ajustes plot antenas
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Diego Freitas
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9b6dbf7890
commit
5ad682f7fe
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@ -166,7 +166,7 @@ namespace AgroBase.Models
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_Ticking = false;
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if (_state == TimerState.Running)
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{
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if (!IsDisposed) tmr.Start();
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try { if (!IsDisposed) tmr.Start(); } catch { }
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}
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}
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}
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@ -157,28 +157,53 @@ namespace AgroBase.Models
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// Desenha a posição atual do robô (ponto vermelho)
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//float PxToCm = DrawRobot(g, centerX, centerY, Color.Red, Color.Red, (float)VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda, (float)VariaveisEquipamento.LarguraDireita, (float)VariaveisEquipamento.ComprimentoFrente, (float)VariaveisEquipamento.ComprimentoTras, AnguloCarro);
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// === NOVO: pega pixels do CENTRO (corrigido) e da ANTENA (bruto) ===
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// Use sua própria função de conversão se já tiver.
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PointF pCtr = LatLonToPanel(_posicaoAtual.Latitude, _posicaoAtual.Longitude, centerX, centerY);
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PointF pAnt = LatLonToPanel(_posicaoAtual.LatitudeAnt, _posicaoAtual.LongitudeAnt, centerX, centerY);
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//PointF pCtr = LatLonToPanel(_posicaoAtual.Latitude, _posicaoAtual.Longitude, centerX, centerY);
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//PointF pAnt = LatLonToPanel(_posicaoAtual.LatitudeAnt, _posicaoAtual.LongitudeAnt, centerX, centerY);
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||||
// desenha o robô centrado no ponto corrigido e marca a antena bruta
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float PxToCm = DrawRobotNew(
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//float PxToCm = DrawRobotNew(
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// g,
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// pCtr.X, pCtr.Y,
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// Color.ForestGreen, // cor do contorno do corpo
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// (float)VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda,
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// (float)VariaveisEquipamento.LarguraDireita,
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// (float)VariaveisEquipamento.ComprimentoFrente,
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// (float)VariaveisEquipamento.ComprimentoTras,
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// AnguloCarro, // em rad
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// pAnt.X, pAnt.Y, // antena "bruta" (opcional)
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||||
// desenharAntenaEsperada: true // mostra também a antena “prevista”
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//);
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// 1) centro em pixels (seu “centro de giro” no painel)
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PointF pCtr = LatLonToPanel(_posicaoAtual.Latitude, _posicaoAtual.Longitude, centerX, centerY);
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// 2) antenas (corrigida e bruta)
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double latCorr = _posicaoAtual.Latitude; // já com lever arm aplicado
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double lonCorr = _posicaoAtual.Longitude;
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double latBrut = _posicaoAtual.LatitudeAnt; // GNGGA bruto
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double lonBrut = _posicaoAtual.LongitudeAnt;
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AntenaDiagPx diag = DrawRobotAndAntennaDiagnostics(
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g,
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pCtr.X, pCtr.Y,
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||||
Color.ForestGreen, // cor do contorno do corpo
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(float)VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda,
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(float)VariaveisEquipamento.LarguraDireita,
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||||
(float)VariaveisEquipamento.ComprimentoFrente,
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(float)VariaveisEquipamento.ComprimentoTras,
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||||
AnguloCarro, // em rad
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||||
pAnt.X, pAnt.Y, // antena "bruta" (opcional)
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||||
desenharAntenaEsperada: true // mostra também a antena “prevista”
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||||
AnguloCarro, // em rad conforme seu desenho
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||||
(lat, lon) => LatLonToPanel(lat, lon, centerX, centerY),
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||||
