ajustes para centralizar a operacao em andamento sem chamar instancias globais

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs

@@ -44,8 +44,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             });
             FuncoesGlobais.DefinirEventosPicBtn(picManual, "Erro ao carregar modo de controle manual!", async () =>
             {
-                OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao(ModoOperacao.Manual, true);
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao(ModoOperacao.Manual, CarregarModulos: true);
-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Operacao.OperacaoLiberada)
+                var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+                if (op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoLiberada)
                 {
                     frmDialogoMapa frm = new frmDialogoMapa();
                     frm.Show();
@@ -55,7 +56,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 {
                     CustomDialog.ShowDialog(
                         "Iniciar Operação Manual",
-                        $"{Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Operacao.ErroOperacaoLiberada ?? ""}",
+                        $"{op.Sensoriamento.Operacao.ErroOperacaoLiberada ?? ""}",
                         MessageBoxIcon.Error,
                         new Dictionary<(string, dynamic), Action>()
                         {

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.Designer.cs

@@ -65,6 +65,8 @@
             this.lblPotenciaSP = new System.Windows.Forms.Label();
             this.btnDeslsigarAgitador = new System.Windows.Forms.Button();
             this.groupBox2 = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.lblVazaoInstantanea = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblPressaoBomba = new System.Windows.Forms.Label();
             this.label7 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.nudPotenciaBombaMax = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.label6 = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -104,8 +106,7 @@
             this.chbSonarAtivado = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.lblPressao = new System.Windows.Forms.Label();
             this.chbImuAtivado = new System.Windows.Forms.CheckBox();
-            this.lblPressaoBomba = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblReservatorio = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblVazaoInstantanea = new System.Windows.Forms.Label();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartGraficos)).BeginInit();
             this.tabControl1.SuspendLayout();
             this.tabMapa.SuspendLayout();
@@ -527,6 +528,30 @@
             this.groupBox2.TabStop = false;
             this.groupBox2.Text = "Bomba Pressurizadora";
             // 
+            // lblVazaoInstantanea
+            // 
+            this.lblVazaoInstantanea.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
+            this.lblVazaoInstantanea.AutoSize = true;
+            this.lblVazaoInstantanea.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 15.75F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblVazaoInstantanea.Location = new System.Drawing.Point(305, 42);
+            this.lblVazaoInstantanea.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblVazaoInstantanea.Name = "lblVazaoInstantanea";
+            this.lblVazaoInstantanea.Size = new System.Drawing.Size(108, 25);
+            this.lblVazaoInstantanea.TabIndex = 49;
+            this.lblVazaoInstantanea.Text = "0,00 ml/s";
+            // 
+            // lblPressaoBomba
+            // 
+            this.lblPressaoBomba.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
+            this.lblPressaoBomba.AutoSize = true;
+            this.lblPressaoBomba.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 15.75F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblPressaoBomba.Location = new System.Drawing.Point(305, 17);
+            this.lblPressaoBomba.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblPressaoBomba.Name = "lblPressaoBomba";
+            this.lblPressaoBomba.Size = new System.Drawing.Size(76, 25);
+            this.lblPressaoBomba.TabIndex = 48;
+            this.lblPressaoBomba.Text = "80 psi";
+            // 
             // label7
             // 
             this.label7.AutoSize = true;
@@ -822,11 +847,11 @@
             // 
             this.lblTensao.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
             this.lblTensao.AutoSize = true;
-            this.lblTensao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblTensao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 21.75F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblTensao.Location = new System.Drawing.Point(1111, 351);
+            this.lblTensao.Location = new System.Drawing.Point(1111, 320);
             this.lblTensao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblTensao.Name = "lblTensao";
-            this.lblTensao.Size = new System.Drawing.Size(136, 37);
+            this.lblTensao.Size = new System.Drawing.Size(121, 33);
             this.lblTensao.TabIndex = 29;
             this.lblTensao.Text = "42,00 V";
             // 
@@ -834,11 +859,11 @@
             // 
             this.lblCorrente.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
             this.lblCorrente.AutoSize = true;
-            this.lblCorrente.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblCorrente.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 21.75F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblCorrente.Location = new System.Drawing.Point(1111, 388);
+            this.lblCorrente.Location = new System.Drawing.Point(1111, 357);
             this.lblCorrente.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblCorrente.Name = "lblCorrente";
-            this.lblCorrente.Size = new System.Drawing.Size(134, 37);
+            this.lblCorrente.Size = new System.Drawing.Size(121, 33);
             this.lblCorrente.TabIndex = 30;
             this.lblCorrente.Text = "10,00 A";
             // 
@@ -846,11 +871,11 @@
             // 
             this.lblRPM.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
             this.lblRPM.AutoSize = true;
-            this.lblRPM.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblRPM.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 21.75F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblRPM.Location = new System.Drawing.Point(1111, 426);
+            this.lblRPM.Location = new System.Drawing.Point(1111, 395);
             this.lblRPM.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblRPM.Name = "lblRPM";
-            this.lblRPM.Size = new System.Drawing.Size(137, 37);
+            this.lblRPM.Size = new System.Drawing.Size(125, 33);
