revisado conexão can

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs

@@ -1267,7 +1267,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Corrente12V);
 
             var SImu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU;
-            double Orientacao = SImu.Iniciado ? SImu.Rotacao : -1;
+            double Orientacao = SImu.Iniciado ? SImu.YawSeguro : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Orientacao);
 
             bool GpsConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Gps);

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs

@@ -217,7 +217,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             txtDentroCorredor.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Dentro ? "Sim" : "Não";
             txtMargemCorredor.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.NaMargemDoCorredor ? "Sim" : "Não";
             txtStatusCarro.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.StatusCarro.ToString();
-            txtInclinacao.Text = _Sensoriamento.IMU.InclinacaoLateral.ToString("0.00") + "/" + _Sensoriamento.IMU.InclinacaoFrontal.ToString("0.00");
+            txtInclinacao.Text = _Sensoriamento.IMU.RollSeguro.ToString("0.00") + "/" + _Sensoriamento.IMU.PitchSeguro.ToString("0.00");
 
             var ModET = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == "ET");
             txtET.Text = (ModET?.MovMotor?.Corrente_Motor ?? 0).ToString("0.00");

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -840,7 +840,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             CanManager.CanService.RegistrarHandler(_EnderecoCAN_Rx, _AtuHandler);
 
-            RequisitarDadosModulo(Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Status, CanMessagePosicaoDados.Status, true);
+            RequisitarDadosDescoberta();
             
             DateTime Inicio = DateTime.Now;
             bool Respondido() => Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DadosLeitura.UltimoComandoRespondido > Inicio;
@@ -872,6 +872,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
 
+        private void RequisitarDadosDescoberta()
+        {
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.AdicionarMensagemFila(Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Status, CanMessagePosicaoDados.Status, null, true, false, true);
+        }
+
         public void RequisitarDadosModulo(int ID_Num, CanMessagePosicaoDados posicaoTx, CanMessagePosicaoDados posicaoRx, bool aguardaResposta)
         {
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.AdicionarMensagemFila(ID_Num, posicaoTx, posicaoRx, null, aguardaResposta);

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs

@@ -530,7 +530,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public void RequisitarDadosSensoresExternos()
         {
-            if (SensorAnguloReal != null)
+            if (SensorAnguloReal?.Inicializado == true && SensorAnguloReal?.Aferir == true)
             {
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.RequisitarDadosModulo(SensorAnguloReal.ID_Num, CanMessagePosicaoDados.Dados1, CanMessagePosicaoDados.Dados1, true);
             }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs

@@ -458,7 +458,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public void RequisitarDadosSensoresExternos()
         {
-            if (SensorTemperaturaMotor != null)
+            if (SensorTemperaturaMotor?.Inicializado == true && SensorTemperaturaMotor?.Aferir == true)
             {
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.RequisitarDadosModulo(SensorTemperaturaMotor.ID_Num, CanMessagePosicaoDados.Dados1, CanMessagePosicaoDados.Dados1, true);
             }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -2100,7 +2100,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             CanManager.CanService.RegistrarHandler(_EnderecoCAN_Rx, _SenHandler);
 
-            RequisitarDadosModulo(Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Status, CanMessagePosicaoDados.Status, true);
+            RequisitarDadosDescoberta();
 
             DateTime Inicio = DateTime.Now;
             bool Respondido() => Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.UltimoComandoRespondido > Inicio;
@@ -2132,6 +2132,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
 
+        private void RequisitarDadosDescoberta()
+        {
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.AdicionarMensagemFila(Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Status, CanMessagePosicaoDados.Status, null, true, false, true);
+        }
+
         public void RequisitarDadosModulo(int ID_Num, CanMessagePosicaoDados posicaoTx, CanMessagePosicaoDados posicaoRx, bool aguardaResposta)
         {
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.AdicionarMensagemFila(ID_Num, posicaoTx, posicaoRx, null, aguardaResposta);

AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs

@@ -1,5 +1,6 @@
 using AgroBase.Models;
 using System;
+using System.Collections.Generic;
 using System.IO.Ports;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
@@ -148,6 +149,9 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public string ChaveInterna { get; set; }
         public bool IsExtended => IdRx > 0x7FF || IdTx > 0x7FF;
+
+        public bool ContabilizarTimeoutHealth { get; set; } = true;
+        public bool MensagemDescoberta { get; set; } = false;
     }
 
     public class CanCommandFreqModel<T>
@@ -262,7 +266,7 @@ namespace AgroBase.Services
         bool PortaIsCan(SerialPort Porta = null);
         void RegistrarHandler(uint endereco_rx, ICanMessageHandler handler);
         bool Inicializar(int BitRate = 250);
-        void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte[] idTx, byte[] idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true);
+        void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte[] idTx, byte[] idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true, bool contabilizarTimeoutHealth = true, bool mensagemDescoberta = false);
         void Fechar();
 
         string _portName { get; set; }
@@ -278,6 +282,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         int ErrosCriticos { get; set; }
         double UltimoErroCritico { get; set; }
+        string UltimoErroCriticoMotivo { get; }
 
         bool FilaLiberada { get; }
 
@@ -286,6 +291,11 @@ namespace AgroBase.Services
         long UltimoRxUnixMs { get; }
         long UltimoErroCriticoUnixMs { get; }
 
+        Dictionary<string, long> TimeoutsRespostaPorId { get; }
+        Dictionary<string, long> TimeoutsRespostaPorDispositivo { get; }
+        Dictionary<string, long> TimeoutsRespostaPorChave { get; }
+        Dictionary<string, int> PendentesAguardandoRespostaPorId { get; }
+
         long TxTotal { get; }
         long RxTotal { get; }
         long TxFalhaTotal { get; }

AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceSerial.cs

@@ -32,7 +32,7 @@ namespace AgroBase.Services
         private readonly ConcurrentDictionary<uint, bool> _roteadoresRegistrados = new ConcurrentDictionary<uint, bool>();
         private uint? _ultimoIdEnviado = null;
 
