diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/2d250d67-77ba-493a-92bd-b6a76265b02e.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/beb495a2-f48d-480f-a930-c51845c0f35f.vsidx similarity index 69% rename from AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/2d250d67-77ba-493a-92bd-b6a76265b02e.vsidx rename to AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/beb495a2-f48d-480f-a930-c51845c0f35f.vsidx index 9b518fbd1..d14b4777d 100644 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/2d250d67-77ba-493a-92bd-b6a76265b02e.vsidx and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/beb495a2-f48d-480f-a930-c51845c0f35f.vsidx differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo index 78e4c0aba..940411e22 100644 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo and b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/DocumentLayout.json b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/DocumentLayout.json index 149214087..96d651ac5 100644 --- 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-58,7 +58,16 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes // Atualiza o PID com o erro combinado if (statusCarroRua != StatusCarroMapa.Parado) { - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PIDdirecional.Atualizar(erroCombinado, 0); + var PID = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PIDdirecional; + if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.ReferencialRuaGPS.ManobrandoEntreRuas) + { + PID.LimiteSaida = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max * 0.75; + } + else + { + PID.LimiteSaida = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max; + } + PID.Atualizar(erroCombinado, 0); } double correcaoAngulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PIDdirecional.Saida; diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/MqttService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/MqttService.cs index 21e31deda..94ca681e1 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/MqttService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/MqttService.cs @@ -16,7 +16,6 @@ public class MqttService private AsyncTaskTimerModel tmrCheck; public List Topicos; - public readonly object _topicosLock = new object(); public MqttService(string brokerAddress, int brokerPort) { @@ -31,17 +30,14 @@ public class MqttService _client.UseConnectedHandler(async e => { Console.WriteLine("Connected to MQTT Broker."); - lock (_topicosLock) + if (Topicos.Any(x => x.Inscrever)) { - if (Topicos.Any(x => x.Inscrever)) + foreach (var topic in Topicos) { - foreach (var topic in Topicos) - { - Task.Run(async () => await SubscribeAsync(topic)); - } + await SubscribeAsync(topic); } } - + }); _client.UseDisconnectedHandler(e => @@ -55,11 +51,8 @@ public class MqttService //Console.WriteLine($"Message received on topic {e.ApplicationMessage.Topic}"); // Aqui você pode adicionar o código para lidar com a mensagem recebida - MqttTopicosModel topico = null; - lock (_topicosLock) - { - Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == e.ApplicationMessage.Topic); - } + MqttTopicosModel topico = Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == e.ApplicationMessage.Topic); + if (topico != null) { var Mensagem = new MqttTopicosMensagensModel() @@ -83,10 +76,8 @@ public class MqttService } }); - lock (_topicosLock) - { - Topicos = new List(); - } + Topicos = new List(); + Task.Run(async () => { await AdicionarNovoTopico(MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS); @@ -208,32 +199,29 @@ public class MqttService { MqttTopicosModel _mqttTopico = null; - lock (_topicosLock) + Topicos.Remove(null); + + _mqttTopico = Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == topico); + + if (_mqttTopico == null) { - Topicos.Remove(null); - - _mqttTopico = Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == topico); - - if (_mqttTopico == null) + _mqttTopico = new MqttTopicosModel() { - _mqttTopico = new MqttTopicosModel() - { - Topico = topico, - Mensagens = new List(), - Inscrever = inscrever, - MensagensManter = mensagensManter, - Callback = callback - }; + Topico = topico, + Mensagens = new List(), + Inscrever = inscrever, + MensagensManter = mensagensManter, + Callback = callback + }; - Topicos.Add(_mqttTopico); + Topicos.Add(_mqttTopico); - if (_mqttTopico.Inscrever) - { - Task.Run(async () => await SubscribeAsync(_mqttTopico)); - } - - Task.Run(async () => await LimparMensagensRetidas(_mqttTopico.Topico)); + if (_mqttTopico.Inscrever) + { + await SubscribeAsync(_mqttTopico); } + + await LimparMensagensRetidas(_mqttTopico.Topico); } return _mqttTopico; diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/PZEMService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/PZEMService.cs index 572b886b7..2fdd31b93 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/PZEMService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/PZEMService.cs @@ -74,6 +74,8 @@ namespace AgroBase.Services if (Iniciado) { DefinirDispositivo(); + UltimaLeitura.DataHora = DateTime.Now; + PenultimaLeitura.DataHora = UltimaLeitura.DataHora; return Iniciado; } diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb index 2014c87a9..2fbd17bc2 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb and 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