             this.lblRPM.TabIndex = 31;
             this.lblRPM.Text = "45 RPM";
             // 
@@ -858,11 +883,11 @@
             // 
             this.lblVelocidade.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
             this.lblVelocidade.AutoSize = true;
-            this.lblVelocidade.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblVelocidade.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 21.75F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblVelocidade.Location = new System.Drawing.Point(1111, 463);
+            this.lblVelocidade.Location = new System.Drawing.Point(1111, 432);
             this.lblVelocidade.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblVelocidade.Name = "lblVelocidade";
-            this.lblVelocidade.Size = new System.Drawing.Size(101, 37);
+            this.lblVelocidade.Size = new System.Drawing.Size(92, 33);
             this.lblVelocidade.TabIndex = 32;
             this.lblVelocidade.Text = "10,00";
             // 
@@ -870,7 +895,7 @@
             // 
             this.lblKmh.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
             this.lblKmh.AutoSize = true;
-            this.lblKmh.Location = new System.Drawing.Point(1208, 480);
+            this.lblKmh.Location = new System.Drawing.Point(1207, 448);
             this.lblKmh.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblKmh.Name = "lblKmh";
             this.lblKmh.Size = new System.Drawing.Size(32, 13);
@@ -933,11 +958,11 @@
             // 
             this.lblPressao.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
             this.lblPressao.AutoSize = true;
-            this.lblPressao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblPressao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 21.75F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblPressao.Location = new System.Drawing.Point(1111, 500);
+            this.lblPressao.Location = new System.Drawing.Point(1111, 469);
             this.lblPressao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblPressao.Name = "lblPressao";
-            this.lblPressao.Size = new System.Drawing.Size(109, 37);
+            this.lblPressao.Size = new System.Drawing.Size(99, 33);
             this.lblPressao.TabIndex = 38;
             this.lblPressao.Text = "80 psi";
             // 
@@ -953,29 +978,17 @@
             this.chbImuAtivado.UseVisualStyleBackColor = true;
             this.chbImuAtivado.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbImuAtivado_CheckedChanged);
             // 
-            // lblPressaoBomba
+            // lblReservatorio
             // 
-            this.lblPressaoBomba.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
+            this.lblReservatorio.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
-            this.lblPressaoBomba.AutoSize = true;
+            this.lblReservatorio.AutoSize = true;
-            this.lblPressaoBomba.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 15.75F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblReservatorio.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 21.75F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblPressaoBomba.Location = new System.Drawing.Point(305, 17);
+            this.lblReservatorio.Location = new System.Drawing.Point(1111, 502);
-            this.lblPressaoBomba.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblReservatorio.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.lblPressaoBomba.Name = "lblPressaoBomba";
+            this.lblReservatorio.Name = "lblReservatorio";
-            this.lblPressaoBomba.Size = new System.Drawing.Size(76, 25);
+            this.lblReservatorio.Size = new System.Drawing.Size(75, 33);
-            this.lblPressaoBomba.TabIndex = 48;
+            this.lblReservatorio.TabIndex = 40;
-            this.lblPressaoBomba.Text = "80 psi";
+            this.lblReservatorio.Text = "60 L";
-            // 
-            // lblVazaoInstantanea
-            // 
-            this.lblVazaoInstantanea.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
-            this.lblVazaoInstantanea.AutoSize = true;
-            this.lblVazaoInstantanea.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 15.75F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblVazaoInstantanea.Location = new System.Drawing.Point(305, 42);
-            this.lblVazaoInstantanea.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.lblVazaoInstantanea.Name = "lblVazaoInstantanea";
-            this.lblVazaoInstantanea.Size = new System.Drawing.Size(108, 25);
-            this.lblVazaoInstantanea.TabIndex = 49;
-            this.lblVazaoInstantanea.Text = "0,00 ml/s";
             // 
             // frmOperacaoManual
             // 
@@ -983,6 +996,7 @@
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
             this.BackColor = System.Drawing.Color.White;
             this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1243, 649);
+            this.Controls.Add(this.lblReservatorio);
             this.Controls.Add(this.chbImuAtivado);
             this.Controls.Add(this.lblPressao);
             this.Controls.Add(this.chbSonarAtivado);
@@ -1118,5 +1132,6 @@
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbImuAtivado;
         private System.Windows.Forms.Label lblPressaoBomba;
         private System.Windows.Forms.Label lblVazaoInstantanea;
+        private System.Windows.Forms.Label lblReservatorio;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -16,6 +16,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         AsyncTaskTimerModel tmrLeitura;
         bool ReqFrameCam = false;
         bool ReqFrameSnr = false;
+        OperacaoModel op => Variaveis.OperacaoEmAndamento;
 
         public frmOperacaoManual()
         {
@@ -40,11 +41,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void frmOperacaoManual_Load(object sender, EventArgs e)
         {
-            var pC = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
+            var pC = op.Parametros.Controle;
 
             cmbTipoMovimento.Items.Clear();
             cmbTipoMovimento.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(TipoMovimentoDirecional)));
-            cmbTipoMovimento.SelectedIndex = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;
+            cmbTipoMovimento.SelectedIndex = (int)op.Controle.TipoMovimento;
 
             cmbModoBomba.Items.Clear();
             cmbModoBomba.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(ModoControleBomba)));
@@ -54,7 +55,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             cmbModoAgitador.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(ModoAgitadorCalda)));
             cmbModoAgitador.SelectedIndex = (int)pC.AtuAgitadorModo;
 