-        private List<CanMessage> Mensagens = new List<CanMessage>();
+        private List<CanMessage> MensagensPendentes = new List<CanMessage>();
         private readonly object _LockMensagens = new object();
 
         public bool FilaLiberada
@@ -42,9 +42,9 @@ namespace AgroBase.Services
                 lock (_LockMensagens)
                 {
                     bool liberado =
-                        Mensagens == null ||
+                        MensagensPendentes == null ||
-                        Mensagens.Count == 0 ||
+                        MensagensPendentes.Count == 0 ||
-                        !Mensagens.Any(x => !x.Enviado && x.Momento >= DateTime.Now.AddSeconds(-10));
+                        !MensagensPendentes.Any(x => !x.Enviado && x.Momento >= DateTime.Now.AddSeconds(-10));
                     return liberado;
                 }
             }
@@ -58,7 +58,37 @@ namespace AgroBase.Services
         public double FreqRx{ get; set; } = 0;
         public int ErrosCriticos { get; set; } = 0;
         public double UltimoErroCritico { get; set; } = 0;
+        public string UltimoErroCriticoMotivo { get; private set; } = "";
         private DateTime _ultimoErroCritico = DateTime.MinValue;
+        private DateTime _portaIndisponivelDesde = DateTime.MinValue;
+        private DateTime _reaberturaSolicitadaDesde = DateTime.MinValue;
+
+        private readonly ConcurrentDictionary<string, long> _timeoutsRespostaPorId = new ConcurrentDictionary<string, long>();
+        private readonly ConcurrentDictionary<string, long> _timeoutsRespostaPorDispositivo = new ConcurrentDictionary<string, long>();
+        private readonly ConcurrentDictionary<string, long> _timeoutsRespostaPorChave = new ConcurrentDictionary<string, long>();
+
+        public Dictionary<string, long> TimeoutsRespostaPorId =>
+            _timeoutsRespostaPorId.ToDictionary(x => x.Key, x => x.Value);
+
+        public Dictionary<string, long> TimeoutsRespostaPorDispositivo =>
+            _timeoutsRespostaPorDispositivo.ToDictionary(x => x.Key, x => x.Value);
+
+        public Dictionary<string, long> TimeoutsRespostaPorChave =>
+            _timeoutsRespostaPorChave.ToDictionary(x => x.Key, x => x.Value);
+
+        public Dictionary<string, int> PendentesAguardandoRespostaPorId
+        {
+            get
+            {
+                lock (_LockMensagens)
+                {
+                    return MensagensPendentes
+                        .Where(x => x.ComResposta && x.Enviado && !x.Respondido)
+                        .GroupBy(x => IdKey(x.IdRx))
+                        .ToDictionary(g => g.Key, g => g.Count());
+                }
+            }
+        }
 
         public long UltimoTxUnixMs { get; private set; } = 0;
         public long UltimoRxUnixMs { get; private set; } = 0;
@@ -94,7 +124,7 @@ namespace AgroBase.Services
             get
             {
                 lock (_LockMensagens)
-                    return Mensagens?.Count ?? 0;
+                    return MensagensPendentes?.Count ?? 0;
             }
         }
 
@@ -103,7 +133,7 @@ namespace AgroBase.Services
             get
             {
                 lock (_LockMensagens)
-                    return Mensagens?.Count(x => !x.Enviado) ?? 0;
+                    return MensagensPendentes?.Count(x => !x.Enviado) ?? 0;
             }
         }
 
@@ -112,14 +142,14 @@ namespace AgroBase.Services
             get
             {
                 lock (_LockMensagens)
-                    return Mensagens?.Count(x => x.ComResposta && x.Enviado && !x.Respondido) ?? 0;
+                    return MensagensPendentes?.Count(x => x.ComResposta && x.Enviado && !x.Respondido) ?? 0;
             }
         }
 
         public int FramesRxNaFila => FramesRecebidos?.Count ?? 0;
 
         private bool DebugMode = false;
-        private void MostrarLog(string message, uint id)
+        private void MostrarLog(string message, uint id = 0)
         {
             if (DebugMode) //  && new List<uint>() { 0x18100140 }.Contains(id)
             {
@@ -492,7 +522,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 lock (_LockMensagens)
                 {
-                    mensagem = Mensagens.FirstOrDefault(x =>
+                    mensagem = MensagensPendentes.FirstOrDefault(x =>
                     {
                         if (!x.Enviado) return false;
                         if (x.Respondido) return false;
@@ -567,7 +597,7 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        public void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte[] _idTx, byte[] _idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true)
+        public void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte[] _idTx, byte[] _idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true, bool contabilizarTimeoutHealth = true, bool mensagemDescoberta = false)
         {
             if (_PortaCAN?.IsOpen != true) return;
 
@@ -604,10 +634,10 @@ namespace AgroBase.Services
 
             lock (_LockMensagens)
             {
-                mensagemNaFila = Mensagens.Any(x => (!x.Enviado || (x.ComResposta && x.Enviado && !x.Respondido)) && x.IdTx == idTx && x.IdRx == idRx && x.DataTx.SequenceEqual(dados.ToArray()));
+                mensagemNaFila = MensagensPendentes.Any(x => (!x.Enviado || (x.ComResposta && x.Enviado && !x.Respondido)) && x.IdTx == idTx && x.IdRx == idRx && x.DataTx.SequenceEqual(dados.ToArray()));
                 if (!mensagemNaFila)
                 {
-                    Mensagens.Add(novaMensagem);
+                    MensagensPendentes.Add(novaMensagem);
                     MostrarLog($"Mensagem adicionada na fila. ID: {novaMensagem.IdTx}, Data: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(novaMensagem.DataTx)}", idTx);
                     //if (dados[1] == Variaveis.ID_Num_sLRA)
                     //{
@@ -627,7 +657,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
             lock (_LockMensagens)
             {
-                mensagensPendentes = Mensagens
+                mensagensPendentes = MensagensPendentes
                     .Where(x => !x.Enviado)
                     .ToList();
             }
@@ -806,7 +836,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
             lock (_LockMensagens)
             {
-                var timeouts = Mensagens
+                var timeouts = MensagensPendentes
                     .Where(x =>
                         x.ComResposta &&
                         x.Enviado &&
@@ -816,11 +846,11 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 foreach (var item in timeouts)
                 {
-                    TimeoutsRespostaTotal++;
+                    RegistrarTimeoutResposta(item);
-                    Mensagens.Remove(item);
+                    MensagensPendentes.Remove(item);
                 }
 
-                var remover = Mensagens
+                var remover = MensagensPendentes
                     .Where(x =>
                         (!x.ComResposta && x.Enviado) ||
                         (x.ComResposta && x.Respondido) ||
@@ -828,7 +858,7 @@ namespace AgroBase.Services
                     .ToList();
 
                 foreach (var item in remover)
-                    Mensagens.Remove(item);
+                    MensagensPendentes.Remove(item);
             }
         }
 
@@ -841,17 +871,6 @@ namespace AgroBase.Services
             var portaExiste = !string.IsNullOrEmpty(_portName) &&
                               portas.Contains(_portName, StringComparer.OrdinalIgnoreCase);
 
-            if (!portaExiste || _PortaCAN == null || !_PortaCAN.IsOpen)
-            {
-                IsConnected = false;
-                RegistrarErroCritico("porta_serial_indisponivel");
-
-                Task.Run(() => SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB());
-                return;
-            }
-
-            bool existeDemanda = ExisteDemandaCan();
-
             double ageTx = _ultimoTx == DateTime.MinValue
                 ? 999999
                 : (agora - _ultimoTx).TotalSeconds;
@@ -860,36 +879,76 @@ namespace AgroBase.Services
                 ? 999999
                 : (agora - _ultimoRx).TotalSeconds;
 
