ajustes mpc e trajetória, manobra mais suave

.gitignore

@@ -93,3 +93,7 @@ AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/venv/
 /Exemplos
 /Python/raspi/cam_2/imx296_pi/
 /Python/raspi/cam_3/imx296_pi/
+Python/OAK/datasets/oak-fcc-3/audit/
+/Python/OAK/datasets/oak-fcc-3/benchmarks_async
+/Python/OAK/datasets/oak-d/benchmark_corridor
+/AgroBase/livox_visual_debugger/x64/Debug

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/Parametros/ucParametrosMapa.cs

@@ -105,7 +105,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros
 
                 _mapa.TipoMapa = op.Parametros.TipoMapa;
 
-                await _mapa.DefinirRuasSelecionadasAsync(ruasSelecionadas, false);
+                await _mapa.DefinirRuasSelecionadasAsync(op, ruasSelecionadas, false);
 
                 lblMapaPlaceholder.Visible = false;
 

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/ucOperacaoNavegacao.cs

@@ -169,7 +169,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
 
                 mapa.TipoMapa = op.Parametros?.TipoMapa ?? Enums.TipoMapaOperacao.Indefinido;
 
-                await mapa.DefinirRuasSelecionadasAsync(ruasSelecionadas, false);
+                await mapa.DefinirRuasSelecionadasAsync(op, ruasSelecionadas, false);
             }
             else
             {

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/ucOperacaoParametros.cs

@@ -197,7 +197,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             if (mapaAtual != null)
             {
                 novaOperacao.Mapa = mapaAtual;
-                await mapaAtual.LimparParametrizacaoMapaAsync();
+                await mapaAtual.LimparParametrizacaoMapaAsync(novaOperacao);
             }
 