-            var b = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
+            var b = op.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
             if (b != null)
             {
                 txtKp.Text = b.Controle.Kp.ToString();
@@ -98,7 +99,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private void frmOperacaoManual_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
         {
             tmrLeitura.Dispose();
-            Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao());
+            Task.Run(async () => await op.FinalizarOperacao());
         }
 
         private void btnIniciarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -113,7 +114,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 });
 
                 // Executa a finalização da operação
-                Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao());
+                Task.Run(async () => await op.FinalizarOperacao());
 
                 // Atualiza a UI novamente na thread principal
                 btnIniciarOperacao.Invoke((MethodInvoker)delegate
@@ -132,10 +133,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 });
 
                 // Verifica se a operação está liberada
-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Operacao.OperacaoLiberada)
+                if (op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoLiberada)
                 {
                     // Inicia a operação de forma assíncrona
-                    Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao());
+                    Task.Run(async () => await op.IniciarOperacao());
 
                     // Atualiza a UI após o início da operação
                     btnIniciarOperacao.Invoke((MethodInvoker)delegate
@@ -149,7 +150,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                     // Mostra a mensagem de erro na thread principal
                     btnIniciarOperacao.Invoke((MethodInvoker)delegate
                     {
-                        MessageBox.Show(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Operacao.ErroOperacaoLiberada, "Aviso", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
+                        MessageBox.Show(op.Sensoriamento.Operacao.ErroOperacaoLiberada, "Aviso", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
                         btnIniciarOperacao.Text = "Iniciar Operação";
                         btnIniciarOperacao.Enabled = true;
                     });
@@ -162,7 +163,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         {
             try
             {
-                this.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TextoFormOperacao("Manual");
+                this.Text = op.TextoFormOperacao("Manual");
 
                 pnlDir_DF.Invalidate();
                 pnlDir_DT.Invalidate();
@@ -174,7 +175,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
                 AtualizarInformacoesGerais();
 
-                var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
+                var _Sensoriamento = op.Sensoriamento;
 
                 lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia Esq: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " cm";
                 lblDistanciaDireita.Text = "Distancia Dir: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " cm";
@@ -189,24 +190,25 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 lblRPM.Text = _Sensoriamento.Movimentacao.RPMRodaMedio.ToString("0") + " rpm";
                 lblVelocidade.Text = (_Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMediaMs * 3.6).ToString("0.00");
                 lblPressao.Text = $"{(_Sensoriamento.Atuador.PressaoLinha):F0} psi";
-                lblPressaoBomba.Text = $"{(_Sensoriamento.Atuador.PressaoAtualBomba):F0} psi";
+                lblReservatorio.Text = $"{(_Sensoriamento.Atuador.VolumeReservatorio):F1} L";
+                lblPressaoBomba.Text = $"{(_Sensoriamento.Atuador.PressaoAtualBomba):F1} psi";
                 lblVazaoInstantanea.Text = $"{(_Sensoriamento.Atuador.VazaoFluxoMLpSInstantaneaCorrigida):F0} ml/s";
 
-                bool atuadorAtivado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Conectado;
+                bool atuadorAtivado = op.DispAtu.Dados.Conectado;
                 chbPulverizador.Enabled = atuadorAtivado;
                 if (!atuadorAtivado)
                 {
                     chbPulverizador.Checked = false;
                 }
 
-                bool sonarAtivado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual.Status == StatusModulo.Operante;
+                bool sonarAtivado = op.Sensoriamento.OperadorVisual.Status == StatusModulo.Operante;
                 chbSonarAtivado.Enabled = sonarAtivado;
                 if (!sonarAtivado)
                 {
                     chbSonarAtivado.Checked = false;
                 }
 
-                bool imuAtivado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU.saude.status == StatusModulo.Operante;
+                bool imuAtivado = op.Sensoriamento.IMU.saude.status == StatusModulo.Operante;
                 chbImuAtivado.Enabled = imuAtivado;
                 if (!imuAtivado)
                 {
@@ -252,7 +254,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 //var frameSeg = await VisualWorkerService.GetCameraFrame(CameraFrameType.Segmentacao);
                 //AtualizarImagemPainel(pnlDeteccoesRua, frameSeg?.image());
 
-                var dadosSeg = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.OperadorVisual?.Analises?.segmentacao;
+                var dadosSeg = op.Sensoriamento?.OperadorVisual?.Analises?.segmentacao;
                 lblStatusCarroMapa.Text = $"Status: {dadosSeg?.status_corredor ?? StatusCarroMapa.Indefinido} | Conf: {dadosSeg?.status_corredor_debug?.status_modelo_conf ?? 0}";
             }
             finally
@@ -299,7 +301,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             Panel pnl = (Panel)sender;
             string ID = pnl.Name.Replace("pnlDir_", "");
 