-            if (IsConnected && _precisaReabrir)
+            bool portaOk = portaExiste && _PortaCAN != null && _PortaCAN.IsOpen;
+
+            if (!portaOk)
             {
-                _precisaReabrir = false;
+                if (_portaIndisponivelDesde == DateTime.MinValue)
+                    _portaIndisponivelDesde = agora;
 
-                RegistrarErroCritico("serial_solicitou_reabertura");
+                double tempoSuspeito = (agora - _portaIndisponivelDesde).TotalSeconds;
+                bool semTrafegoRecente = ageTx > 2.0 && ageRx > 2.0;
 
-                MostrarLog("Reabrindo conexão CAN por evento da serial...", 0);
+                if (tempoSuspeito >= 1.0 && semTrafegoRecente)
+                {
+                    IsConnected = false;
+                    RegistrarErroCritico("porta_serial_indisponivel_confirmada");
 
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.InserirLog(
+                    Task.Run(() => SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB());
-                    T_Code.Can,
+                }
-                    StatusModulo.Alerta,
-                    50,
-                    "Reabrindo conexão CAN por evento da serial..."
-                );
 
-                ReabrirPortaSegura();
                 return;
             }
 
-            if (IsConnected && existeDemanda && ageTx > 2.0 && ageRx > 2.0)
+            _portaIndisponivelDesde = DateTime.MinValue;
-            {
-                RegistrarErroCritico("sem_trafego_com_demanda");
 
-                MostrarLog("Muito tempo sem tráfego CAN Serial com demanda pendente, reiniciando conexão...", 0);
+            bool existeDemanda = ExisteDemandaCan();
+
+            if (IsConnected && _precisaReabrir)
+            {
+                if (_reaberturaSolicitadaDesde == DateTime.MinValue)
+                    _reaberturaSolicitadaDesde = agora;
+
+                double tempoSolicitado = (agora - _reaberturaSolicitadaDesde).TotalSeconds;
+
+                // Evento explícito de serial é mais forte que watchdog de silêncio,
+                // mas ainda dá uma pequena janela para evitar falso positivo espirrado.
+                if (tempoSolicitado >= 0.5)
+                {
+                    _precisaReabrir = false;
+                    _reaberturaSolicitadaDesde = DateTime.MinValue;
+
+                    RegistrarErroCritico("serial_solicitou_reabertura");
+
+                    MostrarLog("Reabrindo conexão CAN por evento da serial...", 0);
+
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.InserirLog(
+                        T_Code.Can,
+                        StatusModulo.Alerta,
+                        50,
+                        "Reabrindo conexão CAN por evento da serial..."
+                    );
+
+                    ReabrirPortaSegura();
+                    return;
+                }
+            }
+            else
+            {
+                _reaberturaSolicitadaDesde = DateTime.MinValue;
+            }
+
+            if (IsConnected && existeDemanda && ageTx > 10.0 && ageRx > 10.0)
+            {
+                RegistrarErroCritico("sem_trafego_prolongado_com_demanda");
+
+                MostrarLog("Sem tráfego prolongado no CAN Serial com demanda, reiniciando conexão...", 0);
 
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.InserirLog(
                     T_Code.Can,
                     StatusModulo.Alerta,
                     50,
-                    "Muito tempo sem tráfego CAN Serial com demanda pendente, reiniciando conexão..."
+                    "Sem tráfego prolongado no CAN Serial com demanda, reiniciando conexão..."
                 );
 
                 ReabrirPortaSegura();
@@ -911,7 +970,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
             lock (_LockMensagens)
             {
-                Mensagens.Clear();
+                MensagensPendentes.Clear();
             }
 
             SerialCANBuffer.Clear();
@@ -1001,7 +1060,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
             lock (_LockMensagens)
             {
-                Mensagens.Clear();
+                MensagensPendentes.Clear();
             }
 
             lock (_lock)
@@ -1088,7 +1147,11 @@ namespace AgroBase.Services
             UltimoErroCritico = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
             UltimoErroCriticoUnixMs = NowUnixMs();
 
-            MostrarLog($"Erro crítico: {motivo}", 0);
+            UltimoErroCriticoMotivo = motivo;
+
+            MostrarLog($"Erro crítico: {motivo}");
+            var saude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Can);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.InserirLog(T_Code.Can, saude?.status ?? StatusModulo.Desconectado, saude?.saude ?? 0, $"Erro crítico: {motivo}");
         }
 
         private void RegistrarLatenciaResposta(double latenciaMs)
@@ -1139,11 +1202,45 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             lock (_LockMensagens)
             {
-                return Mensagens.Any(x =>
+                return MensagensPendentes.Any(x =>
                     !x.Enviado ||
                     (x.ComResposta && x.Enviado && !x.Respondido));
             }
         }
 
+        private static string IdKey(uint id)
+        {
+            return $"0x{id:X}";
+        }
+
+        private static string TimeoutChave(CanMessage msg)
+        {
+            if (msg == null)
+                return "desconhecido";
+
+            return $"{msg.Dispositivo}|tx:{IdKey(msg.IdTx)}|rx:{IdKey(msg.IdRx)}|fc_rx:0x{msg.funcCodeRx:X2}";
+        }
+
+        private void IncrementarContador(ConcurrentDictionary<string, long> dict, string key)
+        {
+            dict.AddOrUpdate(key, 1, (_, atual) => atual + 1);
+        }
+
+        private void RegistrarTimeoutResposta(CanMessage msg)
+        {
+            TimeoutsRespostaTotal++;
+
+            string idRx = IdKey(msg.IdRx);
+            string dispositivo = msg.Dispositivo.ToString();
+            string chave = TimeoutChave(msg);
+
+            IncrementarContador(_timeoutsRespostaPorId, idRx);
+            IncrementarContador(_timeoutsRespostaPorDispositivo, dispositivo);
+            IncrementarContador(_timeoutsRespostaPorChave, chave);
+
+            MostrarLog($"Timeout resposta CAN | {chave}", msg.IdRx);
+        }
+
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceWaveshare.cs

