melhorado saude do atuador, incluido cavitacao na propria bomba

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -719,7 +719,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                 analise_health = true,
                                 maximo = 120,
                                 minimo = 0,
-                                nominal = 85,
+                                nominal = 20,
                                 unidade_medida = "PSI"
                             }
                         }
@@ -764,7 +764,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                 posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                 indice = 2,
                                 analise_health = true,
-                                maximo = 20,
+                                maximo = 100,
                                 minimo = 0,
                                 nominal = 0,
                                 unidade_medida = "mL/s"
@@ -1080,7 +1080,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             },
                             new SensorValoresLeituraModel()
                             {
-                                funcao = FuncoesPinout.PressaoSPExtra,
+                                funcao = FuncoesPinout.BitmapDiagnostico,
                                 posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
                                 indice = 5,
                             },
@@ -2329,7 +2329,42 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public double _PotenciaFinal => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados2 && x.funcao == FuncoesPinout.Potencia)?.atual?.valor ?? 0;
         public double _PressaoSensor => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados2 && x.funcao == FuncoesPinout.Pressao)?.atual?.valor ?? 0;
         public double _PressaoSPControle => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados2 && x.funcao == FuncoesPinout.PressaoSP)?.atual?.valor ?? 0;
-        public bool _PressaoSPForaDoMapa => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados2 && x.funcao == FuncoesPinout.PressaoSPExtra)?.atual?.valor ?? false;
+
+        private int _BitmapDiagnostico
+        {
+            get
+            {
+                try
+                {
+                    var valor = ValoresLeituras?
+                        .FirstOrDefault(x =>
+                            x.posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados2 &&
+                            x.funcao == FuncoesPinout.BitmapDiagnostico)
+                        ?.atual?.valor;
+
+                    if (valor == null)
+                        return 0;
+
+                    return Convert.ToInt32(valor);
+                }
+                catch
+                {
+                    return 0;
+                }
+            }
+        }
+        private bool TemFlagDiagnostico(int bit)
+        {
+            return (_BitmapDiagnostico & (1 << bit)) != 0;
+        }
+        public bool _PressaoSPForaDoMapa => TemFlagDiagnostico(0);
+        public bool _FluxoInsuficiente => TemFlagDiagnostico(1);
+        public bool _RecuperacaoFluxoAtiva => TemFlagDiagnostico(2);
+        public bool _CavitacaoSuspeita => TemFlagDiagnostico(3);
+        public bool _Cavitada => TemFlagDiagnostico(4);
+        public bool _CorteSegurancaAtivo => TemFlagDiagnostico(5);
+        public bool _PressaoSPLimitadoPorCapacidade => TemFlagDiagnostico(6);
+
 
 
         public int Atuacoes { get; set; }
@@ -2912,7 +2947,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                     int potenciaFinal = data.Length > 4 ? data[4] : 0;
                                     int pressaoSensor = data.Length > 5 ? data[5] : 0;
                                     int pressaoSpControle = data.Length > 6 ? data[6] : 0;
-                                    bool pressaoSpForaDoMapa = data.Length > 7 && data[7] == 1;
+                                    byte flags = data.Length > 7 ? data[7] : (byte)0;
                                     AtualizarDados(
                                         ID_Num,
                                         posicao,
@@ -2924,7 +2959,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                             potenciaFinal,
                                             pressaoSensor,
                                             pressaoSpControle,
-                                            pressaoSpForaDoMapa
+                                            flags
                                         }
                                     );
 

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs

@@ -442,6 +442,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         Botao,
         MalhaFechada,
         PressaoSPExtra,
+        BitmapDiagnostico
     }
 
     public static class PinoutUtils

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -3551,17 +3551,19 @@ namespace AgroBase.Models
                 PotenciaFinal = bombaLinha?._PotenciaFinal ?? 0,
                 PressaoSensor = bombaLinha?._PressaoSensor ?? 0,
                 PressaoSPControle = bombaLinha?._PressaoSPControle ?? 0,
+
                 PressaoSPForaDoMapa = bombaLinha?._PressaoSPForaDoMapa ?? false,
+                FluxoInsuficiente = bombaLinha?._FluxoInsuficiente ?? false,
+                RecuperacaoFluxoAtiva = bombaLinha?._RecuperacaoFluxoAtiva ?? false,
+                CavitacaoSuspeita = bombaLinha?._CavitacaoSuspeita ?? false,
+                Cavitada = bombaLinha?._Cavitada ?? false,
+                CorteSegurancaAtivo = bombaLinha?._CorteSegurancaAtivo ?? false,
+                PressaoSPLimitadoPorCapacidade = bombaLinha?._PressaoSPLimitadoPorCapacidade ?? false,
 