latCorr, lonCorr,
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latBrut, lonBrut,
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Color.ForestGreen
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);
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// Se quiser logar os offsets em px:
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var offPrev_vs_Corr = new PointF(diag.Corrigida.X - diag.Prevista.X, diag.Corrigida.Y - diag.Prevista.Y);
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||||
var offPrev_vs_Brut = new PointF(diag.Bruta.X - diag.Prevista.X, diag.Bruta.Y - diag.Prevista.Y);
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if (obstaculoDetectado != null)
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||||
{
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DrawObstacle(g, centerX, centerY, Color.Cyan, Color.Cyan, AnguloCaminho - (float)obstaculoDetectado.AnguloParaDesvio, obstaculoDetectado, PxToCm);
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||||
//DrawObstacle(g, centerX, centerY, Color.Cyan, Color.Cyan, AnguloCaminho - (float)obstaculoDetectado.AnguloParaDesvio, obstaculoDetectado, PxToCm);
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||||
}
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||||
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||||
// Desenha a simulação do MPC (linha tracejada verde-limão)
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@ -406,6 +431,111 @@ namespace AgroBase.Models
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return pxToCm;
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}
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// Opcional: um contêiner simples para você logar os pixels depois
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public struct AntenaDiagPx
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{
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public PointF Centro; // centro do robô (retângulo)
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public PointF Prevista; // antena prevista a partir do centro (pelas medidas)
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||||
public PointF Corrigida; // antena corrigida (lever arm aplicado)
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||||
public PointF Bruta; // antena bruta (GNGGA)
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}
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// ===================== MÉTODO PRINCIPAL =====================
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||||
public AntenaDiagPx DrawRobotAndAntennaDiagnostics(
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Graphics g,
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float xCtrPx, float yCtrPx, // centro do robô em pixels (centro de giro)
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||||
float angleRad, // heading (mesmo sistema do seu desenho: 0°=N, Y para "frente" = -Y)
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||||
Func<double, double, PointF> latlonToPanel, // conversor lat/lon -> pixels
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||||
double latAntCorr, double lonAntCorr, // antena corrigida (lever arm já aplicado)
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||||
double latAntBruta, double lonAntBruta, // antena bruta (GNGGA)
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||||
Color corBordaRobo
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)
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||||
{
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||||
// --- 1) Dimensões vindas do seu equipamento (em cm) ---
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float L_esq_cm = (float)VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda;
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float L_dir_cm = (float)VariaveisEquipamento.LarguraDireita;
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||||
float F_cm = (float)VariaveisEquipamento.ComprimentoFrente;
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||||
float T_cm = (float)VariaveisEquipamento.ComprimentoTras;
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float larguraTotalCm = L_esq_cm + L_dir_cm;
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||||
float comprimentoTotalCm = F_cm + T_cm;
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||||
// --- 2) Conversão cm -> px (mesma convenção que você já usa) ---
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float zoom = (float)_zoom;
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||||
float cmToPx = zoom / 1e7f;
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||||
float larguraPx = Math.Max(1e-6f, larguraTotalCm * cmToPx);
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||||
float comprimentoPx = Math.Max(1e-6f, comprimentoTotalCm * cmToPx);
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||||
// --- 3) Desenhar o retângulo do robô centrado no (xCtrPx, yCtrPx) ---
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||||
PointF[] corners = new PointF[4];
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corners[0] = CalcularPontoRotacionado(xCtrPx, yCtrPx, -larguraPx / 2f, -comprimentoPx / 2f, angleRad);
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||||
corners[1] = CalcularPontoRotacionado(xCtrPx, yCtrPx, +larguraPx / 2f, -comprimentoPx / 2f, angleRad);
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||||
corners[2] = CalcularPontoRotacionado(xCtrPx, yCtrPx, +larguraPx / 2f, +comprimentoPx / 2f, angleRad);