@@ -55,7 +55,36 @@ namespace AgroBase.Services
         public double FreqRx { get; set; } = 0;
         public int ErrosCriticos { get; set; } = 0;
         public double UltimoErroCritico { get; set; } = 0;
+        public string UltimoErroCriticoMotivo { get; private set; } = "";
         private DateTime _ultimoErroCritico = DateTime.MinValue;
+        private DateTime _connectorIndisponivelDesde = DateTime.MinValue;
+
+        private readonly ConcurrentDictionary<string, long> _timeoutsRespostaPorId = new ConcurrentDictionary<string, long>();
+        private readonly ConcurrentDictionary<string, long> _timeoutsRespostaPorDispositivo = new ConcurrentDictionary<string, long>();
+        private readonly ConcurrentDictionary<string, long> _timeoutsRespostaPorChave = new ConcurrentDictionary<string, long>();
+
+        public Dictionary<string, long> TimeoutsRespostaPorId =>
+            _timeoutsRespostaPorId.ToDictionary(x => x.Key, x => x.Value);
+
+        public Dictionary<string, long> TimeoutsRespostaPorDispositivo =>
+            _timeoutsRespostaPorDispositivo.ToDictionary(x => x.Key, x => x.Value);
+
+        public Dictionary<string, long> TimeoutsRespostaPorChave =>
+            _timeoutsRespostaPorChave.ToDictionary(x => x.Key, x => x.Value);
+
+        public Dictionary<string, int> PendentesAguardandoRespostaPorId
+        {
+            get
+            {
+                lock (_LockMensagens)
+                {
+                    return MensagensPendentes
+                        .Where(x => x.ComResposta && x.Enviado && !x.Respondido)
+                        .GroupBy(x => IdKey(x.IdRx))
+                        .ToDictionary(g => g.Key, g => g.Count());
+                }
+            }
+        }
 
         public long UltimoTxUnixMs { get; private set; } = 0;
         public long UltimoRxUnixMs { get; private set; } = 0;
@@ -115,7 +144,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public int FramesRxNaFila => FramesRecebidos.Count;
 
-        private void MostrarLog(string message, uint id)
+        private void MostrarLog(string message, uint id = 0)
         {
             if (DebugMode/* && new List<uint>() { 0x01 }.Contains(id)*/)
             {
@@ -379,7 +408,7 @@ namespace AgroBase.Services
         }
 
 
-        public void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte[] _idTx, byte[] _idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true)
+        public void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte[] _idTx, byte[] _idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true, bool contabilizarTimeoutHealth = true, bool mensagemDescoberta = false)
         {
             if (!Connector.IsOpen) return;
 
@@ -630,7 +659,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 foreach (var item in timeouts)
                 {
-                    TimeoutsRespostaTotal++;
+                    RegistrarTimeoutResposta(item);
                     MensagensPendentes.Remove(item);
                 }
 
@@ -652,16 +681,6 @@ namespace AgroBase.Services
 
             bool connectorOk = Connector != null && Connector.IsOpen;
 
-            if (!connectorOk)
-            {
-                IsConnected = false;
-                _iniciado = false;
-                RegistrarErroCritico("connector_waveshare_fechado");
-                return;
-            }
-
-            bool existeDemanda = ExisteDemandaCan();
-
             double ageTx = _ultimoTx == DateTime.MinValue
                 ? 999999
                 : (agora - _ultimoTx).TotalSeconds;
@@ -670,17 +689,41 @@ namespace AgroBase.Services
                 ? 999999
                 : (agora - _ultimoRx).TotalSeconds;
 
-            if (IsConnected && existeDemanda && ageTx > 2.0 && ageRx > 2.0)
+            if (!connectorOk)
             {
-                RegistrarErroCritico("sem_trafego_com_demanda");
+                if (_connectorIndisponivelDesde == DateTime.MinValue)
+                    _connectorIndisponivelDesde = agora;
 
-                MostrarLog("Muito tempo sem tráfego CAN Waveshare com demanda pendente, reiniciando conexão...", 0);
+                double tempoSuspeito = (agora - _connectorIndisponivelDesde).TotalSeconds;
+                bool semTrafegoRecente = ageTx > 2.0 && ageRx > 2.0;
+
+                if (tempoSuspeito >= 1.0 && semTrafegoRecente)
+                {
+                    IsConnected = false;
+                    _iniciado = false;
+                    RegistrarErroCritico("connector_waveshare_fechado_confirmado");
+                }
+
+                return;
+            }
+
+            _connectorIndisponivelDesde = DateTime.MinValue;
+
+            bool existeDemanda = ExisteDemandaCan();
+
+            // Se existe demanda, mas TX/RX estão sem tráfego por bastante tempo,
+            // aí sim parece travamento real do serviço/conector.
+            if (IsConnected && existeDemanda && ageTx > 10.0 && ageRx > 10.0)
+            {
+                RegistrarErroCritico("sem_trafego_prolongado_com_demanda");
+
+                MostrarLog("Sem tráfego prolongado no CAN Waveshare com demanda, reiniciando conexão...", 0);
 
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.InserirLog(
                     T_Code.Can,
                     StatusModulo.Alerta,
                     50,
-                    "Muito tempo sem tráfego CAN Waveshare com demanda pendente, reiniciando conexão..."
+                    "Sem tráfego prolongado no CAN Waveshare com demanda, reiniciando conexão..."
                 );
 
                 ReabrirConexao();
@@ -809,7 +852,11 @@ namespace AgroBase.Services
             UltimoErroCritico = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
             UltimoErroCriticoUnixMs = NowUnixMs();
 
-            MostrarLog($"Erro crítico: {motivo}", 0);
+            UltimoErroCriticoMotivo = motivo;
+
+            MostrarLog($"Erro crítico: {motivo}");
+            var saude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Can);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.InserirLog(T_Code.Can, saude?.status ?? StatusModulo.Desconectado, saude?.saude ?? 0, $"Erro crítico: {motivo}");
         }
 
         private void RegistrarLatenciaResposta(double latenciaMs)
@@ -866,5 +913,38 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
+        private static string IdKey(uint id)
+        {
+            return $"0x{id:X}";
+        }
+
+        private static string TimeoutChave(CanMessage msg)
+        {
+            if (msg == null)
+                return "desconhecido";
+
+            return $"{msg.Dispositivo}|tx:{IdKey(msg.IdTx)}|rx:{IdKey(msg.IdRx)}|fc_rx:0x{msg.funcCodeRx:X2}";
+        }
+
+        private void IncrementarContador(ConcurrentDictionary<string, long> dict, string key)
+        {
+            dict.AddOrUpdate(key, 1, (_, atual) => atual + 1);
+        }
+
+        private void RegistrarTimeoutResposta(CanMessage msg)
+        {
+            TimeoutsRespostaTotal++;
+
+            string idRx = IdKey(msg.IdRx);
+            string dispositivo = msg.Dispositivo.ToString();
+            string chave = TimeoutChave(msg);
+
+            IncrementarContador(_timeoutsRespostaPorId, idRx);
+            IncrementarContador(_timeoutsRespostaPorDispositivo, dispositivo);
+            IncrementarContador(_timeoutsRespostaPorChave, chave);
+
+            MostrarLog($"Timeout resposta CAN | {chave}", msg.IdRx);
+        }
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/CanServiceEthernet.cs