-            var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(m => m.Modulo_ID == ID);
+            var Modulo = op.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(m => m.Modulo_ID == ID);
             double Angulo = Modulo.DirMotor.AnguloDriver;
             double AnguloReal = Modulo.DirMotor.AnguloReal;
 
@@ -461,8 +463,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         {
             try
             {
-                double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps?.OrientacaoReal ?? 0;
+                double angulo = op.Sensoriamento.Gps?.OrientacaoReal ?? 0;
-                double angulo2 = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps?.AnguloCarroDefinido ?? 0;
+                double angulo2 = op.Sensoriamento.Gps?.AnguloCarroDefinido ?? 0;
                 FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -90, (float)angulo2);
             }
             catch { }
@@ -470,7 +472,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void pnlAnguloMagnetometro_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
         {
-            var imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU;
+            var imu = op.Sensoriamento.IMU;
             try
             {
                 double angulo = imu?.yaw ?? 0;
@@ -550,7 +552,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void AtualizarInformacoesGerais()
         {
-            var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
+            var _Sensoriamento = op.Sensoriamento;
             var _Bateria = _Sensoriamento?.Bateria;
             var _Barramentos = _Bateria?.Barramentos;
             var _Movimentacao = _Sensoriamento?.Movimentacao;
@@ -580,7 +582,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             gridDados.Rows[20].Cells[1].Value = (_Barramentos.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB24V")?.Corrente ?? 0).ToString("0.00");
             gridDados.Rows[21].Cells[1].Value = "";
             gridDados.Rows[22].Cells[1].Value = (_Atuador?.PercentualReservatorio ?? 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[23].Cells[1].Value = $"{_Atuador?.MassaReservatorio ?? 0:0.000} ({Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.ContadorCarga?.MassaAtual_Kg_Calc ?? 0:0.000})";
+            gridDados.Rows[23].Cells[1].Value = $"{_Atuador?.MassaReservatorio ?? 0:0.000} ({op.DispAtu?.Dados?.ContadorCarga?.MassaAtual_Kg_Calc ?? 0:0.000})";
             gridDados.Rows[24].Cells[1].Value = $"{_Atuador?.VolumeReservatorio ?? 0:0.000}";
             gridDados.Rows[25].Cells[1].Value = (_Atuador?.LPorMetro ?? 0).ToString("0.000");
             gridDados.Rows[26].Cells[1].Value = (_Atuador?.LPorMinuto ?? 0).ToString("0.000");
@@ -594,7 +596,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             gridDados.Rows[34].Cells[1].Value = (_Atuador?.VolumeVazaoML ?? 0).ToString("0.00");
             gridDados.Rows[35].Cells[1].Value = (_Atuador?.AnguloBarraEsquerda ?? 0).ToString("0.00");
             gridDados.Rows[36].Cells[1].Value = (_Atuador?.AnguloBarraDireita ?? 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[37].Cells[1].Value = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.AgitadorDeCalda?._Potencia ?? 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[37].Cells[1].Value = (op.DispAtu?.Dados?.AgitadorDeCalda?._Potencia ?? 0).ToString("0.00");
             gridDados.Rows[38].Cells[1].Value = "";
             gridDados.Rows[39].Cells[1].Value = (_IMU?.RollSeguro ?? 0).ToString("0.00");
             gridDados.Rows[40].Cells[1].Value = (_IMU?.PitchSeguro ?? 0).ToString("0.00");
@@ -607,11 +609,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void InicializarMapa()
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa = new MapasModel()
+            op.Mapa = new MapasModel()
             {
                 pnlMapa = pnlMapa,
             };
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.CarregarMapaGPS();
+            op.Mapa.CarregarMapaGPS();
         }
 
         #endregion
@@ -620,15 +622,15 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void PopularBicos()
         {
-            var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
+            var Atuador = op.DispAtu;
             
             int panelWidth = pnlAtuadores.Width;
             int circleDiameter = 40; // Diâmetro dos círculos grandes
-            int spaceBetweenCircles = (panelWidth - (circleDiameter * (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.QtdBicos ?? VariaveisEquipamento.QuantidadeBicosPulverizadores))) / ((Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.QtdBicos ?? VariaveisEquipamento.QuantidadeBicosPulverizadores) + 1);
+            int spaceBetweenCircles = (panelWidth - (circleDiameter * (op.Parametros.QtdBicos ?? VariaveisEquipamento.QuantidadeBicosPulverizadores))) / ((op.Parametros.QtdBicos ?? VariaveisEquipamento.QuantidadeBicosPulverizadores) + 1);
             int yPosition = (pnlAtuadores.Height - circleDiameter) / 3; // Centralizado verticalmente
 
