From 60c7468d5589558e080182d55a636562ecc7b110 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Diego Freitas Date: Wed, 23 Sep 2026 09:02:03 -0300 Subject: [PATCH] log mpc em manobra --- .../Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py index e46ee71fe..692c3a7bd 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py +++ b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py @@ -4327,7 +4327,7 @@ class ControladorMPC: comando = self._processar_mpc_receding(contexto, comando_anterior) t_exec = max((now() - self.ultima_atualizacao), 1e-3) - if comando['erro']: + if comando['erro'] or contexto.get("Carro", {}).get("Status", StatusCarroMapa.Indefinido.value) == StatusCarroMapa.Manobrando.value: mostrar_log(f"🧭 Direcional MPC | Latencia: {comando['latencia']} | Parada: {comando['parada_necessaria']} | Movimento: {TipoMovimentoDirecional(comando['tipo']).name} | Ângulo: {comando['angulo']}° | CT: {comando['candidatos_testados']} ({len(comando['debug_custo'])}) | Horizonte: {len(comando['simulacao'])} | dt: {dt_raw:.2f} s | freq = {(1.0 / dt_raw):.2f} Hz | t_exec: {t_exec:.2} s | f_exec: {(1.0 / t_exec):.2f} Hz") return comando