                 TempoPulverizadorAtuado = dadosAtu.TempoAtuado,
                 TempoBombaAtuada = dadosAtu.TempoAtuado,
 
-                BombaCavitada =
+                BombaCavitada = dadosAtu.Conectado && (bombaLinha?._Cavitada ?? false),
-                    dadosAtu.Conectado &&
-                    dadosAtu.PressaoLinha < (pControle?.AtuPressaoLinha ?? 0) &&
-                    dadosAtu.PressaoLinha < VariaveisEquipamento.PressaoMinimaCavitacao &&
-                    bombaLinha?._EstadoLeitura == Estado.Ligado &&
-                    (bombaLinha?._PotenciaFinal ?? bombaLinha?._Potencia ?? 0) > 20,
 
                 ModoControleAgitador = pControle?.AtuAgitadorModo ?? ModoAgitadorCalda.SemAgitacao,
                 PotenciaAgitador = dadosAtu.AgitadorDeCalda?.PotenciaMediaAtiva ?? 0,
@@ -4978,7 +4980,15 @@ namespace AgroBase.Models
         public double PotenciaFinal { get; set; }
         public double PressaoSensor { get; set; }
         public double PressaoSPControle { get; set; }
+
+        // Flags de cavitaao
         public bool PressaoSPForaDoMapa { get; set; }
+        public bool FluxoInsuficiente { get; set; }
+        public bool RecuperacaoFluxoAtiva { get; set; }
+        public bool CavitacaoSuspeita { get; set; }
+        public bool Cavitada { get; set; }
+        public bool CorteSegurancaAtivo { get; set; }
+        public bool PressaoSPLimitadoPorCapacidade { get; set; }
 
         public double TempoPulverizadorAtuado { get; set; }
         public double TempoBombaAtuada { get; set; }
@@ -5055,7 +5065,14 @@ namespace AgroBase.Models
                 PotenciaFinal = PotenciaFinal,
                 PressaoSensor = PressaoSensor,
                 PressaoSPControle = PressaoSPControle,
+
                 PressaoSPForaDoMapa = PressaoSPForaDoMapa,
+                FluxoInsuficiente = FluxoInsuficiente,
+                RecuperacaoFluxoAtiva = RecuperacaoFluxoAtiva, 
+                CavitacaoSuspeita = CavitacaoSuspeita, 
+                Cavitada = Cavitada,
+                CorteSegurancaAtivo = CorteSegurancaAtivo,
+                PressaoSPLimitadoPorCapacidade = PressaoSPLimitadoPorCapacidade,
 
                 TempoPulverizadorAtuado = TempoPulverizadorAtuado,
                 TempoBombaAtuada = TempoBombaAtuada,

AgroBase/AgroBase/Services/OIDCanService.cs

@@ -432,6 +432,7 @@ namespace AgroBase.Services
                         }
                     );
 
+                    op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
                     op.Sensoriamento.Operacao.ModsCalibragem.TryGetValue(T_Code.Mov, out var m);
 
                     if (m == null)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/atuador.py

@@ -23,9 +23,10 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
     RESPOSTA_RECENTE_MS = 8000.0
     RESPOSTA_LENTA_MS = 4500.0
 
-    COMANDO_GRACE_MS = 900.0
+    COMANDO_GRACE_MS = 1500.0
-    COMANDO_ALERTA_MS = 2500.0
+    COMANDO_ALERTA_MS = 4000.0
-    COMANDO_FALHA_MS = 6000.0
+    COMANDO_FALHA_MS = 8000.0
+    PROCESSO_GRACE_MS = 2500.0
 