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||||
corners[3] = CalcularPontoRotacionado(xCtrPx, yCtrPx, -larguraPx / 2f, +comprimentoPx / 2f, angleRad);
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||||
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||||
using (var penBody = new Pen(corBordaRobo, 2f))
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||||
g.DrawPolygon(penBody, corners);
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||||
// Seta da frente (opcional)
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float frenteLenPx = F_cm * cmToPx;
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||||
PointF pontaFrente = CalcularPontoRotacionado(xCtrPx, yCtrPx, 0f, -frenteLenPx, angleRad);
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||||
using (var penFront = new Pen(corBordaRobo, 2f))
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||||
g.DrawLine(penFront, xCtrPx, yCtrPx, pontaFrente.X, pontaFrente.Y);
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||||
// --- 4) Antena PREVISTA a partir do centro (onde deveria estar na carcaça) ---
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||||
// Offsets CENTRO -> ANTENA em cm:
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// +dx = esquerda, -dx = direita ; +dy = trás, -dy = frente
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float dxCm = (larguraTotalCm / 2f) - L_dir_cm;
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||||
float dyCm = (comprimentoTotalCm / 2f) - F_cm;
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||||
// Para a tela: "frente" é -dy (mesma convenção do seu código)
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float dxPx = dxCm * cmToPx;
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float dyPx = dyCm * cmToPx;
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||||
PointF antenaPrevistaPx = CalcularPontoRotacionado(xCtrPx, yCtrPx, dxPx, -dyPx, angleRad);
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||||
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||||
// --- 5) Antena CORRIGIDA (lat/lon após lever arm) ---
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||||
PointF antenaCorrigidaPx = latlonToPanel(latAntCorr, lonAntCorr);
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||||
// --- 6) Antena BRUTA (lat/lon direto do GNGGA) ---
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||||
PointF antenaBrutaPx = latlonToPanel(latAntBruta, lonAntBruta);
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||||
// --- 7) Plots e ligações (cores distintas) ---
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||||
// Centro
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DrawPoint(g, xCtrPx, yCtrPx, Color.WhiteSmoke);
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||||
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// Antena prevista (onde deveria estar fisicamente)
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||||
DrawPoint(g, antenaPrevistaPx.X, antenaPrevistaPx.Y, Color.DeepSkyBlue);
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||||
using (var linkPrev = new Pen(Color.DeepSkyBlue, 1.5f) { DashStyle = System.Drawing.Drawing2D.DashStyle.Dash })
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||||
g.DrawLine(linkPrev, xCtrPx, yCtrPx, antenaPrevistaPx.X, antenaPrevistaPx.Y);
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||||
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||||
// Antena corrigida (o que você "quer atingir" após correção)
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||||
DrawPoint(g, antenaCorrigidaPx.X, antenaCorrigidaPx.Y, Color.LimeGreen);
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||||
using (var linkCorr = new Pen(Color.LimeGreen, 1.5f))
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||||
g.DrawLine(linkCorr, xCtrPx, yCtrPx, antenaCorrigidaPx.X, antenaCorrigidaPx.Y);
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||||
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||||
// Antena bruta (de onde realmente vem o GNGGA)
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||||
DrawPoint(g, antenaBrutaPx.X, antenaBrutaPx.Y, Color.OrangeRed);
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||||
using (var linkBruta = new Pen(Color.OrangeRed, 1.0f) { DashStyle = System.Drawing.Drawing2D.DashStyle.Dot })
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||||
g.DrawLine(linkBruta, xCtrPx, yCtrPx, antenaBrutaPx.X, antenaBrutaPx.Y);
|
||||
|
||||
// Opcional: linhas entre prevista x corrigida x bruta (comparação direta)
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||||
using (var penPC = new Pen(Color.MediumPurple, 1.0f) { DashStyle = System.Drawing.Drawing2D.DashStyle.Dash })
|
||||
g.DrawLine(penPC, antenaPrevistaPx, antenaCorrigidaPx);
|
||||
using (var penPB = new Pen(Color.SandyBrown, 1.0f) { DashStyle = System.Drawing.Drawing2D.DashStyle.Dash })
|
||||
g.DrawLine(penPB, antenaPrevistaPx, antenaBrutaPx);
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||||
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||||
// --- 8) Retornar as posições para log/depuração ---
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||||
return new AntenaDiagPx
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||||
{
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||||
Centro = new PointF(xCtrPx, yCtrPx),
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||||
Prevista = antenaPrevistaPx,
|
||||
Corrigida = antenaCorrigidaPx,
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||||
Bruta = antenaBrutaPx
|
||||
};
|
||||
}