 
-            for (int i = 0; i < Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.QtdBicos; i++)
+            for (int i = 0; i < op.Parametros.QtdBicos; i++)
             {
                 // Calcula a posição x do círculo
                 int xPosition = spaceBetweenCircles + (i * (circleDiameter + spaceBetweenCircles));
@@ -662,7 +664,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         {
             Button btn = (Button)sender;
             string ID = btn.Name.Replace("btn_", "");
-            var Bico = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+            var Bico = op.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
             if (Bico != null)
             {
                 bool comando = !Bico.ComandoAtuar;
@@ -675,10 +677,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void btnLigarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
+            var Bomba = op.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
             if (Bomba != null)
             {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.AtuModoControle = (ModoControleBomba)cmbModoBomba.SelectedIndex;
+                op.Parametros.Controle.AtuModoControle = (ModoControleBomba)cmbModoBomba.SelectedIndex;
 
                 double pressao = Convert.ToInt32(nudPressaoSP.Value);
                 double potMin = Convert.ToInt32(nudPotenciaBombaMin.Value);
@@ -693,17 +695,17 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void btnDesligarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
+            var Bomba = op.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
             if (Bomba != null)
                 GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bomba.Componente, Bomba.ID, Status: false, Comando: CanMessagePosicaoDados.Command1, Forcar: true);
         }
 
         private void btnLigarAgitador_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            var Agitador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.AgitadorDeCalda;
+            var Agitador = op.DispAtu.Dados.AgitadorDeCalda;
             if (Agitador != null)
             {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.AtuAgitadorModo = (ModoAgitadorCalda)cmbModoAgitador.SelectedIndex;
+                op.Parametros.Controle.AtuAgitadorModo = (ModoAgitadorCalda)cmbModoAgitador.SelectedIndex;
 
                 double potencia = Convert.ToInt32(nudPotenciaAgitador.Value);
                 GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Agitador.Componente, Agitador.ID, Status: true, Valores: new System.Collections.Generic.List<double?>() { potencia }, Comando: CanMessagePosicaoDados.Command1, Forcar: true);
@@ -712,7 +714,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void btnDeslsigarAgitador_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            var Agitador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.AgitadorDeCalda;
+            var Agitador = op.DispAtu.Dados.AgitadorDeCalda;
             if (Agitador != null)
                 GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Agitador.Componente, Agitador.ID, Status: false, Comando: CanMessagePosicaoDados.Command1, Forcar: true);
         }
@@ -729,7 +731,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void pnlAtuadores_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
         {
-            var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
+            var Atuador = op.DispAtu.Dados;
 
             bool ligado = Atuador.BombaPressurizadora?._BombaLigada ?? false;
             AtuadorFuncoesGerais.DesenharAtuadores(
@@ -759,29 +761,29 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void cmbTipoMovimento_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = (TipoMovimentoDirecional)cmbTipoMovimento.SelectedIndex;
+            op.Controle.TipoMovimento = (TipoMovimentoDirecional)cmbTipoMovimento.SelectedIndex;
         }
 
         private void chbPulverizador_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.PulverizadorAutomatico = ((CheckBox)sender).Checked;
+            op.Parametros.Controle.PulverizadorAutomatico = ((CheckBox)sender).Checked;
 
-            if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.PulverizadorAutomatico && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Bicos.Any(x => x.ComandoAtuar))
+            if (!op.Parametros.Controle.PulverizadorAutomatico && op.Controle.Bicos.Any(x => x.ComandoAtuar))
             {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Bicos.ForEach(b => b.ComandoAtuar = false);
+                op.Controle.Bicos.ForEach(b => b.ComandoAtuar = false);
             }
         }
 
         private void chbSonarAtivado_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            var pC = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
+            var pC = op.Parametros.Controle;
             pC.MovAuxilioSonar = ((CheckBox)sender).Checked;
             pC.DirAuxilioSonar = ((CheckBox)sender).Checked;
         }
 
         private void chbImuAtivado_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            var pC = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
+            var pC = op.Parametros.Controle;
             pC.ImuAuxilioMovimento = ((CheckBox)sender).Checked;
             pC.ImuAuxilioDirecional = ((CheckBox)sender).Checked;
             pC.ImuDirecionalPreferirArco = ((CheckBox)sender).Checked;

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs

@@ -1763,7 +1763,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             }
 
             // agrupar por tipo
-            var porTipo = dict.GroupBy(kv => CandMpcKey.ParseKey(kv.Key).Tipo);
+            var porTipo = dict.Where(x => x.Key.Contains("_")).GroupBy(kv => CandMpcKey.ParseKey(kv.Key).Tipo);
             foreach (var g in porTipo.OrderBy(gr => gr.Key.ToString()))
             {
                 var tipoNode = tv.Nodes.Add(g.Key.ToString());

AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs

@@ -240,11 +240,9 @@ namespace AgroBase.Forms
             return EncerrarProcessos(sairProcesso: false);
         }
 
-        public static async Task EncerrarProcessos(
+        public static async Task EncerrarProcessos(bool sairProcesso)
-            bool sairProcesso)
         {
-            await _shutdownGate.WaitAsync()
+            await _shutdownGate.WaitAsync().ConfigureAwait(false);
-                .ConfigureAwait(false);
 
             try
             {
@@ -253,9 +251,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
                 _shutdownIniciado = true;
 
-                await EncerrarProcessosInternoAsync(
+                await EncerrarProcessosInternoAsync(sairProcesso).ConfigureAwait(false);
-                    sairProcesso
-                ).ConfigureAwait(false);
             }
             finally
             {
@@ -263,8 +259,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             }
         }
 