@@ -82,7 +82,36 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public int ErrosCriticos { get; set; } = 0;
         public double UltimoErroCritico { get; set; } = 0;
+        public string UltimoErroCriticoMotivo { get; private set; } = "";
         private DateTime _ultimoErroCritico = DateTime.MinValue;
+        private DateTime _socketIndisponivelDesde = DateTime.MinValue;
+
+        private readonly ConcurrentDictionary<string, long> _timeoutsRespostaPorId = new ConcurrentDictionary<string, long>();
+        private readonly ConcurrentDictionary<string, long> _timeoutsRespostaPorDispositivo = new ConcurrentDictionary<string, long>();
+        private readonly ConcurrentDictionary<string, long> _timeoutsRespostaPorChave = new ConcurrentDictionary<string, long>();
+
+        public Dictionary<string, long> TimeoutsRespostaPorId =>
+            _timeoutsRespostaPorId.ToDictionary(x => x.Key, x => x.Value);
+
+        public Dictionary<string, long> TimeoutsRespostaPorDispositivo =>
+            _timeoutsRespostaPorDispositivo.ToDictionary(x => x.Key, x => x.Value);
+
+        public Dictionary<string, long> TimeoutsRespostaPorChave =>
+            _timeoutsRespostaPorChave.ToDictionary(x => x.Key, x => x.Value);
+
+        public Dictionary<string, int> PendentesAguardandoRespostaPorId
+        {
+            get
+            {
+                lock (_LockMensagens)
+                {
+                    return MensagensPendentes
+                        .Where(x => x.ComResposta && x.Enviado && !x.Respondido)
+                        .GroupBy(x => IdKey(x.IdRx))
+                        .ToDictionary(g => g.Key, g => g.Count());
+                }
+            }
+        }
 
         public long UltimoTxUnixMs { get; private set; } = 0;
         public long UltimoRxUnixMs { get; private set; } = 0;
@@ -107,6 +136,8 @@ namespace AgroBase.Services
         private long _txTotalUltimaJanela = 0;
         private long _rxTotalUltimaJanela = 0;
         private DateTime _ultimaJanelaFreq = DateTime.UtcNow;
+        private DateTime _inicioJanelaLatencia = DateTime.UtcNow;
+        private double _latenciaMaxJanelaMs = 0;
 
         private static long NowUnixMs()
         {
@@ -285,7 +316,7 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        public void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte[] _idTx, byte[] _idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true)
+        public void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte[] _idTx, byte[] _idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true, bool contabilizarTimeoutHealth = true, bool mensagemDescoberta = false)
         {
             if (!IsConnected) return;
 
@@ -319,7 +350,9 @@ namespace AgroBase.Services
                 funcCodeRx = funcCodeRx,
                 DataTx = dados.ToArray(),
                 ComResposta = get,
-                ChaveInterna = CanManager.GerarChaveMensagem(Dispositivo, idRx, dados.ToArray())
+                ChaveInterna = CanManager.GerarChaveMensagem(Dispositivo, idRx, dados.ToArray()),
+                ContabilizarTimeoutHealth = contabilizarTimeoutHealth,
+                MensagemDescoberta = mensagemDescoberta
             };
 
             lock (_LockMensagens)
@@ -728,7 +761,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 foreach (var item in timeouts)
                 {
-                    TimeoutsRespostaTotal++;
+                    RegistrarTimeoutResposta(item);
                     MensagensPendentes.Remove(item);
                 }
 
@@ -752,15 +785,6 @@ namespace AgroBase.Services
                 ? (_tcpClient != null && _tcpClient.Connected && _tcpStream != null)
                 : (_udpClient != null);
 
-            if (!socketOk)
-            {
-                IsConnected = false;
-                RegistrarErroCritico("socket_indisponivel");
-                return;
-            }
-
-            bool existeDemanda = ExisteDemandaCan();
-
             double ageTx = _ultimoTx == DateTime.MinValue
                 ? 999999
                 : (agora - _ultimoTx).TotalSeconds;
@@ -769,6 +793,28 @@ namespace AgroBase.Services
                 ? 999999
                 : (agora - _ultimoRx).TotalSeconds;
 
+            if (!socketOk)
+            {
+                if (_socketIndisponivelDesde == DateTime.MinValue)
+                    _socketIndisponivelDesde = agora;
+
+                double tempoSuspeito = (agora - _socketIndisponivelDesde).TotalSeconds;
+
+                bool semTrafegoRecente = ageTx > 2.0 && ageRx > 2.0;
+
+                if (tempoSuspeito >= 1.0 && semTrafegoRecente)
+                {
+                    IsConnected = false;
+                    RegistrarErroCritico("socket_indisponivel_confirmado");
+                }
+
+                return;
+            }
+
+            _socketIndisponivelDesde = DateTime.MinValue;
+
+            bool existeDemanda = ExisteDemandaCan();
+
             // Se existe demanda, mas houve TX recente e não houve RX,
             // isso parece mais "dispositivo CAN não respondeu" do que "socket morreu".
             // Deixa o timeout da fila e o health tratarem.
@@ -912,7 +958,11 @@ namespace AgroBase.Services
             UltimoErroCritico = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
             UltimoErroCriticoUnixMs = NowUnixMs();
 
+            UltimoErroCriticoMotivo = motivo;
+
             MostrarLog($"Erro crítico: {motivo}");
+            var saude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Can);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.InserirLog(T_Code.Can, saude?.status ?? StatusModulo.Desconectado, saude?.saude ?? 0, $"Erro crítico: {motivo}");
         }
 
         private void RegistrarLatenciaResposta(double latenciaMs)
@@ -926,8 +976,21 @@ namespace AgroBase.Services
                 ? latenciaMs
                 : (alpha * latenciaMs) + ((1.0 - alpha) * LatenciaMediaMs);
 
