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b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs index edb3333bc..eabfc00b1 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs @@ -1789,30 +1789,17 @@ namespace AgroBase.Models if (UltrasonicA05Service.Iniciado) { - var sensoresAtuados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom.Sensores - .Where(x => x.SensorAtuado) - .GroupBy(x => UltrasonicA05Helper.ObterCategoriaSensor(x.Posicao)); - - bool deteccaoFrontal = sensoresAtuados.Any(g => g.Key == "Frontal"); - bool deteccaoTraseira = sensoresAtuados.Any(g => g.Key == "Traseira"); - bool deteccaoEsquerda = sensoresAtuados.Any(g => g.Key == "Esquerda"); - bool deteccaoDireita = sensoresAtuados.Any(g => g.Key == "Direita"); - - bool parada = sensoresAtuados.Any(g => g.Any(s => s.Parada)); - bool desvioEsquerda = sensoresAtuados.Where(g => g.Key == "Esquerda").Any(g => g.Any(s => s.Desvio)); - bool desvioDireita = sensoresAtuados.Where(g => g.Key == "Direita").Any(g => g.Any(s => s.Desvio)); - - if (deteccaoFrontal || deteccaoTraseira || (deteccaoEsquerda && deteccaoDireita)) + if (UltrasonicA05Service.DadosLeitura.Configuracao.ParadaNecessaria) { GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov); } - else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarDesvioAutomatico) + else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarDesvioAutomatico && UltrasonicA05Service.DadosLeitura.Configuracao.DesvioNecessario) { - if (deteccaoEsquerda && desvioEsquerda) + if (UltrasonicA05Service.DadosLeitura.Configuracao.DirecaoDesvio == Direcao.Direita) { GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Right, T_Code.Dir); } - else if (deteccaoDireita && desvioDireita) + else if (UltrasonicA05Service.DadosLeitura.Configuracao.DirecaoDesvio == Direcao.Esquerda) { GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Left, T_Code.Dir); } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/UltrasonicA05Model.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/UltrasonicA05Model.cs index 87552fafd..5883b27d5 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/UltrasonicA05Model.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/UltrasonicA05Model.cs @@ -2,6 +2,8 @@ using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; +using System.Windows.Forms; +using static AgroBase.Models.Enums; namespace AgroBase.Models { @@ -74,10 +76,10 @@ namespace AgroBase.Models break; case ConfiguracaoSensorUltrassonico.DeteccaoObstaculosFrenteETras: - ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(1, PosicaoSensorUltrassonico.FrontalEsquerdo, true, true, 10.0, 30.0, 2.0, 2.0, true, true)); - ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(2, PosicaoSensorUltrassonico.FrontalDireito, true, true, 10.0, 30.0, 2.0, 2.0, true, true)); - ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(3, PosicaoSensorUltrassonico.TraseiroEsquerdo, true, true, 10.0, 30.0, 2.0, 2.0, true, true)); - ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(4, PosicaoSensorUltrassonico.TraseiroDireito, true, true, 10.0, 30.0, 2.0, 2.0, true, true)); + ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(1, PosicaoSensorUltrassonico.TraseiroEsquerdo, true, true, 10.0, 30.0, 2.0, 2.0, true, true)); + ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(2, PosicaoSensorUltrassonico.TraseiroDireito, true, true, 10.0, 30.0, 2.0, 2.0, true, true)); + ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(3, PosicaoSensorUltrassonico.FrontalEsquerdo, true, true, 10.0, 30.0, 2.0, 2.0, true, true)); + ConfigPadrao.Sensores.Add(DefineDadosSensor(4, PosicaoSensorUltrassonico.FrontalDireito, true, true, 10.0, 30.0, 2.0, 2.0, true, true)); break; case ConfiguracaoSensorUltrassonico.DeteccaoSulcosEBuracos: @@ -188,7 +190,7 @@ namespace AgroBase.Models // Decisões de parada e desvio if (paradaNecessaria || (desvioEsquerdaNecessario && desvioDireitaNecessario)) { - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP = 0; // Parada imediata + //Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP = 0; // Parada imediata return double.MaxValue; } else if (desvioEsquerdaNecessario) @@ -232,6 +234,82 @@ namespace AgroBase.Models { public ConfiguracaoSensorUltrassonico Configuracao { get; set; } = ConfiguracaoSensorUltrassonico.NaoUtilizado; public List Sensores { get; set; } + private IEnumerable> _sensoresAtuados + { + get + { + var sensoresAtuados = Sensores + .Where(x => x.SensorAtuado) + .GroupBy(x => UltrasonicA05Helper.ObterCategoriaSensor(x.Posicao)); + return sensoresAtuados; + } + } + + private bool _desvioEsquerda => _sensoresAtuados.Where(g => g.Key == "Esquerda").Any(g => g.Any(s => s.Desvio)); + private bool _desvioDireita => _sensoresAtuados.Where(g => g.Key == "Direita").Any(g => g.Any(s => s.Desvio)); + private bool _deteccaoFrontal => _sensoresAtuados.Any(g => g.Key == "Frontal"); + public bool _paradaFrontal => _sensoresAtuados.Where(g => g.Key == "Frontal").Any(g => g.Any(s => s.Parada)); + private bool _deteccaoTraseira => _sensoresAtuados.Any(g => g.Key == "Traseira"); + public bool _paradaTraseira => _sensoresAtuados.Where(g => g.Key == "Traseira").Any(g => g.Any(s => s.Parada)); + private bool _deteccaoEsquerda => _sensoresAtuados.Any(g => g.Key == "Esquerda"); + public bool _paradaEsquerda => _sensoresAtuados.Where(g => g.Key == "Esquerda").Any(g => g.Any(s => s.Parada)); + private bool _deteccaoDireita => _sensoresAtuados.Any(g => g.Key == "Direita"); + public bool _paradaDireita => _sensoresAtuados.Where(g => g.Key == "Direita").Any(g => g.Any(s => s.Parada)); + + public bool DesvioNecessario + { + get + { + return DirecaoDesvio != Direcao.Frente; + } + } + public bool ParadaNecessaria => _sensoresAtuados.Any(x => x.Any(g => g.Parada)); + public List DirecoesObstaculos + { + get + { + List Direcoes = new List(); + + if (_deteccaoFrontal) + { + Direcoes.Add(Direcao.Frente); + } + if (_deteccaoTraseira) + { + Direcoes.Add(Direcao.Tras); + } + if (_deteccaoEsquerda) + { + Direcoes.Add(Direcao.Esquerda); + } + if (_deteccaoDireita) + { + Direcoes.Add(Direcao.Direita); + } + + return Direcoes; + } + } + public Direcao DirecaoDesvio + { + get + { + if (_paradaFrontal || _paradaTraseira || _paradaEsquerda || _paradaDireita || (_deteccaoEsquerda && _deteccaoDireita)) + { + return Direcao.Parado; + } + else if (_deteccaoEsquerda && _desvioEsquerda) + { + return Direcao.Direita; + } + else if (_deteccaoDireita && _desvioDireita) + { + return Direcao.Esquerda; + } + + return Direcao.Frente; + } + } } public class UltrasonicA05ConfiguracoesSensor diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/ModbusService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/ModbusService.cs index c21a3accc..c871a3d7e 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/ModbusService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/ModbusService.cs @@ -142,7 +142,7 @@ namespace AgroBase.Services Endereco = UltrasonicA05Service.slaveAddress, Comando = UltrasonicA05Service.ComandoAquisicaoDados(), Verificacao = false, - TamanhoEsperado = 11, + TamanhoEsperado = 13, TimeoutResposta = 1000, }); } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/PZEMService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/PZEMService.cs index b669c30fd..200cd7fc7 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/PZEMService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/PZEMService.cs @@ -11,7 +11,13 @@ namespace AgroBase.Services { public class PZEMService { - public static bool Iniciado { get; set; } + public static bool Iniciado + { + get + { + return UltimaLeitura.DataHora.AddMilliseconds(ModbusService.TaxaAmostragem * 5) > DateTime.Now; + } + } public static byte slaveAddress = 0x01; @@ -63,7 +69,7 @@ namespace AgroBase.Services await Task.Delay(200); } - Iniciado = DecifrarRespostaAquisicao(Comando.Resposta); + DecifrarRespostaAquisicao(Comando.Resposta); if (Iniciado) { diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs index 610e046d5..ba30759bf 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs @@ -179,16 +179,14 @@ namespace AgroBase.Services - public static async Task RealizarVarreduraPortasUSB() // System.Timers.Timer tmr + public static async Task RealizarVarreduraPortasUSB() { - //tmr.Interval = InteraloVerificacao; - if (VarreduraEmAndamento || frmInstancial.Fechando) { return; } - VarreduraEmAndamento = true; + //VarreduraEmAndamento = true; try { @@ -240,46 +238,8 @@ namespace AgroBase.Services try { - string ProtocoloCheck = ""; - _Porta.Open(); - /*if (!PortaDispositivoProprio && !DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu)) - { - ProtocoloCheck = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ProtocoloVerificacao(true); - - AtualizarConsole("Procurando dispositivo ATU"); - if (!EnviarDadosPortaSerial(_Porta, ProtocoloCheck)) - { - continue; - } - - await AguardaRespostaPorta(_Porta, 1000); - - PortaDispositivoProprio = ProcessarRespostaDispositivo(_Porta); - if (PortaDispositivoProprio) - { - AtualizarConsole("Dispositivo ATU encontrado"); - } - } - if (!PortaDispositivoProprio && !DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen)) - { - ProtocoloCheck = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ProtocoloVerificacao(true); - - AtualizarConsole("Procurando dispositivo SEN"); - if (!EnviarDadosPortaSerial(_Porta, ProtocoloCheck)) - { - continue; - } - - await AguardaRespostaPorta(_Porta, 1000); - - PortaDispositivoProprio = ProcessarRespostaDispositivo(_Porta); - if (PortaDispositivoProprio) - { - AtualizarConsole("Dispositivo SEN encontrado"); - } - }*/ if (!PortaDispositivoProprio && !GPSService.Iniciado) { AtualizarConsole("Procurando dispositivo GPS"); diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/UltrasonicA05Service.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/UltrasonicA05Service.cs index 8ad2cbcfc..b20ad39a5 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/UltrasonicA05Service.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/UltrasonicA05Service.cs @@ -10,7 +10,13 @@ namespace AgroBase.Services { public class UltrasonicA05Service { - public static bool Iniciado { get; set; } + public static bool Iniciado + { + get + { + return DadosLeitura.Momento.AddMilliseconds(ModbusService.TaxaAmostragem * 5) > DateTime.Now; + } + } public static byte slaveAddress = 0x01; @@ -37,7 +43,7 @@ namespace AgroBase.Services await Task.Delay(200); } - Iniciado = DecifrarRespostaAquisicao(Comando.Resposta); + DecifrarRespostaAquisicao(Comando.Resposta); if (Iniciado) { @@ -120,12 +126,15 @@ namespace AgroBase.Services DadosLeitura = modelo; - if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom != null) + if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.ConfiguracaoSensorUltrassom != null) { for (int i = 0; i < Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom.Sensores.Count(); i++) { - var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom.Sensores[i]; - sensor.LeituraCm = leituras[i] / 1000.0; + if (leituras[i] > 0) + { + var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom.Sensores[i]; + sensor.LeituraCm = leituras[i] / 10.0; + } } DadosLeitura.Configuracao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom; } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/WT901CService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/WT901CService.cs index 09b82a14b..962f47043 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/WT901CService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/WT901CService.cs @@ -12,7 +12,13 @@ namespace AgroBase.Services { public class WT901CService { - public static bool Iniciado { get; set; } + public static bool Iniciado + { + get + { + return DadosLeitura.Momento.AddMilliseconds(ModbusService.TaxaAmostragem * 5) > DateTime.Now; + } + } public static byte slaveAddress = 0x50; private static Dictionary DadosSensor { get; } = new Dictionary(); @@ -75,7 +81,7 @@ namespace AgroBase.Services await Task.Delay(200); } - Iniciado = DecifrarRespostaAquisicao(Comando.Resposta, ComandoAquisicaoDados()); + DecifrarRespostaAquisicao(Comando.Resposta, ComandoAquisicaoDados()); if (Iniciado) { diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb index 25e17cce8..8b3d52240 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par index 25b532693..9c70d5886 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par +++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par @@ -1 +1 @@ -{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":1000,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","Ticks":22,"TimeTick":"00:00:00"},"Modulo_ID":"Atu","IP":"192.168.100.13","RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo 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\ No newline at end of file +{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":1000,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","Ticks":165,"TimeTick":"00:00:00"},"Modulo_ID":"Atu","IP":"192.168.100.13","RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo 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\ No newline at end of file diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par index 3e9ba0dd6..77a7d78d1 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par +++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par @@ -1 +1 @@ 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