-        private static async Task EncerrarProcessosInternoAsync(
+        private static async Task EncerrarProcessosInternoAsync(bool sairProcesso)
-            bool sairProcesso)
         {
             Variaveis.Fechando = true;
 
@@ -276,32 +271,22 @@ namespace AgroBase.Forms
              */
             try
             {
-                await AsyncTaskTimerModel
+                await AsyncTaskTimerModel.PararTimersAsync().ConfigureAwait(false);
-                    .PararTimersAsync()
-                    .ConfigureAwait(false);
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                Variaveis.MostrarLog(
+                Variaveis.MostrarLog("[frmInstancial.Encerrar] Erro ao parar timers: " + ex.Message);
-                    "[frmInstancial.Encerrar] Erro ao parar timers: " +
-                    ex.Message
-                );
             }
 
             tmrVarreduraDispositivos = null;
 
             try
             {
-                await SerialService
+                await SerialService.EncerrarAsync().ConfigureAwait(false);
-                    .EncerrarAsync()
-                    .ConfigureAwait(false);
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                Variaveis.MostrarLog(
+                Variaveis.MostrarLog("[frmInstancial.Encerrar] Erro ao encerrar SerialService: " + ex.Message);
-                    "[frmInstancial.Encerrar] Erro ao encerrar SerialService: " +
-                    ex.Message
-                );
             }
 
             /*
@@ -318,19 +303,13 @@ namespace AgroBase.Forms
                     }
                     catch (Exception ex)
                     {
-                        Variaveis.MostrarLog(
+                        Variaveis.MostrarLog("[frmInstancial.Encerrar] Erro ao salvar " + disp.Dispositivo + ": " + ex.Message);
-                            "[frmInstancial.Encerrar] Erro ao salvar " +
-                            disp.Dispositivo + ": " + ex.Message
-                        );
                     }
                 }
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                Variaveis.MostrarLog(
+                Variaveis.MostrarLog("[frmInstancial.Encerrar] Erro ao percorrer dispositivos: " + ex.Message);
-                    "[frmInstancial.Encerrar] Erro ao percorrer dispositivos: " +
-                    ex.Message
-                );
             }
 
             /*
@@ -342,19 +321,14 @@ namespace AgroBase.Forms
             {
                 var timeout = DateTime.Now.AddSeconds(10);
 
-                while (!CanManager.CanService.FilaLiberada &&
+                while (!CanManager.CanService.FilaLiberada && DateTime.Now < timeout)
-                       DateTime.Now < timeout)
                 {
-                    await Task.Delay(200)
+                    await Task.Delay(200).ConfigureAwait(false);
-                        .ConfigureAwait(false);
                 }
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                Variaveis.MostrarLog(
+                Variaveis.MostrarLog("[frmInstancial.Encerrar] Erro aguardando fila CAN: " + ex.Message);
-                    "[frmInstancial.Encerrar] Erro aguardando fila CAN: " +
-                    ex.Message
-                );
             }
 
             try
@@ -363,10 +337,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                Variaveis.MostrarLog(
+                Variaveis.MostrarLog("[frmInstancial.Encerrar] Erro ao encerrar Livox: " + ex.Message);
-                    "[frmInstancial.Encerrar] Erro ao encerrar Livox: " +
-                    ex.Message
-                );
             }
 
             try
@@ -375,10 +346,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                Variaveis.MostrarLog(
+                Variaveis.MostrarLog("[frmInstancial.Encerrar] Erro ao encerrar Python: " + ex.Message);
-                    "[frmInstancial.Encerrar] Erro ao encerrar Python: " +
-                    ex.Message
-                );
             }
 
             try
@@ -387,38 +355,25 @@ namespace AgroBase.Forms
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                Variaveis.MostrarLog(
+                Variaveis.MostrarLog("[frmInstancial.Encerrar] Erro ao encerrar UDP: " + ex.Message);
-                    "[frmInstancial.Encerrar] Erro ao encerrar UDP: " +
-                    ex.Message
-                );
             }
 
             try
             {
-                await GPSService
+                await GPSService.EncerrarAsync().ConfigureAwait(false);
-                    .EncerrarAsync()
-                    .ConfigureAwait(false);
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                Variaveis.MostrarLog(
+                Variaveis.MostrarLog("[frmInstancial.Encerrar] Erro ao encerrar GPS: " + ex.Message);
-                    "[frmInstancial.Encerrar] Erro ao encerrar GPS: " +
-                    ex.Message
-                );
             }
 
             try
             {
-                await Variaveis
+                await Variaveis.EncerrarMqttAsync().ConfigureAwait(false);
-                    .EncerrarMqttAsync()
-                    .ConfigureAwait(false);
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                Variaveis.MostrarLog(
+                Variaveis.MostrarLog("[frmInstancial.Encerrar] Erro ao encerrar MQTT: " + ex.Message);
-                    "[frmInstancial.Encerrar] Erro ao encerrar MQTT: " +
-                    ex.Message
-                );
             }
 
             try
@@ -440,9 +395,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             }
         }
 