     FREQ_MIN_DEFAULT_FACTOR = 0.35
     PENALIDADE_FREQ_MAX_PADRAO = 4
@@ -467,8 +468,8 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                 score = min(score, 90)
 
         if label_sensor == "PRSLN":
-            bomba_on = self._bomba_principal_ligada(ctx)
+            bomba_on = self._bomba_principal_ligada_fisica(ctx)
-            if bomba_on and not ctx["pressao_linha_regular"]:
+            if bomba_on and not self._pulverizacao_em_transicao(ctx) and not ctx["pressao_linha_regular"]:
                 pressao = ctx["pressao_linha"]
                 motivos.append(f"Pressão baixa com bomba ligada ({pressao:.1f} psi)")
                 condicoes.append({
@@ -485,11 +486,11 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                 score = min(score, 70)
 
         if label_sensor == "FLXLN":
-            bicos_on = len(ctx["bicos_ligados"]) > 0 or len(ctx["bicos_comandados"]) > 0
+            bicos_on = len(ctx["bicos_ligados"]) > 0
-            bomba_on = self._bomba_principal_ligada(ctx)
+            bomba_on = self._bomba_principal_ligada_fisica(ctx)
             vazao = ctx["vazao_linha_mls"]
 
-            if bicos_on and bomba_on and vazao <= self.FLUXO_MIN_COM_BICOS_MLS:
+            if bicos_on and bomba_on and not self._pulverizacao_em_transicao(ctx) and vazao <= self.FLUXO_MIN_COM_BICOS_MLS:
                 motivos.append(f"Fluxo baixo com bicos e bomba ativos ({vazao:.1f} mL/s)")
                 condicoes.append({
                     "label": "Fluxo de linha",
@@ -597,24 +598,27 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
             }
 
         if comando and not estado_on:
-            severidade = 92 if tem_idade_comando and ultimo_comando_ms >= self.COMANDO_FALHA_MS else 75
+            severidade = 85 if tem_idade_comando and ultimo_comando_ms >= self.COMANDO_FALHA_MS else 70
-            motivos.append(f"Bico comandado ligado, mas leitura indica desligado ({label})")
+
+            motivos.append(f"Bico comandado ligado, mas leitura ainda indica desligado ({label})")
             condicoes.append({
                 "label": "Bico",
                 "valor": 0,
                 "severidade": severidade,
-                "classe": "falha_hardware" if severidade > 90 else "processo",
+                "classe": "processo",
-                "descricao": f"Bico {label} comandado ligado, mas estado lido está desligado",
+                "descricao": f"Bico {label} comandado ligado, mas estado lido ainda está desligado",
                 "acoes": [
-                    "Verificar solenoide do bico.",
+                    "Aguardar próxima atualização CAN.",
-                    "Verificar comando físico no ATU.",
+                    "Verificar solenoide do bico se a divergência persistir.",
                     "Conferir alimentação e retorno do bico.",
                 ],
             })
-            score = min(score, 35 if severidade > 90 else 70)
+
+            score = min(score, 55 if severidade >= 85 else 75)
 
         if not comando and estado_on:
-            severidade = 95 if tem_idade_comando and ultimo_comando_ms >= self.COMANDO_ALERTA_MS else 85
+            severidade = 95 if tem_idade_comando and ultimo_comando_ms >= self.COMANDO_FALHA_MS else 82
+
             motivos.append(f"Bico ligado sem comando ({label})")
             condicoes.append({
                 "label": "Bico",
@@ -627,7 +631,8 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                     "Verificar se o comando de desligamento chegou ao ATU.",
                 ],
             })
-            score = min(score, 25 if severidade > 90 else 60)
+
+            score = min(score, 25 if severidade > 90 else 65)
 
         erro_ang = abs(angulo - angulo_desejado)
 
@@ -747,24 +752,27 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
             }
 
         if comando and not bomba_ligada:
-            severidade = 92 if tem_idade_comando and ultimo_comando_ms >= self.COMANDO_FALHA_MS else 78
+            severidade = 85 if tem_idade_comando and ultimo_comando_ms >= self.COMANDO_FALHA_MS else 70
-            motivos.append(f"Bomba {label} comandada ligada, mas leitura não indica acionamento")
+
+            motivos.append(f"Bomba {label} comandada ligada, mas leitura ainda não indica acionamento")
             condicoes.append({
                 "label": "Bomba",
                 "valor": potencia,
                 "severidade": severidade,
-                "classe": "falha_hardware" if severidade > 90 else "processo",
+                "classe": "processo",
-                "descricao": f"Bomba {label} comandada ligada, mas estado/potência indicam desligado",
+                "descricao": f"Bomba {label} comandada ligada, mas estado/potência ainda indicam desligado",
                 "acoes": [
-                    "Verificar relé/driver da bomba.",
+                    "Aguardar próxima atualização CAN.",
-                    "Verificar alimentação da bomba.",
+                    "Verificar relé/driver da bomba se a divergência persistir.",
-                    "Conferir comando físico Command1 do ATU.",
+                    "Conferir alimentação e retorno da bomba.",
                 ],
             })
-            score = min(score, 35 if severidade > 90 else 68)
+
+            score = min(score, 55 if severidade >= 85 else 75)
 