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||||
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||||
|
||||
private PointF CalcularPontoRotacionado(float centroX, float centroY, float offsetX, float offsetY, float angle)
|
||||
{
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||||
// Converter o ângulo para radianos
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||||
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|||
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@ -400,16 +400,19 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
double dLat = (dy / R_earth) * 180.0 / Math.PI;
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||||
double dLon = (dx / (R_earth * Math.Cos(pos.Latitude * Math.PI / 180.0))) * 180.0 / Math.PI;
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||||
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||||
double latitude = pos.Latitude + dLat;
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||||
double longitude = pos.Longitude + dLon;
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||||
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||||
GPSModel ultimaPosicao = GPSService.historicoPosicao.Peek();
|
||||
GPSModel novaPosicao = new GPSModel
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||||
{
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||||
Momento = DateTime.Now,
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||||
Lat0 = GPSService.UltimaLeitura.Lat0,
|
||||
Lon0 = GPSService.UltimaLeitura.Lon0,
|
||||
Latitude = pos.Latitude + dLat,
|
||||
LatitudeAnt = pos.Latitude + dLat,
|
||||
Longitude = pos.Longitude + dLon,
|
||||
LongitudeAnt = pos.Longitude + dLon,
|
||||
Latitude = latitude,
|
||||
LatitudeAnt = latitude,
|
||||
Longitude = longitude,
|
||||
LongitudeAnt = longitude,
|
||||
OrientacaoReal = GPSUtils.NormalizarAngulo(theta * 180.0 / Math.PI),
|
||||
Distancia = velocidadeMs * tempoDelta,
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||||
Velocidade = velocidadeMs,
|
||||
|
|
@ -418,6 +421,10 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
TimestampPos = ultimaPosicao.TimestampPos.Clone(),
|
||||
};
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||||
|
||||
//(double latCor, double lonCorr) = GeoLeverArm.FixLeverArmLatLon_Fast(latitude, longitude, novaPosicao.OrientacaoReal);
|
||||
//novaPosicao.Latitude = latCor;
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||||
//novaPosicao.Longitude = lonCorr;
|
||||
|
||||
novaPosicao.TimestampOri.valor = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
|
||||
novaPosicao.TimestampPos.valor = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
|
||||
|
||||
|
|
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|||
|
|
@ -484,7 +484,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
}
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||||
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||||
// 2) se já temos origem e um heading válido, aplica lever arm
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||||
if (UltimaLeitura.EnuOriginSet)
|
||||
if (UltimaLeitura.EnuOriginSet && false)
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||||
{
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||||
// a) antena -> ENU
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||||
var (xAnt, yAnt) = GeoLeverArm.GeodeticToENU(latitude, longitude, UltimaLeitura.Lat0, UltimaLeitura.Lon0);
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||||
|
|
@ -516,6 +516,14 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
// UltimaLeitura.Latitude = latCtr;
|
||||
// UltimaLeitura.Longitude = lonCtr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (UltimaLeitura.EnuOriginSet)
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||||
{
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||||
(double latCor, double lonCorr) = GeoLeverArm.FixLeverArmLatLon_Fast(latitude, longitude, UltimaLeitura.OrientacaoReal);
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||||
UltimaLeitura.Latitude = latCor;
|
||||
UltimaLeitura.Longitude = lonCorr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
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||||
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||||
private static void ProcessarGNRMC(string sentenca)
|
||||
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|
@ -1698,6 +1706,10 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
public class GeoLeverArm
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||||
{
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||||
const double R = 6378137.0; // WGS84
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||||
public static double xB = 0.0; // +frente (m)
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||||
public static double yB = 0.2; // +direita (m)
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||||
public static bool invertHeading = true;
|
||||
public static bool mirrorLateral = true;
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||||
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||||
static double ToRad(double deg) => deg * Math.PI / 180.0;
|
||||
static double ToDeg(double rad) => rad * 180.0 / Math.PI;
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||||
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|
@ -1725,8 +1737,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
// Aplica lever arm: retorna o CENTRO dado ANTENA + heading.
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||||
// Convenção: θ=0 norte; +horário→leste (igual ao seu modelo: x+=sinθ, y+=cosθ).