             /*

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.Designer.cs

@@ -367,6 +367,11 @@
             this.tabOrientacao = new System.Windows.Forms.TabPage();
             this.pnlInclinacao = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.pnl3D = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.pnlOrientacaoDados = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.txtImuLateral = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtImuFrontal = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.label147 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.label146 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.tabSonar = new System.Windows.Forms.TabPage();
             this.chbSonarDeteccoes = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.tabControl3 = new System.Windows.Forms.TabControl();
@@ -531,11 +536,7 @@
             this.label36 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.txtMomento = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.btnPlay = new System.Windows.Forms.Button();
-            this.pnlOrientacaoDados = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.btnCarregarMapa = new System.Windows.Forms.Button();
-            this.label146 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.label147 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtImuFrontal = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.txtImuLateral = new System.Windows.Forms.TextBox();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.trbMomento)).BeginInit();
             this.panel1.SuspendLayout();
             this.tabControl4.SuspendLayout();
@@ -590,6 +591,7 @@
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picRobo)).BeginInit();
             this.tabOrientacao.SuspendLayout();
             this.pnl3D.SuspendLayout();
+            this.pnlOrientacaoDados.SuspendLayout();
             this.tabSonar.SuspendLayout();
             this.tabControl3.SuspendLayout();
             this.tabSonarRGB.SuspendLayout();
@@ -616,7 +618,6 @@
             this.panel6.SuspendLayout();
             this.pnlInformacoesOperacao.SuspendLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraCaminho)).BeginInit();
-            this.pnlOrientacaoDados.SuspendLayout();
             this.SuspendLayout();
             // 
             // trbMomento
@@ -4131,6 +4132,51 @@
             this.pnl3D.Size = new System.Drawing.Size(486, 512);
             this.pnl3D.TabIndex = 1;
             // 
+            // pnlOrientacaoDados
+            // 
+            this.pnlOrientacaoDados.Controls.Add(this.txtImuLateral);
+            this.pnlOrientacaoDados.Controls.Add(this.txtImuFrontal);
+            this.pnlOrientacaoDados.Controls.Add(this.label147);
+            this.pnlOrientacaoDados.Controls.Add(this.label146);
+            this.pnlOrientacaoDados.Location = new System.Drawing.Point(1, 362);
+            this.pnlOrientacaoDados.Name = "pnlOrientacaoDados";
+            this.pnlOrientacaoDados.Size = new System.Drawing.Size(150, 150);
+            this.pnlOrientacaoDados.TabIndex = 0;
+            // 
+            // txtImuLateral
+            // 
+            this.txtImuLateral.Location = new System.Drawing.Point(6, 87);
+            this.txtImuLateral.Name = "txtImuLateral";
+            this.txtImuLateral.Size = new System.Drawing.Size(100, 20);
+            this.txtImuLateral.TabIndex = 3;
+            this.txtImuLateral.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Right;
+            // 
+            // txtImuFrontal
+            // 
+            this.txtImuFrontal.Location = new System.Drawing.Point(6, 32);
+            this.txtImuFrontal.Name = "txtImuFrontal";
+            this.txtImuFrontal.Size = new System.Drawing.Size(100, 20);
+            this.txtImuFrontal.TabIndex = 1;
+            this.txtImuFrontal.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Right;
+            // 
+            // label147
+            // 
+            this.label147.AutoSize = true;
+            this.label147.Location = new System.Drawing.Point(3, 71);
+            this.label147.Name = "label147";
+            this.label147.Size = new System.Drawing.Size(39, 13);
+            this.label147.TabIndex = 2;
+            this.label147.Text = "Lateral";
+            // 
+            // label146
+            // 
+            this.label146.AutoSize = true;
+            this.label146.Location = new System.Drawing.Point(3, 16);
+            this.label146.Name = "label146";
+            this.label146.Size = new System.Drawing.Size(39, 13);
+            this.label146.TabIndex = 1;
+            this.label146.Text = "Frontal";
+            // 
             // tabSonar
             // 
             this.tabSonar.Controls.Add(this.chbSonarDeteccoes);
@@ -5875,10 +5921,10 @@
             // 
             // btnCarregarOperacao
             // 
-            this.btnCarregarOperacao.Location = new System.Drawing.Point(1180, 587);
+            this.btnCarregarOperacao.Location = new System.Drawing.Point(1138, 587);
             this.btnCarregarOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.btnCarregarOperacao.Name = "btnCarregarOperacao";
-            this.btnCarregarOperacao.Size = new System.Drawing.Size(128, 28);
+            this.btnCarregarOperacao.Size = new System.Drawing.Size(115, 28);
             this.btnCarregarOperacao.TabIndex = 4;
             this.btnCarregarOperacao.Text = "Carregar Opereação";
             this.btnCarregarOperacao.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -5907,7 +5953,7 @@
             // 
             // btnPlay
             // 
-            this.btnPlay.Location = new System.Drawing.Point(1120, 587);
+            this.btnPlay.Location = new System.Drawing.Point(1078, 587);
             this.btnPlay.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.btnPlay.Name = "btnPlay";
             this.btnPlay.Size = new System.Drawing.Size(56, 28);
@@ -5916,56 +5962,23 @@
             this.btnPlay.UseVisualStyleBackColor = true;
             this.btnPlay.Click += new System.EventHandler(this.btnPlay_Click);
             // 
-            // pnlOrientacaoDados
+            // btnCarregarMapa
             // 
-            this.pnlOrientacaoDados.Controls.Add(this.txtImuLateral);
+            this.btnCarregarMapa.Location = new System.Drawing.Point(1257, 587);
-            this.pnlOrientacaoDados.Controls.Add(this.txtImuFrontal);
+            this.btnCarregarMapa.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.pnlOrientacaoDados.Controls.Add(this.label147);
+            this.btnCarregarMapa.Name = "btnCarregarMapa";
-            this.pnlOrientacaoDados.Controls.Add(this.label146);
+            this.btnCarregarMapa.Size = new System.Drawing.Size(77, 28);
-            this.pnlOrientacaoDados.Location = new System.Drawing.Point(1, 362);
+            this.btnCarregarMapa.TabIndex = 96;
-            this.pnlOrientacaoDados.Name = "pnlOrientacaoDados";
+            this.btnCarregarMapa.Text = "Mapa";
-            this.pnlOrientacaoDados.Size = new System.Drawing.Size(150, 150);
+            this.btnCarregarMapa.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.pnlOrientacaoDados.TabIndex = 0;
+            this.btnCarregarMapa.Click += new System.EventHandler(this.btnCarregarMapa_Click);
-            // 
-            // label146
-            // 
-            this.label146.AutoSize = true;
-            this.label146.Location = new System.Drawing.Point(3, 16);
-            this.label146.Name = "label146";
-            this.label146.Size = new System.Drawing.Size(39, 13);
-            this.label146.TabIndex = 1;
-            this.label146.Text = "Frontal";
-            // 
-            // label147
-            // 
-            this.label147.AutoSize = true;
-            this.label147.Location = new System.Drawing.Point(3, 71);
-            this.label147.Name = "label147";
-            this.label147.Size = new System.Drawing.Size(39, 13);
-            this.label147.TabIndex = 2;
-            this.label147.Text = "Lateral";
-            // 
-            // txtImuFrontal
-            // 
-            this.txtImuFrontal.Location = new System.Drawing.Point(6, 32);
-            this.txtImuFrontal.Name = "txtImuFrontal";
-            this.txtImuFrontal.Size = new System.Drawing.Size(100, 20);
-            this.txtImuFrontal.TabIndex = 1;
-            this.txtImuFrontal.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Right;
-            // 
-            // txtImuLateral
-            // 
-            this.txtImuLateral.Location = new System.Drawing.Point(6, 87);
-            this.txtImuLateral.Name = "txtImuLateral";
-            this.txtImuLateral.Size = new System.Drawing.Size(100, 20);
-            this.txtImuLateral.TabIndex = 3;
-            this.txtImuLateral.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Right;
             // 
             // frmResultadosOperacao
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
             this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1345, 632);
+            this.Controls.Add(this.btnCarregarMapa);
             this.Controls.Add(this.btnPlay);
             this.Controls.Add(this.txtMomento);
             this.Controls.Add(this.label36);
@@ -6061,6 +6074,8 @@
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picRobo)).EndInit();
             this.tabOrientacao.ResumeLayout(false);
             this.pnl3D.ResumeLayout(false);
+            this.pnlOrientacaoDados.ResumeLayout(false);
+            this.pnlOrientacaoDados.PerformLayout();
             this.tabSonar.ResumeLayout(false);
             this.tabSonar.PerformLayout();
             this.tabControl3.ResumeLayout(false);
@@ -6096,8 +6111,6 @@
             this.pnlInformacoesOperacao.ResumeLayout(false);
             this.pnlInformacoesOperacao.PerformLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraCaminho)).EndInit();
-            this.pnlOrientacaoDados.ResumeLayout(false);
-            this.pnlOrientacaoDados.PerformLayout();
             this.ResumeLayout(false);
             this.PerformLayout();
 