         if not comando and bomba_ligada:
-            severidade = 95 if tem_idade_comando and ultimo_comando_ms >= self.COMANDO_ALERTA_MS else 85
+            severidade = 95 if tem_idade_comando and ultimo_comando_ms >= self.COMANDO_FALHA_MS else 82
+
             motivos.append(f"Bomba {label} ligada sem comando")
             condicoes.append({
                 "label": "Bomba",
@@ -777,7 +785,8 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                     "Verificar se comando de desligamento chegou ao ATU.",
                 ],
             })
-            score = min(score, 25 if severidade > 90 else 60)
+
+            score = min(score, 25 if severidade > 90 else 65)
 
         if eh_principal and comando and bomba_ligada:
             pressao_ref = pressao if pressao > 0 else ctx["pressao_linha"]
@@ -799,7 +808,13 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                 })
                 score = min(score, 25)
 
-            elif pressao_alvo > 0 and pressao_ref < max(0, pressao_alvo - self.PRESSAO_TOL_PSI):
+            elif (
+                pressao_alvo > 0 and
+                pressao_ref < max(0, pressao_alvo - self.PRESSAO_TOL_PSI) and
+                not ctx["calibrando"] and
+                not ctx["finalizando"] and
+                not self._pulverizacao_em_transicao(ctx)
+            ):
                 severidade = 88 if len(ctx["bicos_ligados"]) > 0 else 75
                 motivos.append(f"Pressão abaixo do SP ({pressao_ref:.1f}/{pressao_alvo:.1f} psi)")
                 condicoes.append({
@@ -855,7 +870,9 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
         calibrando = ctx["calibrando"]
         bomba_principal = ctx["bomba_principal"]
 
-        bomba_principal_on = self._bomba_principal_ligada(ctx)
+        em_transicao = self._pulverizacao_em_transicao(ctx)
+        bomba_principal_on = self._bomba_principal_ligada_fisica(ctx)
+        bomba_principal_cmd = self._bomba_principal_comandada(ctx)
         bicos_cmd = len(ctx["bicos_comandados"]) > 0
         bicos_on = len(ctx["bicos_ligados"]) > 0
 
@@ -933,7 +950,15 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
             })
             score = min(score, 80)
 
-        if (bicos_cmd or bicos_on) and auto and not bomba_principal_on and not calibrando:
+        if (
+            (bicos_cmd or bicos_on) and
+            auto and
+            not bomba_principal_on and
+            not bomba_principal_cmd and
+            not calibrando and
+            not ctx["finalizando"] and
+            not em_transicao
+        ):
             pulverizacao_incoerente = True
             motivos.append("Bicos ativos ou comandados com bomba principal desligada")
             condicoes.append({
@@ -950,7 +975,14 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
             })
             score = min(score, 35)
 
-        if bomba_principal_on and bicos_on and ctx["vazao_linha_mls"] <= self.FLUXO_MIN_COM_BICOS_MLS:
+        if (
+            bomba_principal_on and
+            bicos_on and
+            not calibrando and
+            not ctx["finalizando"] and
+            not em_transicao and
+            ctx["vazao_linha_mls"] <= self.FLUXO_MIN_COM_BICOS_MLS
+        ):
             motivos.append("Fluxo ausente com bomba e bicos ligados")
             condicoes.append({
                 "label": "Fluxo de pulverização",
@@ -964,7 +996,13 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
             })
             score = min(score, 62)
 
-        if bomba_principal_on and not ctx["pressao_linha_regular"]:
+        if (
+            bomba_principal_on and
+            not calibrando and
+            not ctx["finalizando"] and
+            not em_transicao and
+            not ctx["pressao_linha_regular"]
+        ):
             motivos.append("Pressão de linha irregular com bomba ligada")
             condicoes.append({
                 "label": "Pressão de pulverização",
@@ -1251,7 +1289,15 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                 return item
         return None
 