-        private async void frmPrincipal_FormClosing(
+        private async void frmPrincipal_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
-            object sender,
-            FormClosingEventArgs e)
         {
             if (_allowClose)
                 return;
@@ -451,9 +404,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             try
             {
-                await EncerrarProcessos(
+                await EncerrarProcessos(sairProcesso: false);
-                    sairProcesso: false
-                );
 
                 _allowClose = true;
 
@@ -470,9 +421,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                Variaveis.MostrarLog(
+                Variaveis.MostrarLog("[frmInstancial.FormClosing] " + ex);
-                    "[frmInstancial.FormClosing] " + ex
-                );
 
                 try
                 {
@@ -482,9 +431,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             }
         }
 
-        private void FrmIHM_FormClosing(
+        private void FrmIHM_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
-            object sender,
-            FormClosingEventArgs e)
         {
             /*
              * Em modo desenvolvimento, fechar a IHM apenas oculta a janela.

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

@@ -208,7 +208,7 @@ namespace AgroBase
 
         private void cmbModoOperacao_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbModoOperacao.SelectedIndex, true);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbModoOperacao.SelectedIndex, CarregarModulos: true);
         }
 
         private void btnIniciarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Models/DispositivosModel.cs

@@ -38,11 +38,11 @@ namespace AgroBase.Models
         public void AtualizarDados()
         {
             var saude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.OperadorSaude?.ModulosSaude;
-            Status = saude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo)?.status ?? StatusModulo.Desconectado;
+            Status = saude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo)?.status ?? StatusModulo.Desconectado;
-            Saude = saude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo)?.saude ?? 0;
+            Saude = saude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo)?.saude ?? 0;
 
-            var motivos = saude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo)?.motivos ?? new System.Collections.Generic.List<string>();
+            var motivos = saude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo)?.motivos ?? new System.Collections.Generic.List<string>();
-            var cond_op = saude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo)?.condicoes_operacionais?.Select(x => x.descricao) ?? new System.Collections.Generic.List<string>();
+            var cond_op = saude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo)?.condicoes_operacionais?.Select(x => x.descricao) ?? new System.Collections.Generic.List<string>();
             string motivos_str = string.Join(", ", motivos);
             string cond_op_str = string.Join(", ", cond_op);
             Erros = motivos_str + (motivos.Any() && cond_op.Any() ? ", " : "") + cond_op_str;

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -60,10 +60,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public List<AtuadorBombaModel> BombasPressurizadoras { get; set; }
         public List<SensorModel> Sensores { get; set; }
 
+        [JsonIgnore]
         public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador;
         private int _TempoReconexaoComponentes = 5;
         private int _VezesLeituraReconexao = 0;
         public AtuadorMensagemJsonModel DadosLeitura { get; set; } = new AtuadorMensagemJsonModel();
+
+        [JsonIgnore]
         public AtuHandler _AtuHandler = new AtuHandler();
 
         [JsonIgnore]

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
 using AgroBase.Services;
+using Newtonsoft.Json;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Data;
@@ -40,8 +41,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public DateTime UltimoTickRegistrador = DateTime.MinValue;
 
         public static int LogsManter { get; set; } = 60;
+        [JsonIgnore]
         public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador;
+        [JsonIgnore]
         public AsyncTaskTimerModel tmrRegistradorMOV;
+        [JsonIgnore]
         public AsyncTaskTimerModel tmrRegistradorDIR;
 
 
@@ -525,7 +529,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             var DispMvd = op.DispMvd;
             if (DispMvd != null)
             {
-                var calMov = op.Sensoriamento.Operacao.ModsCalibragem[T_Code.Mov];
+                var mc = op.Sensoriamento.Operacao.ModsCalibragem;
+                if (!mc.ContainsKey(T_Code.Mov))
+                    mc.Add(T_Code.Mov, new Dictionary<string, bool>());
+                var calMov = mc[T_Code.Mov];
                 foreach (var mod in DispMvd.Dados.Modulos)
                 {
                     calMov.TryGetValue(mod.Modulo_ID, out var cal);
@@ -546,7 +553,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             var DispMvd = op.DispMvd;
             if (DispMvd != null)
             {
-                var calDir = op.Sensoriamento.Operacao.ModsCalibragem[T_Code.Dir];
+                var mc = op.Sensoriamento.Operacao.ModsCalibragem;
+                if (!mc.ContainsKey(T_Code.Dir))
+                    mc.Add(T_Code.Dir, new Dictionary<string, bool>());
+                var calDir = mc[T_Code.Dir];
                 foreach (var mod in DispMvd.Dados.Modulos)
                 {
                     calDir.TryGetValue(mod.Modulo_ID, out var cal);

