):
+            threading.Thread(target=self.worker_loop, daemon=True).start()
+
+    def adicionar(self, topico, payload):
+        self.fila.put((topico, payload))
+
+    def worker_loop(self):
+        while True:
+            topico, payload = self.fila.get()
+            try:
+                self.processador(topico, payload)
+            except Exception as e:
+                self._mostrar_log(f"❌ Erro no processamento: {e}")
+            self.fila.task_done()

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/mqtt_handler.py

@@ -0,0 +1,62 @@
+import paho.mqtt.client as mqtt
+import json
+import time
+
+module_id = ""
+mqtt_client = None
+mqtt_topic_tx = None
+mqtt_topic_rx = None
+debug = True
+
+def mostrar_log(mensagem):
+    if debug:
+        print(f"{time.time()} - [{module_id} MQTT] {mensagem}")
+
+def iniciar_mqtt(id, funcao_callback, broker="localhost", porta=1883):
+    global module_id, mqtt_client, mqtt_topic_tx, mqtt_topic_rx
+
+    module_id = id
+
+    mqtt_client = mqtt.Client(
+        client_id=module_id,
+        protocol=mqtt.MQTTv311,
+        transport="tcp"
+        # A partir da 2.0 o padrão já é API V5, então não precisa do callback_api_version
+    )
+    mqtt_topic_tx = "operador/" + id + "/tx"
+    mqtt_topic_rx = "operador/" + id + "/rx"
+
+    def on_connect(client, userdata, flags, reason_code, properties=None):
+        if reason_code == 0:
+            mostrar_log(f"Conectado ao broker em {broker}:{porta}")
+            client.subscribe(mqtt_topic_rx)
+            mostrar_log(f"Inscrito no topico {mqtt_topic_rx}")
+            enviar_mensagem_script_carregado("OK")
+        else:
+            mostrar_log(f"Falha ao conectar, código de retorno: {reason_code}")
+            enviar_mensagem_script_carregado("FAIL")
+
+    def on_message(client, userdata, msg):
+        try:
+            funcao_callback(msg.topic, msg.payload)
+        except Exception as e:
+            mostrar_log(f"Erro no callback: {e}")
+
+    mqtt_client.on_connect = on_connect
+    mqtt_client.on_message = on_message
+
+    mqtt_client.connect(broker, porta)
+    mqtt_client.loop_start()
+
+def enviar_mensagem_script_carregado(msg):
+    mostrar_log(f"Script iniciado: {msg}")
+    mqtt_client.publish(mqtt_topic_tx, msg)
+
+def enviar_mensagem_mqtt(dispositivo, objeto): 
+    mostrar_log(f"Enviando dados MQTT para o dispositivo {dispositivo}...")
+    mensagem = {
+        "momento": time.time(), 
+        "dispositivo": dispositivo,
+        "obj": objeto
+    }
+    mqtt_client.publish(mqtt_topic_tx, json.dumps(mensagem))

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/utils.py

@@ -0,0 +1,8 @@
+def penalizar_frequencia(freq, freq_base, freq_min, penalidade_max):
+    if freq >= freq_base:
+        return 0
+    elif freq <= freq_min:
+        return penalidade_max
+    else:
+        fator = (freq_base - freq) / (freq_base - freq_min)
+        return int(penalidade_max * fator)