-    def _bomba_principal_ligada(self, ctx):
+    def _bomba_principal_comandada(self, ctx):
+        bomba = ctx.get("bomba_principal")
+        if not bomba:
+            return False
+
+        dados = bomba.get("dados", {})
+        return self._estado_desejado_ligado(dados)
+
+    def _bomba_principal_ligada_fisica(self, ctx):
         bomba = ctx.get("bomba_principal")
         if not bomba:
             return False
@@ -1259,9 +1305,29 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
         dados = bomba.get("dados", {})
         estado = self._get(dados, "estado_leitura", self._campo_atual(dados, "EstadoLeitura", 0))
         potencia = self._float(self._get(dados, "potencia", self._campo_atual(dados, "Potencia", 0)), 0)
-        comando = self._bool(dados.get("comando_atuar", False))
 
-        return self._estado_ligado(estado) or potencia > self.POTENCIA_MIN_BOMBA_LIGADA or comando
+        return self._estado_ligado(estado) or potencia > self.POTENCIA_MIN_BOMBA_LIGADA
+
+    def _comando_em_transicao(self, dados, janela_ms=None):
+        janela_ms = janela_ms if janela_ms is not None else self.PROCESSO_GRACE_MS
+        ultimo_comando_ms = self._float(dados.get("ultimo_comando_ms", 999999), 999999)
+        return ultimo_comando_ms < 900000 and ultimo_comando_ms < janela_ms
+
+    def _pulverizacao_em_transicao(self, ctx):
+        bomba = ctx.get("bomba_principal")
+
+        if bomba and self._comando_em_transicao(bomba.get("dados", {})):
+            return True
+
+        for b in ctx.get("bicos_comandados", []) or []:
+            if self._comando_em_transicao(b.get("dados", {})):
+                return True
+
+        for b in ctx.get("bicos_ligados", []) or []:
+            if self._comando_em_transicao(b.get("dados", {})):
+                return True
+
+        return False
 
     def _obter_ultima_resposta_ms(self, dados):
         if not isinstance(dados, dict):
@@ -1332,6 +1398,9 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
         if not isinstance(dados, dict):
             return False
 
+        if "comando_atuar" in dados:
+            return self._bool(dados.get("comando_atuar", False))
+
         for key in [
             "estado_desejado",
             "status_desejado",
@@ -1341,7 +1410,7 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
             if key in dados:
                 return self._estado_ligado(dados.get(key))
 
-        return self._bool(dados.get("comando_atuar", False))
+        return False
 
 
     @staticmethod

Firmware/Modulos/BombaPressurizadoraModel_v2.h

@@ -310,6 +310,27 @@ class BombaPressurizadora_v2 : public ComponenteCAN {
     bool LinhaArmadaPorFluxo = false;
     bool FalhaArmamentoLinhaAtual = false;
 
+    /*
+      Detector de cavitacao consolidado na firmware.
+      Nao corta a bomba neste primeiro momento.
+      Apenas informa estado diagnostico para o C# via CAN.
+    */
+    bool HabilitarDetectorCavitacao = true;
+
+    double PressaoMinimaCavitacaoPsi = 8.0;
+    double MargemPressaoSPCavitacaoPsi = 6.0;
+    double PotenciaMinimaParaDetectarCavitacaoPct = 25.0;
+    double VazaoMinimaCavitacaoMLs = 2.0;
+
+    unsigned long TempoIgnorarAposLigarBombaMs = 1500;
+    unsigned long TempoIgnorarAposMudancaBicosMs = 900;
+    unsigned long TempoParaSuspeitarCavitacaoMs = 900;
+    unsigned long TempoParaConfirmarCavitacaoMs = 2500;
+    unsigned long TempoParaLimparCavitacaoMs = 1800;
+
+    bool CavitacaoSuspeitaAtual = false;
+    bool CavitadaAtual = false;
+
     void ConfigurarBicos(BicoPulverizador_v2** bicos, size_t qtdBicos) {
       _bicos = bicos;
       _qtdBicos = qtdBicos;
@@ -615,6 +636,8 @@ class BombaPressurizadora_v2 : public ComponenteCAN {
       PercentualPotenciaLeitura = constrain(PotenciaFinalAtual, 0.0, 100.0);
       PotenciaLeitura = (int)round(PercentualPotenciaLeitura);
       EstadoLeitura = (PercentualPotenciaLeitura > 2.0) ? Estado::Ligado : Estado::Desligado;
+
+      AtualizarDetectorCavitacao();
     }
 