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -6,6 +6,7 @@ using System.Threading.Tasks;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 using System.Globalization;
 using System.Data;
+using Newtonsoft.Json;
 
 namespace AgroBase.Models.Modules
 {
@@ -53,9 +54,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public List<SensorReleModel> Reles { get; set; }
         public List<SensorServoModel> Servos { get; set; }
         public UltrasonicA05Configuracoes ConfiguracaoSensorUltrassom { get; set; }
+
+        [JsonIgnore]
         private SenHandler _SenHandler = new SenHandler();
+
         public CoulombCounterService ContadorCarga = new CoulombCounterService(VariaveisEquipamento.CorrenteMaximaBateria);
         public CoolerControlService CoolerControl = new CoolerControlService();
+
+        [JsonIgnore]
         public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador;
         private int _TempoReconexaoComponentes = 5;
         private int _VezesLeituraReconexao = 0;
@@ -496,7 +502,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                 indice = 1,
                                 analise_health = true,
                                 maximo = 500, 
-                                minimo = 50, 
+                                minimo = 30, 
                                 nominal = 100,
                                 unidade_medida = "mA"
                             },
@@ -596,9 +602,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                 posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                 indice = 1,
                                 analise_health = true,
-                                maximo = 1000,
+                                maximo = 2200,
-                                minimo = 50,
+                                minimo = 1000,
-                                nominal = 300,
+                                nominal = 1700,
                                 unidade_medida = "mA"
                             },
                             new SensorValoresLeituraModel()
@@ -900,9 +906,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                 posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                 indice = 1, 
                                 analise_health = true, 
-                                maximo = 4000,
+                                maximo = 6000,
-                                minimo = 500,
+                                minimo = 1000,
-                                nominal = 1500,
+                                nominal = 5000,
                                 unidade_medida = "mA"
                             },
                             new SensorValoresLeituraModel()
@@ -992,7 +998,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                 indice = 0,
                                 analise_health = true,
                                 maximo = 24.3,
-                                minimo = 23.8,
+                                minimo = 23.5,
                                 nominal = 24.0,
                                 unidade_medida = "V"
                             },
@@ -1106,7 +1112,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                 analise_health = true, 
                                 maximo = 75000,
                                 minimo = 200,
-                                nominal = 2500,
+                                nominal = 3500,
                                 unidade_medida = "mA"
                             },
                             new SensorValoresLeituraModel()

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -1585,7 +1585,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
             RetornandoBase = false;
 
-            CorredorAtual = _Corredores[0];
+            CorredorAtual = _Corredores.Count > 0 ? _Corredores[0] : null;
 
             AutonomiaCorredor.Iniciar();
 
@@ -1847,8 +1847,8 @@ namespace AgroBase.Models
 
             LoopAtualizaDados();
 
-            var _p = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao(ModoOperacao.RetornoBase, false);
+            var new_op = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao(ModoOperacao.RetornoBase, CarregarModulos: false);
-            op.Parametros = _p;
+            op.Parametros = new_op.Parametros;
             
             if (!op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada)
             {

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -95,6 +95,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
         private static void AtualizarDadosContextoLocal()
         {
             var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+            if (op.Sensoriamento == null) return;
+
             try
             {
                 RedisService.AtualizarCampos(

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/VisualWorkerService.cs

@@ -148,7 +148,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
         {
             AtualizarImu();
 
-            DadosLeitura.Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorSaude?.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == Enums.T_Code.Snr)?.status ?? Enums.StatusModulo.Desconectado;
+            DadosLeitura.Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.OperadorSaude?.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == Enums.T_Code.Snr)?.status ?? Enums.StatusModulo.Desconectado;
 
             string json = RedisService.Get(CtxKey.DadosVisualWorker);
 

AgroBase/AgroBase/Services/RedisService.cs

@@ -38,12 +38,12 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static string Get(string chave)
         {
-            return _db.StringGet(chave);
+            return _db?.StringGet(chave);
         }
 
         private static void Set(string chave, string valor)
         {
-            _db.StringSet(chave, valor);
+            _db?.StringSet(chave, valor);
         }
 
         public static void SetObject(string chave, object valor)
@@ -157,7 +157,9 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static void DefinirEquipamentoDesconectado()
         {
-            var saude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorSaude?.ModulosSaude;
+            if (!(Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.OperadorSaude?.ModulosSaude?.Any() ?? false)) return;
+
+            var saude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.OperadorSaude?.ModulosSaude;
             AtualizarCampos(
                 CtxKey.DadosOperacao,
                 ("motivo_nao_liberado", "Sem comunicação com o núcleo de processamento central"),

AgroBase/AgroBase/Services/VersionamentoService.cs

@@ -375,9 +375,11 @@ namespace AgroBase.Services
             if (!_AtualizacaoGate.Wait(0))
                 return;
 
+            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+
             try
             {
-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada)
+                if (op?.Sensoriamento?.Operacao?.OperacaoIniciada ?? false)
                 {
                     ResultadoAtualizacao =
                         "Atualização ignorada: operação em andamento.";

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/ParametrizacaoViewModel.cs

@@ -57,10 +57,10 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
 
         private void CarregarParametrosPadrao(AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao modo)
         {
-            var p = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao(modo, false);
+            var new_op = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao(modo, false);
-            modoOperacaoAtual = p.Modo;
+            modoOperacaoAtual = new_op.Parametros.Modo;
-            p.Descricao = $"{p.Modo} - Padrão";
+            new_op.Parametros.Descricao = $"{new_op.Parametros.Modo} - Padrão";
-            Parametros = p;
+            Parametros = new_op.Parametros;
             if (VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco != null)
                 VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.Modo = modo;
         }