@@ -6588,5 +6601,6 @@
         private System.Windows.Forms.TextBox txtImuFrontal;
         private System.Windows.Forms.Label label147;
         private System.Windows.Forms.Label label146;
+        private System.Windows.Forms.Button btnCarregarMapa;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs

@@ -1,5 +1,6 @@
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Models.Modules;
+using AgroBase.Models.Operacoes;
 using AgroBase.Models.Operadores;
 using AgroBase.Properties;
 using AgroBase.Services;
@@ -12,6 +13,7 @@ using System.Drawing.Drawing2D;
 using System.Globalization;
 using System.IO;
 using System.Linq;
+using System.Text;
 using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 
@@ -53,9 +55,14 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         
         DateTime MomentoAtual = DateTime.Now;
         AsyncTaskTimerModel tmrPlay;
+
+        private List<List<GPSModel>> _ruasMapaReplay = new List<List<GPSModel>>();
+        private List<PontoTrajetoriaModel> _trajetoriaFixaReplay = new List<PontoTrajetoriaModel>();
+
         MapasModel Mapa = new MapasModel();
-        private Visualizador3DService visualizador3D;
+        //TrajetoriaMapaOperacaoModel Trajetoria = new TrajetoriaMapaOperacaoModel(new List<List<GPSModel>>());
         private MapaDinamicoModel MapaDinamico;
+        private Visualizador3DService visualizador3D;
         private int idxMomentoAtual
         {
             get
@@ -165,12 +172,46 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 LogsOperacao = JsonConvert.DeserializeObject<OperacaoSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.operacao)).ToList();
                 LogsGPS = JsonConvert.DeserializeObject<GPSModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, Enums.T_Code.Gps.ToString())).ToList();
 
