diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
index ccd404b89..7d703c2ce 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
@@ -1335,7 +1335,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 EnviarComandoFisicoBomba(
                     bomba,
                     CanMessagePosicaoDados.Command2,
-                    true,
+                    setarControle: true,
+                    status: true,
                     modo: bomba.Controle.Modo,
                     potenciaMinPid: bomba.Controle.PotenciaMinPID,
                     Kp: bomba.Controle.Kp,
@@ -1361,7 +1362,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 EnviarComandoFisicoBomba(
                     agitador,
                     CanMessagePosicaoDados.Command2,
-                    true,
+                    setarControle: true,
+                    status: true,
                     modo: agitador.Controle.Modo,
                     potenciaMinPid: agitador.Controle.PotenciaMinPID,
                     Kp: agitador.Controle.Kp,
@@ -1431,7 +1433,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 EnviarComandoFisicoBomba(
                     bomba,
                     CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                    statusDesejado,
+                    setarControle: false,
+                    status: statusDesejado,
                     potencia: potenciaEfetiva,
                     pressao: pressaoEfetiva
                 );
@@ -1738,7 +1741,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     EnviarComandoFisicoBico(
                         bico,
                         CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                        statusDesejado,
+                        setarControle: false, 
+                        status: statusDesejado,
                         angulo: anguloDesejado
                     );
                 }
@@ -1826,12 +1830,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                 bool pressaoDivergente = bomba.Sensor_ID_Num > -1 && Math.Abs(bomba._PressaoSP - pressaoEfetiva) > 0.05;
 
-                if (potenciaDivergente || pressaoDivergente) // estadoDivergente || 
+                if (estadoDivergente || potenciaDivergente || pressaoDivergente) 
                 {
                     EnviarComandoFisicoBomba(
                         bomba,
                         CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                        statusDesejado,
+                        setarControle: false,
+                        status: statusDesejado,
                         potencia: potenciaEfetiva,
                         pressao: pressaoEfetiva
                     );
@@ -1851,9 +1856,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         }
 
         public void EnviarComandoFisicoBico(
-            AtuadorBicoModel bico, 
+            AtuadorBicoModel bico,
             CanMessagePosicaoDados dado,
-            bool status, 
+            bool setarControle,
+            bool status,
             double? angulo = null
         )
         {
@@ -1862,20 +1868,46 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             if (dispAtu?.Dados?.Conectado != true || bico == null)
                 return;
 
-            bico.ComandoAtuar = status;
-            if (angulo.HasValue) bico.AnguloControle = angulo.Value;
+            bool comandoControle = bico.ComandoAtuar;
+            double anguloControle = bico.AnguloControle;
 
-            (_, _, byte[] data) = bico.ProtocoloComando();
+            try
+            {
+                bico.ComandoAtuar = status;
 
-            dispAtu.AdicionarMensagemFila(bico.ID_Num, dado, dado, data, false);
-            bico.UltimoComandoEnviado = DateTime.Now;
-            bico.UltimoStatusDesejado = status;
-            if (angulo.HasValue) bico.UltimoAnguloDesejado = angulo.Value;
+                if (angulo.HasValue)
+                    bico.AnguloControle = angulo.Value;
+
+                (_, _, byte[] data) = bico.ProtocoloComando();
+
+                dispAtu.AdicionarMensagemFila(
+                    bico.ID_Num,
+                    dado,
+                    dado,
+                    data,
+                    false
+                );
+
+                bico.UltimoComandoEnviado = DateTime.Now;
+                bico.UltimoStatusDesejado = status;
+
+                if (angulo.HasValue)
+                    bico.UltimoAnguloDesejado = angulo.Value;
+            }
+            finally
+            {
+                if (!setarControle)
+                {
+                    bico.ComandoAtuar = comandoControle;
+                    bico.AnguloControle = anguloControle;
+                }
+            }
         }
 
         public void EnviarComandoFisicoBomba(
             AtuadorBombaModel bomba, 
             CanMessagePosicaoDados dado, 
+            bool setarControle,
             bool status, 
             double? potencia = null, 
             double? pressao = null, 
@@ -1891,9 +1923,24 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             if (dispAtu?.Dados?.Conectado != true || bomba == null)
                 return;
 
