ajustes INA228

AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs

@@ -71,6 +71,7 @@ namespace AgroBase.Forms
                 AtualizarDadosSensorCorrente("AB5V", lblB5V);
                 AtualizarDadosSensorCorrente("AB7V2", lblB7V2);
                 AtualizarDadosSensorCorrente("AB12V", lblB12V);
+                AtualizarDadosSensorCorrente("AB36V", lblTensao);
             }
 
             lblMagnetometro.ForeColor = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.DefaultIfEmpty()?.FirstOrDefault()?.Iniciado ?? false) ? Color.Green : Color.Red;
@@ -90,10 +91,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == id);
             if (sensor != null)
             {
-                double d0 = (double)sensor.Current;
+                lbl.Text = $"{id.Replace("AB", "Barramento ")}: {sensor.BusVoltage.ToString("0.00")}  V, {(sensor.Current ?? -1).ToString("0.00")} mA, {sensor.Power.ToString("0.00")} W, {sensor.Temperature.ToString("0.00")} ºC, {sensor.Energy.ToString("0.00")} Wh";
-                double d1 = sensor.BusVoltage;
-
-                lbl.Text = id.Replace("AB", "Barramento ") + ": " + d1.ToString("0.00") + " V " + d0.ToString("0.00") + " mA";
                 lbl.ForeColor = sensor.Iniciado ? Color.Green : Color.Red;
             }
         }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -365,6 +365,38 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         }
                     },
                     new SensorModel()
+                    {
+                        ID = "AB36V",
+                        Descricao = "Corrente no Barramento 36V",
+                        ID_Num = 15,
+                        Componente = S_Code.sCOR,
+                        Aferir = true,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.I2C,
+                        },
+                        UnidadeMedida = "A",
+                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
+                        {
+                            new SensorParametroModel()
+                            {
+                                Descricao = "Endereço I2C",
+                                Valor = "0x40",
+                                QtdBytes = 1,
+                                Escalar = false,
+                                Enviar = true
+                            },
+                            new SensorParametroModel()
+                            {
+                                Descricao = "Corrente Máx",
+                                Valor = (100).ToString(),
+                                QtdBytes = 2,
+                                Escalar = true,
+                                Enviar = true
+                            },
+                        }
+                    },
+                    new SensorModel()
                     {
                         ID = "GY91",
                         Descricao = "Inclinometro",
@@ -1432,6 +1464,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
         public double Power { get; set; }
+        public double Energy { get; set; }
+        public double Temperature { get; set; }
 
         public double ValorMaximo { get; set; }
         public double ValorMinimo { get; set; }
@@ -1912,6 +1946,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                         _sensor.Power = Parametros.Count > 2 ? Parametros[2] : -1;
                                         break;
                                     }
+                                case CanMessagePosicaoDados.Dados2:
+                                    {
+                                        _sensor.Energy = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
+                                        _sensor.Temperature = Parametros.Count > 1 ? Parametros[1] : -1;
+                                        break;
+                                    }
                             }
                             _sensor.Momento = DateTime.Now;
                         }
@@ -2115,7 +2155,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             S_Code componente = DetectarComponenteDoID_Num(ID_Num);
 
-            //Console.WriteLine($"[SEN] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={ID_Num}, Posicao={posicao.ToString()}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
+            Console.WriteLine($"[SEN] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={ID_Num}, Posicao={posicao.ToString()}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
 
             switch (posicao)
             {
@@ -2153,7 +2193,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             case S_Code.sCOR:
                                 {
                                     double busVoltage = ConverterByteParaDouble(data, 2);
-                                    double current = ConverterByteParaDouble(data, 4);
+                                    double current = ConverterByteParaDouble(data, 4) * 10;
                                     double power = ConverterByteParaDouble(data, 6);
                                     DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { busVoltage, current, power });
                                     break;
@@ -2199,6 +2239,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     {
                         switch (componente)
                         {
+                            case S_Code.sCOR:
+                                {
+                                    double energia = ConverterByteParaDouble(data, 2);
+                                    double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 4);
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { energia, temperatura });
+                                    break;
+                                }
                             case S_Code.sIMU:
                                 {
                                     double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 2);

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_7f2f505618d18ff23c11f62484118a2c {
+                #map_627e1913ffb6ce0524d1e3cdac7f538e {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -39,14 +39,14 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_7f2f505618d18ff23c11f62484118a2c" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_627e1913ffb6ce0524d1e3cdac7f538e" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_7f2f505618d18ff23c11f62484118a2c = L.map(
+            var map_627e1913ffb6ce0524d1e3cdac7f538e = L.map(
-                "map_7f2f505618d18ff23c11f62484118a2c",
+                "map_627e1913ffb6ce0524d1e3cdac7f538e",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -60,13 +60,13 @@
 
         
     