-            if (latenciaMs > LatenciaMaxMs)
+            var now = DateTime.UtcNow;
-                LatenciaMaxMs = latenciaMs;
+
+            if ((now - _inicioJanelaLatencia).TotalSeconds >= 10)
+            {
+                LatenciaMaxMs = _latenciaMaxJanelaMs;
+                _latenciaMaxJanelaMs = latenciaMs;
+                _inicioJanelaLatencia = now;
+            }
+            else
+            {
+                if (latenciaMs > _latenciaMaxJanelaMs)
+                    _latenciaMaxJanelaMs = latenciaMs;
+
+                LatenciaMaxMs = _latenciaMaxJanelaMs;
+            }
         }
 
         private void AtualizarJanelaFrequencia()
@@ -969,5 +1032,59 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
+        private static string IdKey(uint id)
+        {
+            return $"0x{id:X}";
+        }
+
+        private static string TimeoutChave(CanMessage msg)
+        {
+            if (msg == null)
+                return "desconhecido";
+
+            string chave = $"{msg.Dispositivo}|tx:{IdKey(msg.IdTx)}|rx:{IdKey(msg.IdRx)}|fc_rx:0x{msg.funcCodeRx:X2}";
+
+            if (new List<T_Code>() { T_Code.Atu, T_Code.Sen }.Contains(msg.Dispositivo) && msg.DataTx != null && msg.DataTx.Length > 1)
+            {
+                chave += $"|id_num:{msg.DataTx[1]}";
+            }
+
+            if (msg.Dispositivo != T_Code.Bat && msg.DataTx != null && msg.DataTx.Length > 0)
+            {
+                chave += $"|fc_tx:0x{msg.DataTx[0]:X2}";
+            }
+
+            return chave;
+        }
+
+        private void IncrementarContador(ConcurrentDictionary<string, long> dict, string key)
+        {
+            dict.AddOrUpdate(key, 1, (_, atual) => atual + 1);
+        }
+
+        private void RegistrarTimeoutResposta(CanMessage msg)
+        {
+            if (msg == null)
+                return;
+
+            if (!msg.ContabilizarTimeoutHealth)
+            {
+                MostrarLog($"Timeout ignorado pelo health | {TimeoutChave(msg)}", msg.IdRx);
+                return;
+            }
+
+            TimeoutsRespostaTotal++;
+
+            string idRx = IdKey(msg.IdRx);
+            string dispositivo = msg.Dispositivo.ToString();
+            string chave = TimeoutChave(msg);
+
+            IncrementarContador(_timeoutsRespostaPorId, idRx);
+            IncrementarContador(_timeoutsRespostaPorDispositivo, dispositivo);
+            IncrementarContador(_timeoutsRespostaPorChave, chave);
+
+            MostrarLog($"Timeout resposta CAN | {chave}", msg.IdRx);
+        }
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/DalyBMSService.cs

@@ -33,7 +33,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 CanManager.CanService.RegistrarHandler(CanManager.ConverterIdCan(MakeResponseID(f)), _BatHandler);
             }
 
-            RequisitarDado(BatFuncCode.SOC);
+            EnviarComandoDescoberta();
 
             DateTime Inicio = DateTime.Now;
             bool Respondido() => DadosLeitura.UltimoComandoRecebido > Inicio;
@@ -94,6 +94,12 @@ namespace AgroBase.Services
 
         #region Helpers de protocolo (ID, DataID, etc.)
 
+        private static void EnviarComandoDescoberta()
+        {
+            BatFuncCode dado = BatFuncCode.SOC;
+            CanManager.CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, MakeRequestID(dado), MakeResponseID(dado), (byte)dado, (byte)dado, payload: new byte[8], get: true, contabilizarTimeoutHealth: false, mensagemDescoberta: true);
+        }
+
         private static void EnviarComando(T_Code Dispositivo, byte[] idTx, byte[] idRx, byte funcCode, byte[] payload = null)
         {
             CanManager.CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, idTx, idRx, funcCode, funcCode, payload, get: true);

AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs

@@ -64,7 +64,7 @@ namespace AgroBase.Comum
             VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(Logs, Dispositivo, ".json", 100);
         }
 
-        public void AdicionarMensagemFila(int ID_Num, CanMessagePosicaoDados PosicaoTx, CanMessagePosicaoDados PosicaoRx, byte[] dados = null, bool get = true)
+        public void AdicionarMensagemFila(int ID_Num, CanMessagePosicaoDados PosicaoTx, CanMessagePosicaoDados PosicaoRx, byte[] dados = null, bool get = true, bool contabilizarTimeoutHealth = true, bool mensagemDescoberta = false)
         {
             List<byte> payload = new List<byte>()
             {
@@ -74,7 +74,7 @@ namespace AgroBase.Comum
             {
                 payload.AddRange(dados);
             }
-            CanManager.CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, new byte[] { Dados._EnderecoCAN_Tx }, new byte[] { Dados._EnderecoCAN_Rx }, (byte)PosicaoTx, (byte)PosicaoRx, payload.ToArray(), get);
+            CanManager.CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, new byte[] { Dados._EnderecoCAN_Tx }, new byte[] { Dados._EnderecoCAN_Rx }, (byte)PosicaoTx, (byte)PosicaoRx, payload.ToArray(), get, contabilizarTimeoutHealth, mensagemDescoberta);
         }
 
         public Control InstanciarDispositivo(int index)

AgroBase/AgroBase/Services/IDispositivosService.cs

@@ -14,7 +14,7 @@ namespace AgroBase.Services
         Control InstanciarDispositivo(int index);
         void AtualizaIndex(int index);
         void SalvarParametros(DispositivoBaseModel dados);
-        void AdicionarMensagemFila(int ID_Num, CanMessagePosicaoDados PosicaoTx, CanMessagePosicaoDados PosicaoRx, byte[] dados = null, bool get = true);
+        void AdicionarMensagemFila(int ID_Num, CanMessagePosicaoDados PosicaoTx, CanMessagePosicaoDados PosicaoRx, byte[] dados = null, bool get = true, bool contabilizarTimeoutHealth = true, bool mensagemDescoberta = false);
         void EnviarProtocolosConfiguracao(bool Conectar = true);
         void CarregarParametrosModulos();
     }

AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs

@@ -50,7 +50,7 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 CanManager.CanService.RegistrarHandler(Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Rx, _MksHandler);
 
-                RequisitarDado(Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Tx, Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Rx, MksFuncCode.Versao);
+                EnviarComandoDescoberta(Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Tx, Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Rx);
 
                 DateTime Inicio = DateTime.Now;
                 bool Respondido() => DadosLeitura.Any(x => x.EnderecoRx == Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Rx && x.UltimoComandoRecebido > Inicio);
@@ -124,6 +124,11 @@ namespace AgroBase.Services
 
         #region COMANDOS
 
+        private static void EnviarComandoDescoberta(byte idTx, byte idRx)
+        {
+            CanManager.CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, new byte[] { idTx }, new byte[] { idRx }, (byte)MksFuncCode.Versao, (byte)MksFuncCode.Versao, null, true, false, true);
+        }
+
         private static void EnviarComando(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCode, byte[] payload = null, bool get = true)
         {
             CanManager.CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, new byte[] { idTx }, new byte[] { idRx }, funcCode, funcCode, payload, get);

AgroBase/AgroBase/Services/OIDCanService.cs

@@ -43,7 +43,7 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 CanManager.CanService.RegistrarHandler(Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Rx, _OidHandler);
 
-                RequisitarDado(Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Tx, Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Rx, OidParametros.CodErro);
+                EnviarComandoDescoberta(Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Tx, Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Rx);
 