-                GPSModel pos = GPSService.UltimaLeitura.Clone();
+
-                GPSService.UltimaLeitura = LogsGPS.FirstOrDefault();
+                string caminhoOpr = Path.Combine(
-                bool sucesso = op.CarregarParametrizacaoOperacao(null, null, ofd.FileName.Replace("data.lgop", "operacao.opr"));
+                    Path.GetDirectoryName(ofd.FileName),
-                bool condicaoOperacaoCarregada() => op.Trajetoria?.CorredorAtual != null;
+                    "operacao.opr"
-                bool resultado = await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(condicaoOperacaoCarregada, 15000, 200);
+                );
-                GPSService.UltimaLeitura = pos;
+
+                OperacaoParametrosModel parametrosOperacao = null;
+
+                if (File.Exists(caminhoOpr))
+                {
+                    parametrosOperacao =
+                        JsonConvert.DeserializeObject<OperacaoParametrosModel>(
+                            File.ReadAllText(caminhoOpr, Encoding.UTF8)
+                        );
+
+                    if (parametrosOperacao != null)
+                    {
+                        GPSModel posAnterior =
+                            GPSService.UltimaLeitura?.Clone();
+
+                        try
+                        {
+                            // Importantíssimo:
+                            // a trajetória será projetada tomando como referência
+                            // a posição inicial real daquela operação.
+                            GPSService.UltimaLeitura =
+                                LogsGPS.FirstOrDefault()?.Clone();
+
+                            Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParamerosOperacaoBase(
+                                parametrosOperacao
+                            );
+                        }
+                        finally
+                        {
+                            if (posAnterior != null)
+                                GPSService.UltimaLeitura = posAnterior;
+                        }
+                    }
+                }
+
 
                 LogsControle = JsonConvert.DeserializeObject<OperacaoControleModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, "controle")).ToList();
                 LogsCooler = JsonConvert.DeserializeObject<CoolerControlDataModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, "cooler")).ToList();
@@ -239,7 +280,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 };
                 MapasService.CriarArquivoMapa(new List<List<GPSModel>>() { LogsGPS.ToList() }, 1517, data.id);
                 Mapa.btnCarregar_Click(sender, e, Path.Combine(Variaveis.CaminhoSistema, Variaveis.CaminhoMapasConvertidos + data.id + ".json"));
-
+                
                 trbMomento.Maximum = LogsOperacao.Count - 1;
                 trbMomento.Minimum = 0;
                 trbMomento.Value = 0;
@@ -1309,28 +1350,60 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             pnlOrientacaoGPS.Invalidate();
 
-            var _trajaetoria = LogsGPS.Select(x => new PontoTrajetoriaModel(Enums.TipoPontoRua.Indefinido)
-            {
-                Posicao = x
-            })
-            .ToList();
-
-
             var LogOpe = LogsOperacao[idxMomentoAtual];
             var LogSnr = LogsVisualWorker[idxMomentoAtual];
             var LogTrj = LogsTrajetoria[idxMomentoAtual];
             var LogCtrl = LogsControle[idxMomentoAtual];
 