-            var tile_layer_4c72109091f8651b6e2b819865fbc3d5 = L.tileLayer(
+            var tile_layer_ae5289bcde884732f0a974c70cdf1be8 = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
             );
         
     
-            tile_layer_4c72109091f8651b6e2b819865fbc3d5.addTo(map_7f2f505618d18ff23c11f62484118a2c);
+            tile_layer_ae5289bcde884732f0a974c70cdf1be8.addTo(map_627e1913ffb6ce0524d1e3cdac7f538e);
         
 </script>
 
@@ -87,7 +87,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_7f2f505618d18ff23c11f62484118a2c);
+        trajeto_json.addTo(map_627e1913ffb6ce0524d1e3cdac7f538e);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -145,7 +145,7 @@
         
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_7f2f505618d18ff23c11f62484118a2c);
+        }).addTo(map_627e1913ffb6ce0524d1e3cdac7f538e);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@@ -183,7 +183,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_7f2f505618d18ff23c11f62484118a2c.setView(novaPosicao, map_7f2f505618d18ff23c11f62484118a2c.getZoom());
+            map_627e1913ffb6ce0524d1e3cdac7f538e.setView(novaPosicao, map_627e1913ffb6ce0524d1e3cdac7f538e.getZoom());
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

Firmware/Atuador/Atuador_v9/Atuador_v9.ino

@@ -228,9 +228,9 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
             PrintTela("I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(pinoSDA) + " e SCL=" + String(pinoSCL));
           }
           vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+          Conectado = Conectar;
           _chkRx = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION);
           LimparListasComponentes();
-          Conectado = Conectar;
           PrintTela("Configuracao do modulo concluida");
           break;
         }