     void RequisitarDados() {
@@ -694,7 +717,7 @@ class BombaPressurizadora_v2 : public ComponenteCAN {
           data.push_back(LimitarByte(PotenciaFinalAtual));                      // data[4]
           data.push_back(LimitarByte(PressaoSensorAtual));                      // data[5]
           data.push_back(LimitarByte(PressaoSPControleAtual));                  // data[6]
-          data.push_back(PressaoSPForaDoMapaAtual ? 1 : 0);                     // data[7]
+          data.push_back(MontarFlagsDiagnosticoBomba());                        // data[7]
           break;
         }
 
@@ -732,9 +755,18 @@ class BombaPressurizadora_v2 : public ComponenteCAN {
     unsigned long _inicioSemFluxoMs = 0;
     unsigned long _inicioComFluxoMs = 0;
 
+    unsigned long _ultimoComandoLigadoMs = 0;
+    unsigned long _ultimaMudancaBicosCavitacaoMs = 0;
+    unsigned long _inicioCondicaoCavitacaoMs = 0;
+    unsigned long _inicioCondicaoNormalCavitacaoMs = 0;
+
+    uint8_t _ultimaQtdBicosCavitacao = 0;
+    Estado _ultimoEstadoControleCavitacao = Estado::Desligado;
+
     void ResetarControle() {
       ResetarIntegralPressao();
       ResetarSupervisorFluxo();
+      ResetarDetectorCavitacao();
       ResetarKick();
       _ultimoControleMs = 0;
       _ultimoTempoDtMs = 0;
@@ -760,6 +792,7 @@ class BombaPressurizadora_v2 : public ComponenteCAN {
     void ResetarEstadosDeBicosFechados() {
       ResetarIntegralPressao();
       ResetarSupervisorFluxo();
+      ResetarDetectorCavitacao();
       ResetarKick();
       PotenciaFeedForwardAtual = 0.0;
       CorrecaoPIAtual = 0.0;
@@ -1421,6 +1454,159 @@ class BombaPressurizadora_v2 : public ComponenteCAN {
       return (a > b) ? a : b;
     }
 