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||||
public static (double xCtr, double yCtr) ApplyLeverArmENU(
|
||||
double xAnt, double yAnt, double thetaRad, double lFwd, double lLeft)
|
||||
public static (double xCtr, double yCtr) ApplyLeverArmENU(double xAnt, double yAnt, double thetaRad, double lFwd, double lLeft)
|
||||
{
|
||||
double s = Math.Sin(thetaRad), c = Math.Cos(thetaRad);
|
||||
// vetores no mundo
|
||||
|
|
@ -1738,6 +1749,32 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
// centro = antena - (centro->antena)
|
||||
return (xAnt - rx, yAnt - ry);
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static (double lat, double lon) FixLeverArmLatLon_Fast(double latAnt_deg, double lonAnt_deg, double headingDeg)
|
||||
{
|
||||
invertHeading = false;
|
||||
mirrorLateral = false;
|
||||
if (mirrorLateral) yB = -yB; // espelha lateral (D<->E)
|
||||
|
||||
double th = headingDeg * Math.PI / 180.0;
|
||||
if (invertHeading) th = -th; // inverte sentido do ângulo
|
||||
|
||||
// Convenção NAV: 0°=Norte, cresce horário
|
||||
double fE = Math.Sin(th), fN = Math.Cos(th); // forward (E,N)
|
||||
double rE = fN, rN = -fE; // right (E,N)
|
||||
|
||||
double dE = xB * fE + yB * rE; // body -> ENU
|
||||
double dN = xB * fN + yB * rN;
|
||||
|
||||
const double R = 6378137.0;
|
||||
double latRad = latAnt_deg * Math.PI / 180.0;
|
||||
double dLat_deg = (dN / R) * 180.0 / Math.PI;
|
||||
double dLon_deg = (dE / (R * Math.Cos(latRad))) * 180.0 / Math.PI;
|
||||
|
||||
// antena -> VRP (subtrai o offset da antena)
|
||||
return (latAnt_deg - dLat_deg, lonAnt_deg - dLon_deg);
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -29,5 +29,5 @@
|
|||
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
|
||||
} ],
|
||||
"hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642",
|
||||
"next_scheduled_calculation_time": "13403636820470678"
|
||||
"next_scheduled_calculation_time": "13403636820471023"
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/26-14:06:14.063 3ac0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/26-14:06:14.074 3ac0 Recovering log #3
|
||||
2025/09/26-14:06:14.077 3ac0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
2025/09/29-10:01:16.906 2c18 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/29-10:01:16.915 2c18 Recovering log #3
|
||||
2025/09/29-10:01:16.918 2c18 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/26-14:03:00.019 39e4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/26-14:03:00.029 39e4 Recovering log #3
|
||||
2025/09/26-14:03:00.033 39e4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
2025/09/29-09:56:13.780 6138 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/29-09:56:13.789 6138 Recovering log #3
|
||||
2025/09/29-09:56:13.792 6138 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1 +1 @@
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2025/09/29-10:23:05.991 2c18 Recovering log #3
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2025/09/26-14:04:37.387 39e4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
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2025/09/26-14:04:37.389 39e4 Recovering log #3
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2025/09/26-14:04:37.393 39e4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
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2025/09/29-10:00:49.743 6138 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
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2025/09/29-10:00:49.744 6138 Recovering log #3
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2025/09/29-10:00:49.747 6138 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
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2025/09/26-14:06:13.990 27dc Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
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2025/09/26-14:06:13.993 27dc Recovering log #7
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2025/09/26-14:06:13.993 27dc Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
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2025/09/29-10:01:16.830 1b54 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
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2025/09/29-10:01:16.833 1b54 Recovering log #7
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2025/09/29-10:01:16.833 1b54 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
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2025/09/26-14:02:59.941 4510 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
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2025/09/26-14:02:59.944 4510 Recovering log #7
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2025/09/26-14:02:59.944 4510 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
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2025/09/29-09:56:13.706 272c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
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2025/09/29-09:56:13.708 272c Recovering log #7
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2025/09/29-09:56:13.708 272c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