-            bomba.ComandoAtuar = status;
-            if (potencia.HasValue) bomba.PotenciaSP = potencia.Value;
-            if (pressao.HasValue) bomba.PressaoSP = pressao.Value;
+            bool comandoControle = bomba.ComandoAtuar;
+            double potenciaControle = bomba.PotenciaSP;
+            double pressaoControle = bomba.PressaoSP;
+            var modoControle = bomba.Controle.Modo;
+            double potenciaMinPidControle = bomba.Controle.PotenciaMinPID;
+            double kpControle = bomba.Controle.Kp;
+            double kiControle = bomba.Controle.Ki;
+            double kdControle = bomba.Controle.Kd;
+
+            bool ehComandoEstado = dado == CanMessagePosicaoDados.Command1;
+
+            if (ehComandoEstado)
+            {
+                bomba.ComandoAtuar = status;
+                if (potencia.HasValue) bomba.PotenciaSP = potencia.Value;
+                if (pressao.HasValue) bomba.PressaoSP = pressao.Value;
+            }
+
             if (modo.HasValue) bomba.Controle.Modo = modo.Value;
             if (potenciaMinPid.HasValue) bomba.Controle.PotenciaMinPID = potenciaMinPid.Value;
             if (Kp.HasValue) bomba.Controle.Kp = Kp.Value;
@@ -1908,6 +1955,18 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             bomba.UltimoStatusDesejado = status;
             if (potencia.HasValue) bomba.UltimaPotenciaDesejada = potencia.Value;
             if (pressao.HasValue) bomba.UltimaPressaoDesejada = pressao.Value;
+
+            if (!setarControle)
+            {
+                bomba.ComandoAtuar = comandoControle;
+                bomba.PotenciaSP = potenciaControle;
+                bomba.PressaoSP = pressaoControle;
+                bomba.Controle.Modo = modoControle;
+                bomba.Controle.PotenciaMinPID = potenciaMinPidControle;
+                bomba.Controle.Kp = kpControle;
+                bomba.Controle.Ki = kiControle;
+                bomba.Controle.Kd = kdControle;
+            }
         }
 
 
@@ -1967,7 +2026,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     EnviarComandoFisicoBomba(
                         Bomba,
                         CanMessagePosicaoDados.Command2,
-                        true,
+                        setarControle: true,
+                        status: true,
                         modo: op.Parametros.Controle.AtuModoControle,
                         potenciaMinPid: Bomba.Controle.PotenciaMinPID,
                         Kp: Bomba.Controle.Kp,
@@ -1977,8 +2037,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                     EnviarComandoFisicoBomba(
                         Bomba, 
-                        CanMessagePosicaoDados.Command1, 
-                        true, 
+                        CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                        setarControle: true,
+                        status: true, 
                         potencia: 100, 
                         pressao: op.Parametros.Controle.AtuPressaoLinha
                     );
@@ -1989,7 +2050,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     EnviarComandoFisicoBomba(
                         Bomba, 
                         CanMessagePosicaoDados.Command1, 
-                        ligar, 
+                        setarControle: true,
+                        status: ligar, 
                         potencia: 100, 
                         pressao: -1
                     );
@@ -2017,7 +2079,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         EnviarComandoFisicoBico(
                             Bico,
                             CanMessagePosicaoDados.Command1, 
-                            true
+                            setarControle: true,
+                            status: true
                         );
                     }
 
@@ -2028,7 +2091,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         EnviarComandoFisicoBico(
                             Bico,
                             CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                            false
+                            setarControle: true,
+                            status: false
                         );
                     }
 
@@ -2052,7 +2116,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     EnviarComandoFisicoBico(
                         Bico,
                         CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                        true
+                        setarControle: true,
+                        status: true
                     );
 
                     await Task.Delay(200);
@@ -2060,7 +2125,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     EnviarComandoFisicoBico(
                         Bico,
                         CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                        false
+                        setarControle: true,
+                        status: false
                     );
 
                     await Task.Delay(200);