Firmware/Modulos/SensorCorrenteINA228Model.h

@@ -0,0 +1,193 @@
+#ifndef SensorCorrenteINA228Model
+#define SensorCorrenteINA228Model
+
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "Utils.h"
+#include <Wire.h>
+#include <vector>
+
+class SensorCorrenteINA228 {
+  public:
+    SensorCorrenteINA228(String _modID, String _id) {
+      Mod_ID = _modID;
+      _ID = _id;
+    }
+
+    String Mod_ID = "";
+    String _ID;
+    int ID_Num;
+    byte _Endereco;
+    float _A_Shunt = 10.0;
+
+    bool Iniciado = false;
+    float busVoltage = 0;
+    float current = 0;
+    float power = 0;
+    float energy = 0;
+    float temperature = 0;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        PrintTela(_ID + " ja inicializado");
+        return;
+      }
+
+      Wire.beginTransmission(_Endereco);
+      byte error = Wire.endTransmission();
+      if (error == 0) {
+        Iniciado = true;
+        EscreverRegistradorINA(0x00, 0x8000);  // Bit 15 = 1 → RESET
+        delay(2);
+        if (_A_Shunt == 10.0) {
+          currentLSB = 0.0001;     // Mantém como já aprovado nos testes
+        } else if (_A_Shunt == 50.0) {
+          currentLSB = 0.00005;    // 50 / 0.00005 = 1.000.000 → perto do limite
+        } else if (_A_Shunt == 100.0) {
+          currentLSB = 0.0001;     // 100 / 0.0001 = 1.000.000 → ótimo
+        }
+      } else {
+        Iniciado = false;
+        PrintTela(_ID + " nao iniciado, endereco " + _Endereco + " nao encontrado!");
+      }
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
+        return;
+      }
+      Iniciado = false;
+      PrintTela(_ID + " Desligado");
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      if (!Iniciado) return;
+      AferirCorrente();
+    }
+
+    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
+      std::vector<uint8_t> data;
+      data.push_back(ID_Num);
+      data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
+
+      switch (posicao) {
+        case CanMessagePosicaoDados::Status: {
+          data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
+          break;
+        }
+        case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
+          uint16_t volts = busVoltage * 100;
+          uint16_t amps = current * 100;
+          uint16_t watts = power * 10;
+          data.push_back(volts >> 8); data.push_back(volts & 0xFF);
+          data.push_back(amps >> 8); data.push_back(amps & 0xFF);
+          data.push_back(watts >> 8); data.push_back(watts & 0xFF);
+          break;
+        }
+        case CanMessagePosicaoDados::Dados2: {
+          uint16_t wh = energy * 10;
+          uint16_t temp = temperature * 100;
+          data.push_back(wh >> 8); data.push_back(wh & 0xFF);
+          data.push_back(temp >> 8); data.push_back(temp & 0xFF);
+          break;
+        }
+      }
+      return data;
+    }
+
+    static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorCorrenteINA228*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
+      std::vector<uint8_t> status;
+      if (data.size() < 3) return status;
+      uint8_t idNum = data[1];
+      CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
+      auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorCorrenteINA228* s) { return s->ID_Num == idNum; });
+      bool jaExiste = it != lista.end();
+      SensorCorrenteINA228* sensor;
+
+      switch (posicao) {
+        case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
+          if (data.size() < 8) return status;
+          bool conectar = data[4] == 1;
+          uint8_t endereco = data[5];
+          uint16_t aMaxInt = ((uint16_t)data[6] << 8) | data[7];
+          float aMax = aMaxInt / 100.0;
+
+          if (conectar) {
+            if (!jaExiste) {
+              sensor = new SensorCorrenteINA228(Mod_ID, "sCOR_" + String(idNum));
+            } else {
+              sensor = *it;
+            }
+            if (!sensor->Iniciado) {
+              sensor->ID_Num = idNum;
+              sensor->_Endereco = endereco;
+              sensor->_A_Shunt = aMax;
+              sensor->Inicializar();
+              if (!jaExiste) {
+                lista.push_back(sensor);
+                PrintTela("Sensor INA228 adicionado via CAN: sCOR_" + String(idNum));
+              }
+            }
+            status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
+          } else {
+            if (jaExiste) {
+              sensor = *it;
+              sensor->Desligar();
+              status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
+              delete sensor;
+              lista.erase(it);
+              PrintTela("Sensor INA228 removido via CAN: sCOR_" + String(idNum));
+            }
+          }
+          break;
+        }
+      }
+      return status;
+    }
+
+  private:
+    float shuntLSB = 1.0e-6;
+    float currentLSB = 0.000003;
+    float VbusLSB = 1.23e-5;
+
+    uint32_t LerRegistradorINA(uint8_t reg, uint8_t bytes) {
+      Wire.beginTransmission(_Endereco);
+      Wire.write(reg);
+      Wire.endTransmission(false);
+      Wire.requestFrom(_Endereco, bytes);
+
+      uint32_t valor = 0;
+      for (uint8_t i = 0; i < bytes; i++) {
+        valor = (valor << 8) | Wire.read();
+      }
+      return valor;
+    }
+
+    void EscreverRegistradorINA(uint8_t reg, uint16_t valor) {
+      Wire.beginTransmission(_Endereco);
+      Wire.write(reg);
+      Wire.write((valor >> 8) & 0xFF);  // MSB
+      Wire.write(valor & 0xFF);         // LSB
+      Wire.endTransmission();
+    }
+
+    void AferirCorrente() {
+      if (!Iniciado) return;
+
+      uint32_t rawBus = LerRegistradorINA(0x05, 3);
+      uint32_t rawCurrent = LerRegistradorINA(0x07, 3);
+      uint32_t rawPower = LerRegistradorINA(0x08, 3);
+      uint64_t rawEnergy = ((uint64_t)LerRegistradorINA(0x0A, 3) << 16) | LerRegistradorINA(0x0B, 2);
+      uint16_t rawTemp = LerRegistradorINA(0x0F, 2);
+
+      //busVoltage = rawBus * 3.125e-6;
+      busVoltage = rawBus * VbusLSB;
+      power = rawPower * currentLSB * 3.125;
+      current = rawCurrent * currentLSB;
+      energy = rawEnergy * currentLSB * 3.125 * 16 / 3600.0;
+      temperature = ((int16_t)rawTemp) * 0.0078125;
+    }
+};
+
+#endif

Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v16/Sensoriamento_v16.ino

@@ -9,7 +9,7 @@
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorTemperaturaModel.h"
-#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorCorrenteModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorCorrenteINA228Model.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorIMUModel.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SinaleiroModel.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ReleModel.h"
@@ -41,7 +41,7 @@ PinoModel _pinoSCL = PinoModel(2, CONTROLADOR, _INPUT);
 
 
 std::vector<SensorTemperatura*> listaSensoresTemperatura;
-std::vector<SensorCorrente*> listaSensoresCorrente;
+std::vector<SensorCorrenteINA228*> listaSensoresCorrente;
 std::vector<Sinaleiro*> listaSinaleiros;
 std::vector<Rele*> listaReles;
 std::vector<ServoFreio*> listaServoFreios;
@@ -118,6 +118,7 @@ void enviarDadosSensores() {
           EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
         }
         EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
+        EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados2));
       }
     }
 
@@ -232,9 +233,9 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
             PrintTela("I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(pinoSDA) + " e SCL=" + String(pinoSCL));
           }
           vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+          Conectado = Conectar;
           _chkRx = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION);
           LimparListasComponentes();
-          Conectado = Conectar;
           PrintTela("Configuracao do modulo concluida");
           break;
         }
@@ -246,7 +247,7 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
       break;
     }
     case sCOR: {
-      _chkRx = SensorCorrente::ConfigurarSensor(listaSensoresCorrente, data, Mod_ID);
+      _chkRx = SensorCorrenteINA228::ConfigurarSensor(listaSensoresCorrente, data, Mod_ID);
       break;
     }
     case sLED: {