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geo_json_f1ae38900c23f5c586be86538d71abd1_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[-47.3952092235, -22.172566764333332], [-47.395214685166664, -22.172591648666668], [-47.395217691333336, -22.1726149115], [-47.39522120783333, -22.172638106166666], [-47.395224592333335, -22.172662264666666], [-47.39522753683333, -22.172683503833333], [-47.395231278833336, -22.172709659], [-47.3952341445, -22.1727307235]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 18.438211678884382, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395219567666665, -22.172731676], [-47.3952166705, -22.172709694166667], [-47.39521295683333, -22.1726860135], [-47.39520964983333, -22.172662382166667], [-47.3952061285, -22.172638539666668], [-47.395203071333334, -22.172615091], [-47.395199642, -22.172589946333332], [-47.39519637716667, -22.172568656333333]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 1, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "2", "Length": 18.304756653641313, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395182856666665, -22.172571987333335], [-47.395186353666666, -22.172596904666666], [-47.3951894365, -22.1726195275], [-47.39519236183333, -22.172642871333334], [-47.3951957415, -22.1726662635], [-47.3951991415, -22.1726895815], [-47.39520258383333, -22.172713842], [-47.39520522883333, -22.172734196333334]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 2, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "3", "Length": 18.20408552782309, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.3951911205, -22.172735722833334], [-47.395187572, -22.172712241833334], [-47.3951841675, -22.1726893895], [-47.395179907166664, -22.1726651245], [-47.3951765075, -22.172642284833334], [-47.395173248666666, -22.1726180985], [-47.395169798666664, -22.172594096166666], [-47.395167092166666, -22.172573705666668]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 3, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "4", "Length": 18.206275148810604, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395153470333334, -22.172576570833332], [-47.39515635316667, -22.172600550333332], [-47.39515999233333, -22.172624829333333], [-47.395162920833336, -22.172647923333333], [-47.39516644, -22.17267195433333], [-47.395169917833336, -22.1726952245], [-47.3951736845, -22.172721525666667], [-47.395175992333336, -22.172737516833333]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 4, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "5", "Length": 18.06713908258954, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
|
||||
geo_json_f1ae38900c23f5c586be86538d71abd1.setStyle(function(feature) {return feature.properties.style;});
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
geo_json_77371c1eaf1e6144b4deabe3ab1e0927.addTo(map_de13db2dddfa8d44afb0c6dc4a7b2662);
|
||||
geo_json_f1ae38900c23f5c586be86538d71abd1.addTo(map_902dcfb9bc1908cefaeb7f1e3b6836f6);
|
||||
|
||||
</script>
|
||||
|
||||
|
|
@ -185,7 +185,7 @@
|
|||
}
|
||||
trajeto_json_add({"features": []});
|
||||
|
||||
trajeto_json.addTo(map_de13db2dddfa8d44afb0c6dc4a7b2662);
|
||||
trajeto_json.addTo(map_902dcfb9bc1908cefaeb7f1e3b6836f6);
|
||||
|
||||
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
|
||||
trajeto_json.addData(novaGeometria);
|
||||
|
|
@ -243,7 +243,7 @@
|
|||
}
|
||||
trajeto_dinamico_json_add({"features": []});
|
||||
|
||||
trajeto_dinamico_json.addTo(map_de13db2dddfa8d44afb0c6dc4a7b2662);
|
||||
trajeto_dinamico_json.addTo(map_902dcfb9bc1908cefaeb7f1e3b6836f6);
|
||||
|
||||
function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {
|
||||
trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria);
|
||||
|
|
@ -296,9 +296,9 @@
|
|||
|
||||
var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
|
||||
icon: customIcon
|
||||
}).addTo(map_de13db2dddfa8d44afb0c6dc4a7b2662);
|
||||
}).addTo(map_902dcfb9bc1908cefaeb7f1e3b6836f6);
|
||||
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_de13db2dddfa8d44afb0c6dc4a7b2662);
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_902dcfb9bc1908cefaeb7f1e3b6836f6);
|
||||
var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
|
||||
{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
|
||||
);
|
||||
|
|
@ -380,7 +380,7 @@
|
|||
}
|
||||
|
||||
if (foco) {
|
||||
map_de13db2dddfa8d44afb0c6dc4a7b2662.setView(novaPosicao, map_de13db2dddfa8d44afb0c6dc4a7b2662.getZoom());
|
||||
map_902dcfb9bc1908cefaeb7f1e3b6836f6.setView(novaPosicao, map_902dcfb9bc1908cefaeb7f1e3b6836f6.getZoom());
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -397,7 +397,7 @@
|
|||
function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
|
||||
selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
|
||||
RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
|
||||
geo_json_77371c1eaf1e6144b4deabe3ab1e0927.eachLayer(function (layer) {
|
||||
geo_json_f1ae38900c23f5c586be86538d71abd1.eachLayer(function (layer) {
|
||||
if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
|
||||
layer.setStyle({ color: 'blue' });
|
||||
} else {
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
|
|
@ -457,13 +457,12 @@ class ControladorMPC:
|
|||
calc_omega_fn=None # opcional: fn(tipo, angulo_rad, v) -> omega
|
||||
):
|
||||
"""
|
||||
Propaga (x,y,theta) por 'latency_s' usando 'nova_posicao_fn' que depende de self.dt.