                 DateTime Inicio = DateTime.Now;
                 bool Respondido() => DadosLeitura.Any(x => x.EnderecoRx == Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Rx && x.UltimoComandoRecebido > Inicio);
@@ -107,6 +107,11 @@ namespace AgroBase.Services
 
         #region COMANDOS
 
+        private static void EnviarComandoDescoberta(byte idTx, byte idRx)
+        {
+            CanManager.CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, new byte[] { idTx }, new byte[] { idRx }, (byte)OidParametros.CodErro, (byte)OidParametros.CodErro, null, true, false, true);
+        }
+
         private static void EnviarComando(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCode, byte[] payload = null, bool get = true)
         {
             CanManager.CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, new byte[] { idTx }, new byte[] { idRx }, funcCode, funcCode, payload, get);

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -872,6 +872,12 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     ("timeouts_resposta_total", DadosCan.TimeoutsRespostaTotal),
                     ("reconexoes_total", DadosCan.ReconexoesTotal),
 
+                    // Timeouts por origem
+                    ("timeouts_por_id_total", DadosCan.TimeoutsRespostaPorId),
+                    ("timeouts_por_dispositivo_total", DadosCan.TimeoutsRespostaPorDispositivo),
+                    ("timeouts_por_chave_total", DadosCan.TimeoutsRespostaPorChave),
+                    ("pendentes_resp_por_id", DadosCan.PendentesAguardandoRespostaPorId),
+
                     // Filas
                     ("pendentes_total", DadosCan.PendentesTotal),
                     ("pendentes_nao_enviadas", DadosCan.PendentesNaoEnviadas),
@@ -886,7 +892,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     ("erros_criticos", DadosCan.ErrosCriticos),
                     ("last_tx", DadosCan.UltimoTx),
                     ("last_rx", DadosCan.UltimoRx),
-                    ("last_ec", DadosCan.UltimoErroCritico)
+                    ("last_ec", DadosCan.UltimoErroCritico),
+                    ("last_ec_motivo", DadosCan.UltimoErroCriticoMotivo)
                 );
 
                 double MinOrDefault(List<double> items)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/can.py

@@ -13,6 +13,35 @@ class ModuloCAN(ModuloDiagnosticoBase):
         self._last_tx_fail = None
         self._last_rx_invalid = None
         self._last_sample_ts = None
+        self._last_reconexoes = None
+
+        self._last_timeouts_por_id = {}
+        self._last_timeouts_por_dispositivo = {}
+        self._last_timeouts_por_chave = {}
+
+        self._saude_suavizada = None
+        self._status_atual = StatusModulo.OPERANTE
+        self._ciclos_alerta = 0
+        self._ciclos_ok = 0
+
+    def _delta_dict(self, atual, anterior):
+        if not isinstance(atual, dict):
+            return {}
+
+        anterior = anterior or {}
+        deltas = {}
+
+        for k, v in atual.items():
+            try:
+                atual_v = int(v or 0)
+                anterior_v = int(anterior.get(k, 0) or 0)
+                d = max(0, atual_v - anterior_v)
+                if d > 0:
+                    deltas[k] = d
+            except:
+                continue
+
+        return deltas
 
     def _delta(self, atual, anterior):
         if anterior is None:
@@ -32,6 +61,11 @@ class ModuloCAN(ModuloDiagnosticoBase):
             last_rx_ms = float(m.get("last_rx_ms", 0.0) or 0.0)
             last_ec_ms = float(m.get("last_ec_ms", 0.0) or 0.0)
 
+            last_ec_motivo = m.get("last_ec_motivo", "") or ""
+            reconexoes_total = int(m.get("reconexoes_total", 0) or 0)
+            delta_reconexoes = self._delta(reconexoes_total, self._last_reconexoes)
+            self._last_reconexoes = reconexoes_total
+
             age_tx = ((now_ms - last_tx_ms) / 1000.0) if last_tx_ms > 0 else 999999.0
             age_rx = ((now_ms - last_rx_ms) / 1000.0) if last_rx_ms > 0 else 999999.0
             age_ec = ((now_ms - last_ec_ms) / 1000.0) if last_ec_ms > 0 else 999999.0
@@ -45,6 +79,10 @@ class ModuloCAN(ModuloDiagnosticoBase):
             frames_rx_fila = int(m.get("frames_rx_fila", 0) or 0)
 
             timeouts_total = int(m.get("timeouts_resposta_total", 0) or 0)
+            timeouts_por_id_total = m.get("timeouts_por_id_total", {}) or {}
+            timeouts_por_dispositivo_total = m.get("timeouts_por_dispositivo_total", {}) or {}
+            timeouts_por_chave_total = m.get("timeouts_por_chave_total", {}) or {}
+            pendentes_resp_por_id = m.get("pendentes_resp_por_id", {}) or {}
             tx_falha_total = int(m.get("tx_falha_total", 0) or 0)
             rx_invalid_total = int(m.get("rx_invalido_total", 0) or 0)
 
@@ -57,6 +95,25 @@ class ModuloCAN(ModuloDiagnosticoBase):
             delta_tx_fail = self._delta(tx_falha_total, self._last_tx_fail)
             delta_rx_invalid = self._delta(rx_invalid_total, self._last_rx_invalid)
 
+            delta_timeouts_por_id = self._delta_dict(
+                timeouts_por_id_total,
+                self._last_timeouts_por_id
+            )
+
+            delta_timeouts_por_dispositivo = self._delta_dict(
+                timeouts_por_dispositivo_total,
+                self._last_timeouts_por_dispositivo
+            )
+
+            delta_timeouts_por_chave = self._delta_dict(
+                timeouts_por_chave_total,
+                self._last_timeouts_por_chave
+            )
+
+            self._last_timeouts_por_id = dict(timeouts_por_id_total)
+            self._last_timeouts_por_dispositivo = dict(timeouts_por_dispositivo_total)
+            self._last_timeouts_por_chave = dict(timeouts_por_chave_total)
+
             self._last_timeouts = timeouts_total
             self._last_tx_fail = tx_falha_total
             self._last_rx_invalid = rx_invalid_total
@@ -96,6 +153,16 @@ class ModuloCAN(ModuloDiagnosticoBase):
                     saude -= p
                     motivos.append(f"{delta_timeouts} timeout(s) de resposta no ciclo (-{p}%)")
 