+    void ResetarDetectorCavitacao() {
+      CavitacaoSuspeitaAtual = false;
+      CavitadaAtual = false;
+
+      _inicioCondicaoCavitacaoMs = 0;
+      _inicioCondicaoNormalCavitacaoMs = 0;
+      _ultimaMudancaBicosCavitacaoMs = 0;
+      _ultimoComandoLigadoMs = 0;
+
+      _ultimaQtdBicosCavitacao = 0;
+      _ultimoEstadoControleCavitacao = _EstadoControle;
+    }
+
+    void AtualizarDetectorCavitacao() {
+      unsigned long agora = millis();
+
+      if (!HabilitarDetectorCavitacao) {
+        ResetarDetectorCavitacao();
+        return;
+      }
+
+      if (_EstadoControle != _ultimoEstadoControleCavitacao) {
+        _ultimoEstadoControleCavitacao = _EstadoControle;
+
+        if (_EstadoControle == Estado::Ligado) {
+          _ultimoComandoLigadoMs = agora;
+        } else {
+          ResetarDetectorCavitacao();
+          return;
+        }
+      }
+
+      if (QtdBicosLigados != _ultimaQtdBicosCavitacao) {
+        _ultimaQtdBicosCavitacao = QtdBicosLigados;
+        _ultimaMudancaBicosCavitacaoMs = agora;
+
+        _inicioCondicaoCavitacaoMs = 0;
+        CavitacaoSuspeitaAtual = false;
+      }
+
+      if (_EstadoControle != Estado::Ligado) {
+        ResetarDetectorCavitacao();
+        return;
+      }
+
+      if (QtdBicosLigados == 0) {
+        ResetarDetectorCavitacao();
+        return;
+      }
+
+      if (!SensorFluxoDisponivel() || sensorPressao == nullptr) {
+        CavitacaoSuspeitaAtual = false;
+        CavitadaAtual = false;
+        _inicioCondicaoCavitacaoMs = 0;
+        _inicioCondicaoNormalCavitacaoMs = 0;
+        return;
+      }
+
+      bool emJanelaIgnorada = false;
+
+      if (_ultimoComandoLigadoMs > 0 && (agora - _ultimoComandoLigadoMs) < TempoIgnorarAposLigarBombaMs) {
+        emJanelaIgnorada = true;
+      }
+
+      if (_ultimaMudancaBicosCavitacaoMs > 0 && (agora - _ultimaMudancaBicosCavitacaoMs) < TempoIgnorarAposMudancaBicosMs) {
+        emJanelaIgnorada = true;
+      }
+
+      if (emJanelaIgnorada) {
+        _inicioCondicaoCavitacaoMs = 0;
+        CavitacaoSuspeitaAtual = false;
+        return;
+      }
+
+      bool bombaRealmenteAtiva =
+        EstadoLeitura == Estado::Ligado &&
+        PotenciaFinalAtual >= PotenciaMinimaParaDetectarCavitacaoPct;
+
+      bool pressaoMuitoBaixa =
+        PressaoFiltrada <= PressaoMinimaCavitacaoPsi;
+
+      bool pressaoAbaixoDoSP =
+        _PressaoSP > 0.0 &&
+        PressaoFiltrada <= (_PressaoSP - MargemPressaoSPCavitacaoPsi);
+
+      bool semFluxo =
+        !FluxoPresenteAtual &&
+        VazaoFluxoCorrigidaAtualMLs <= VazaoMinimaCavitacaoMLs;
+
+      bool condicaoCavitacao =
+        bombaRealmenteAtiva &&
+        pressaoMuitoBaixa &&
+        pressaoAbaixoDoSP &&
+        semFluxo;
+
+      if (condicaoCavitacao) {
+        if (_inicioCondicaoCavitacaoMs == 0) {
+          _inicioCondicaoCavitacaoMs = agora;
+        }
+
+        _inicioCondicaoNormalCavitacaoMs = 0;
+
+        unsigned long tempoCondicao = agora - _inicioCondicaoCavitacaoMs;
+
+        CavitacaoSuspeitaAtual =
+          tempoCondicao >= TempoParaSuspeitarCavitacaoMs;
+
+        if (tempoCondicao >= TempoParaConfirmarCavitacaoMs) {
+          CavitadaAtual = true;
+        }
+
+        return;
+      }
+
+      _inicioCondicaoCavitacaoMs = 0;
+      CavitacaoSuspeitaAtual = false;
+
+      bool condicaoNormal =
+        _EstadoControle != Estado::Ligado ||
+        QtdBicosLigados == 0 ||
+        FluxoPresenteAtual ||
+        VazaoFluxoCorrigidaAtualMLs > VazaoMinimaCavitacaoMLs ||
+        PressaoFiltrada >= (PressaoMinimaCavitacaoPsi + 3.0) ||
+        PotenciaFinalAtual < PotenciaMinimaParaDetectarCavitacaoPct;
+
+      if (CavitadaAtual && condicaoNormal) {
+        if (_inicioCondicaoNormalCavitacaoMs == 0) {
+          _inicioCondicaoNormalCavitacaoMs = agora;
+        }
+
+        if ((agora - _inicioCondicaoNormalCavitacaoMs) >= TempoParaLimparCavitacaoMs) {
+          CavitadaAtual = false;
+          _inicioCondicaoNormalCavitacaoMs = 0;
+        }
+      } else if (!condicaoNormal) {
+        _inicioCondicaoNormalCavitacaoMs = 0;
+      }
+    }
+
+    uint8_t MontarFlagsDiagnosticoBomba() {
+      uint8_t flags = 0;
+
+      if (PressaoSPForaDoMapaAtual)      flags |= (1 << 0);
+      if (FluxoInsuficienteAtual)        flags |= (1 << 1);
+      if (RecuperacaoFluxoAtiva)         flags |= (1 << 2);
+      if (CavitacaoSuspeitaAtual)        flags |= (1 << 3);
+      if (CavitadaAtual)                 flags |= (1 << 4);
+      if (CorteSegurancaAtivo)           flags |= (1 << 5);
+      if (PressaoSPLimitadoPorCapacidade) flags |= (1 << 6);
+
+      return flags;
+    }
+
     void MostrarLog(String mensagem) {
       if (DebugMode) {
         PrintTela("[BMB " + _ID + "] " + mensagem);