|
||||
Propaga (x, y, theta) por 'latency_s' usando 'nova_posicao_fn' que depende de self.dt.
|
||||
Retorna (x, y, theta) estimados no presente.
|
||||
"""
|
||||
visitados_copy = visitados.copy()
|
||||
latency_s = max(0.0, float(latency_s))
|
||||
if latency_s == 0.0:
|
||||
return x, y, theta, visitados_copy
|
||||
return x, y, theta, visitados
|
||||
|
||||
# --- constrói sequência efetiva de comandos ---
|
||||
if not cmd_seq:
|
||||
|
|
@ -505,15 +504,15 @@ class ControladorMPC:
|
|||
|
||||
for _ in range(n):
|
||||
if time_left_ms() <= 0.0:
|
||||
return x, y, theta, visitados_copy
|
||||
return x, y, theta, visitados
|
||||
x, y, theta = aplicar_passo_dt(x, y, theta, u, dt_eff)
|
||||
idx_alvo = self._corrigir_pontos_visitados(x, y, visitados_copy)
|
||||
idx_alvo = self._corrigir_pontos_visitados(x, y, visitados)
|
||||
|
||||
t_rem -= seg
|
||||
|
||||
# normaliza theta se quiser
|
||||
# theta = (theta + np.pi) % (2*np.pi) - np.pi
|
||||
return x, y, theta, visitados_copy
|
||||
return x, y, theta, visitados
|
||||
|
||||
def d_look_ahead_m(self, velocidade, dt: float = None):
|
||||
"""
|
||||
|
|
@ -1002,6 +1001,9 @@ class ControladorMPC:
|
|||
idx_ponto_alvo = contexto.get("Carro", {}).get("IdxPontoAlvo", 0)
|
||||
Nmax = 20 if status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua.value else 60
|
||||
|
||||
self.tempo_execucao_local = contexto.get("Carro", {}).get("TempoEntreComandos", 0.5)
|
||||
self.passos_horizonte_local = max(1, math.floor(1 / self.tempo_execucao_local))
|
||||
|
||||
# -------------------- Correção por latência (vida real) --------------------
|
||||
# Mantém correção com 'self.dt' e 'velocidade' REAIS
|
||||
u_hold = {
|
||||
|
|
@ -1017,7 +1019,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
cmd_seq = None
|
||||
x, y, theta, self.visitados_execucao = self.corrigir_pose_por_latencia(
|
||||
x, y, theta, self.visitados_execucao,
|
||||
latency_s=min(pos_latencia, LAT_MAX),
|
||||
0.0, #latency_s=min(pos_latencia + self.tempo_execucao_local, LAT_MAX),
|
||||
dt=self.dt,
|
||||
nova_posicao_fn=self._nova_posicao,
|
||||
u_hold=u_hold,
|
||||
|
|
@ -1059,8 +1061,6 @@ class ControladorMPC:
|
|||
dt_pred = (S_ALVO / (v_sim * K))
|
||||
dt_pred = max(DT_MIN, min(dt_pred, DT_MAX))
|
||||
|
||||
self.tempo_execucao_local = contexto.get("Carro", {}).get("TempoEntreComandos", 0.5)
|
||||
self.passos_horizonte_local = max(1, math.floor(1 / self.tempo_execucao_local))
|
||||
self.qtd_comandos_sucessivos = K
|
||||
|
||||
# -------------------- Seleção do comando --------------------
|
||||
|
|
@ -1086,7 +1086,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
#mostrar_log(f"idx_proximo_ponto_C#: {idx_proximo_ponto_real}, idx_ponto_alvo_C#: {idx_ponto_alvo}, idx_proximo_ponto_Python: {idx_alvo_correcao}")
|
||||
|
||||
# Loop de K comandos (receding); cada comando simula dt_pred com v_sim
|
||||
print("COMECANDO...")