+                if delta_timeouts_por_id:
+                    top_ids = sorted(
+                        delta_timeouts_por_id.items(),
+                        key=lambda x: x[1],
+                        reverse=True
+                    )[:3]
+
+                    texto_ids = ", ".join([f"{k}: +{v}" for k, v in top_ids])
+                    motivos.append(f"timeouts por ID no ciclo: {texto_ids}")
+
                 if delta_tx_fail > 0:
                     p = min(30, delta_tx_fail * 10)
                     saude -= p
@@ -120,13 +187,15 @@ class ModuloCAN(ModuloDiagnosticoBase):
                 # Latência.
                 if lat_media > 150:
                     p = min(25, int((lat_media - 150) / 20))
-                    saude -= p
+                    if p > 0:
-                    motivos.append(f"latência média alta: {lat_media:.0f}ms (-{p}%)")
+                        saude -= p
+                        motivos.append(f"latência média alta: {lat_media:.0f}ms (-{p}%)")
 
                 if lat_max > 500:
                     p = min(15, int((lat_max - 500) / 100) + 5)
-                    saude -= p
+                    if p > 0:
-                    motivos.append(f"pico de latência: {lat_max:.0f}ms (-{p}%)")
+                        saude -= p
+                        motivos.append(f"pico de latência: {lat_max:.0f}ms (-{p}%)")
 
                 # Erro crítico recente, com decaimento.
                 if erros_criticos > 0 and age_ec <= 600:
@@ -134,25 +203,69 @@ class ModuloCAN(ModuloDiagnosticoBase):
                     p = int(round(min(erros_criticos * 10, 40) * fator))
                     if p > 0:
                         saude -= p
-                        motivos.append(f"{erros_criticos} erro(s) crítico(s), último há {age_ec:.0f}s (-{p}%)")
+                    motivo_ec = f"{erros_criticos} erro(s) crítico(s)"
+                    if last_ec_motivo:
+                        motivo_ec += f" ({last_ec_motivo})"
+                    motivo_ec += f", último há {age_ec:.0f}s (-{p}%)"
+                    motivos.append(motivo_ec)
 
                 saude = max(0, min(100, saude))
 
-            status = StatusModulo.OPERANTE
+                if delta_reconexoes > 0:
+                    motivos.append(f"{delta_reconexoes} reconexão(ões) CAN no ciclo")
 
-            if not conectado:
+            saude_instantanea = max(0, min(100, saude))
-                status = StatusModulo.DESCONECTADO
+            if self._saude_suavizada is None:
-            elif saude <= 20:
+                self._saude_suavizada = saude_instantanea
-                status = StatusModulo.FALHA
+            else:
-            elif saude < 80:
+                alpha = 0.35
-                status = StatusModulo.ALERTA
+                self._saude_suavizada = (
+                    alpha * saude_instantanea +
+                    (1.0 - alpha) * self._saude_suavizada
+                )
+
+            saude = int(round(self._saude_suavizada))
+            status = self._atualizar_status_suavizado(conectado, saude)
+
+            saude_individual = []
+            for id_can, delta in sorted(delta_timeouts_por_id.items(), key=lambda x: x[1], reverse=True)[:10]:
+                total_id = int(timeouts_por_id_total.get(id_can, 0) or 0)
+                pend_id = int(pendentes_resp_por_id.get(id_can, 0) or 0)
+
+                p_id = min(80, delta * 25)
+                saude_id = max(0, 100 - p_id)
+
+                if saude_id <= 20:
+                    status_id = StatusModulo.FALHA
+                elif saude_id < 80:
+                    status_id = StatusModulo.ALERTA
+                else:
+                    status_id = StatusModulo.OPERANTE
+
+                motivos_id = [
+                    f"{delta} timeout(s) recente(s)",
+                    f"{total_id} timeout(s) acumulado(s)"
+                ]
+
+                if pend_id > 0:
+                    motivos_id.append(f"{pend_id} resposta(s) pendente(s)")
+
+                saude_individual.append({
+                    "id": id_can,
+                    "label": id_can,
+                    "status": status_id.value,
+                    "saude": saude_id,
+                    "motivos": motivos_id,
+                    "condicoes_operacionais": [],
+                })
 
             payload = {
                 "conectado": conectado,
                 "status": status.value,
                 "saude": saude,
+                "saude_instantanea": saude_instantanea,
                 "motivos": motivos,
-                "saude_individual": [],
+                "saude_individual": saude_individual,
                 "condicoes_operacionais": [],
                 "detalhes": {
                     "age_rx_s": age_rx,
@@ -165,10 +278,21 @@ class ModuloCAN(ModuloDiagnosticoBase):
                     "pendentes_aguardando_resposta": pend_resp,
                     "frames_rx_fila": frames_rx_fila,
                     "timeouts_resposta_total": timeouts_total,
+                    "timeouts_por_id_total": timeouts_por_id_total,
+                    "timeouts_por_dispositivo_total": timeouts_por_dispositivo_total,
+                    "timeouts_por_chave_total": timeouts_por_chave_total,
+                    "delta_timeouts_por_id": delta_timeouts_por_id,
+                    "delta_timeouts_por_dispositivo": delta_timeouts_por_dispositivo,
+                    "delta_timeouts_por_chave": delta_timeouts_por_chave,
+                    "pendentes_resp_por_id": pendentes_resp_por_id,
                     "tx_falha_total": tx_falha_total,
                     "rx_invalido_total": rx_invalid_total,
                     "latencia_media_ms": lat_media,
                     "latencia_max_ms": lat_max,
+                    "erros_criticos": erros_criticos,
+                    "last_ec_motivo": last_ec_motivo,
+                    "reconexoes_total": reconexoes_total,
+                    "delta_reconexoes": delta_reconexoes,
                 },
             }
 
@@ -178,4 +302,38 @@ class ModuloCAN(ModuloDiagnosticoBase):
             )
 
         except Exception as e:
-            print(f"Erro ao atualizar saude do modulo {self.t_code.name}: {e}")
+            print(f"Erro ao atualizar saude do modulo {self.t_code.name}: {e}")
+
+    def _atualizar_status_suavizado(self, conectado, saude):
+        if not conectado:
+            self._status_atual = StatusModulo.DESCONECTADO
+            self._ciclos_alerta = 0
+            self._ciclos_ok = 0
+            return self._status_atual
+
+        if saude <= 20:
+            self._status_atual = StatusModulo.FALHA
+            self._ciclos_alerta = 0
+            self._ciclos_ok = 0
+            return self._status_atual
+
+        if saude < 80:
+            self._ciclos_alerta += 1
+            self._ciclos_ok = 0
+        elif saude >= 85:
+            self._ciclos_ok += 1
+            self._ciclos_alerta = 0
+        else:
+            # Zona neutra: não troca status.
+            self._ciclos_alerta = 0
+            self._ciclos_ok = 0
+
+        # Entra em alerta só depois de 2 ciclos ruins.
+        if self._ciclos_alerta >= 2:
+            self._status_atual = StatusModulo.ALERTA
+
+        # Volta para operante só depois de 3 ciclos bons.
+        if self._ciclos_ok >= 3:
+            self._status_atual = StatusModulo.OPERANTE
+
+        return self._status_atual