|
||||
#print("COMECANDO...")
|
||||
for passo in range(self.qtd_comandos_sucessivos):
|
||||
if ms_left() <= 0:
|
||||
break
|
||||
|
|
@ -2328,22 +2328,22 @@ class ControladorMPC:
|
|||
medias = arr_np.mean(axis=0) # média coluna a coluna
|
||||
finais = arr_np[-1] # último subpasso (se quiser estado final)
|
||||
|
||||
print(
|
||||
f"ang:{np.degrees(angulo_testado):.2f} "
|
||||
f"tipo:{tipo.name} omg:{omega_const:.3f} "
|
||||
f"xsim:{finais[0]:.5f} ysim:{finais[1]:.5f} tsim:{finais[2]:.5f} "
|
||||
f"xalv:{finais[3]:.5f} yalv:{finais[4]:.5f} "
|
||||
f"epos:{somas[5]:.4f} eposn:{somas[6]:.4f} "
|
||||
f"eori:{np.degrees(somas[7]):.4f} eorin:{somas[8]:.4f} "
|
||||
f"esua:{somas[9]:.4f} ere:{somas[10]:.4f} "
|
||||
f"elat:{somas[11]:.4f} elatn:{somas[12]:.4f} "
|
||||
f"cpos:{somas[13]:.4f} cori:{somas[14]:.4f} "
|
||||
f"csua:{somas[15]:.4f} ctmv:{somas[16]:.4f} "
|
||||
f"cre:{somas[17]:.4f} clat:{somas[18]:.4f} "
|
||||
f"clatd:{somas[19]:.4f} flpp:{somas[20]:.4f} "
|
||||
f"cvw:{somas[21]:.4f} cmap:{somas[22]:.4f} "
|
||||
f"ctot:{finais[23]:.4f}"
|
||||
)
|
||||
#print(
|
||||
# f"ang:{np.degrees(angulo_testado):.2f} "
|
||||
# f"tipo:{tipo.name} omg:{omega_const:.3f} "
|
||||
# f"xsim:{finais[0]:.5f} ysim:{finais[1]:.5f} tsim:{finais[2]:.5f} "
|
||||
# f"xalv:{finais[3]:.5f} yalv:{finais[4]:.5f} "
|
||||
# f"epos:{somas[5]:.4f} eposn:{somas[6]:.4f} "
|
||||
# f"eori:{np.degrees(somas[7]):.4f} eorin:{somas[8]:.4f} "
|
||||
# f"esua:{somas[9]:.4f} ere:{somas[10]:.4f} "
|
||||
# f"elat:{somas[11]:.4f} elatn:{somas[12]:.4f} "
|
||||
# f"cpos:{somas[13]:.4f} cori:{somas[14]:.4f} "
|
||||
# f"csua:{somas[15]:.4f} ctmv:{somas[16]:.4f} "
|
||||
# f"cre:{somas[17]:.4f} clat:{somas[18]:.4f} "
|
||||
# f"clatd:{somas[19]:.4f} flpp:{somas[20]:.4f} "
|
||||
# f"cvw:{somas[21]:.4f} cmap:{somas[22]:.4f} "
|
||||
# f"ctot:{finais[23]:.4f}"
|
||||
#)
|
||||
debug_custo = {
|
||||
"angulo": np.degrees(angulo_testado),
|
||||
"tipo": tipo.value,
|
||||
|
|
|
|||
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