+
+            var trajetoriaFixa =
+                (_trajetoriaFixaReplay?.Count ?? 0) > 0
+                    ? _trajetoriaFixaReplay
+                    : Variaveis.OperacaoEmAndamento
+                        ?.Trajetoria
+                        ?._TrajetoriaFixa
+                        ?? new List<PontoTrajetoriaModel>();
+
+            var trajetoriaDinamica =
+                MontarTrajetoriaDinamicaReplay(
+                    Log,
+                    LogTrj
+                );
+
+            var ruasMapa =
+                (_ruasMapaReplay?.Count ?? 0) > 0
+                    ? _ruasMapaReplay
+                    : Variaveis.OperacaoEmAndamento
+                        ?.Mapa
+                        ?.TrajetoriaMapa
+                        ?? new List<List<GPSModel>>();
+
+            var rastroRover =
+                LogsGPS
+                    .Take(idxMomentoAtual + 1)
+                    .ToList();
+
+
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.LoopAtualizaDados();
             MapaDinamico.AtualizarDados(
-                //(LogSnr?.Iniciado ?? false) && LogSnr.Resumo.DirecaoDesvio != Enums.Direcao.Frente ? LogSnr.Resumo.ObstaculoCritico : null,
+                null,
-                null, 
                 (float)LogTrj.AnguloCaminho,
                 (float)Log.AnguloCarroDefinido,
                 Log,
-                _trajaetoria,
+
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?._TrajetoriaFixa,
+                // Roxo: trajetória ainda restante naquele instante
-                new List<GPSModel>(LogsGPS.Take(LogsGPS.IndexOf(Log) + 1)),
+                trajetoriaDinamica,
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.TrajetoriaMapa,
+
+                // Verde/azul: trajetória fixa completa projetada
+                trajetoriaFixa,
+
+                // Laranja: caminho realmente percorrido até aquele instante
+                rastroRover,
+
+                // Azul/preto: linhas originais do mapa
+                ruasMapa,
+
+                // Verde tracejado: simulação MPC daquele frame
                 LogCtrl.SimulacaoMPC
             );
         }
@@ -2334,6 +2407,48 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 }
             }
         }
+
+        private async void btnCarregarMapa_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            
+        }
+
+        private List<PontoTrajetoriaModel> MontarTrajetoriaDinamicaReplay(GPSModel posicaoAtual, OperacaoSensoriamentoLogTrajetoriaModel logTrajetoria)
+        {
+            var resultado = new List<PontoTrajetoriaModel>();
+
+            if (posicaoAtual != null)
+            {
+                resultado.Add(
+                    new PontoTrajetoriaModel(Enums.TipoPontoRua.PosicaoRobo)
+                    {
+                        Posicao = posicaoAtual,
+                        LarguraCorredor = 1.0,
+                        idxCorredor = logTrajetoria?.CorredorAtual?.Idx ?? 0,
+                        Visitado = true
+                    }
+                );
+            }
+
+            if (_trajetoriaFixaReplay == null ||
+                _trajetoriaFixaReplay.Count == 0)
+            {
+                return resultado;
+            }
+
+            int idxProximo =
+                logTrajetoria?.ProximoPonto?.idxPonto ?? 0;
+
+            resultado.AddRange(
+                _trajetoriaFixaReplay
+                    .Where(x =>
+                        x != null &&
+                        x.idxPonto >= idxProximo)
+            );
+
+            return resultado;
+        }
+
     }
 
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmTreinamentoIA.cs

@@ -88,7 +88,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             txtAnguloGPS.Text = anguloInicial.ToString("0.00");
             txtDistanciaGPS.Text = distanciaInicial.ToString("0.00");
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria = new System.Collections.Generic.List<GPSModel>();
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria = new TrajetoriaMapaOperacaoModel(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.TrajetoriaMapa);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria = new TrajetoriaMapaOperacaoModel(Variaveis.OperacaoEmAndamento, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.TrajetoriaMapa);
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.ProjetarTrajetoriaFixa();
             _robotState = new TreinamentoIAModel();
         }

AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs

@@ -344,7 +344,7 @@ namespace AgroBase.Models
             _mapaEnviado = true;
         }
 
-        public void DefinirRuasSelecionadas(IEnumerable<string> ruas, bool popularTrajetoria = false)
+        public void DefinirRuasSelecionadas(OperacaoModel op, IEnumerable<string> ruas, bool popularTrajetoria = false)
         {
             RuasPercorrer =
                 ruas == null
@@ -361,12 +361,12 @@ namespace AgroBase.Models
             }
 
             if (popularTrajetoria)
-                PopularTrajetoriaMapa();
+                PopularTrajetoriaMapa(op);
         }
 
-        public async Task DefinirRuasSelecionadasAsync(IEnumerable<string> ruas, bool popularTrajetoria = false)
+        public async Task DefinirRuasSelecionadasAsync(OperacaoModel op, IEnumerable<string> ruas, bool popularTrajetoria = false)
         {
-            DefinirRuasSelecionadas(ruas, popularTrajetoria);
+            DefinirRuasSelecionadas(op, ruas, popularTrajetoria);
 
             if (!_paginaCarregada || browser?.CoreWebView2 == null)
             {
@@ -378,11 +378,11 @@ namespace AgroBase.Models
             await browser.CoreWebView2.ExecuteScriptAsync("definirSelecaoRuas(" + ruasJson + ");");
         }
 
-        public Task DefinirRuasSelecionadasAsync(IEnumerable<int> ruas)
+        public Task DefinirRuasSelecionadasAsync(OperacaoModel op, IEnumerable<int> ruas)
         {
             IEnumerable<string> convertidas = ruas == null ? null : ruas.Select(x => x.ToString());
 
-            return DefinirRuasSelecionadasAsync(convertidas);
+            return DefinirRuasSelecionadasAsync(op, convertidas);
         }
 
         private bool PodeSelecionarRuas()
@@ -424,7 +424,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             .Distinct()
                             .ToList();
 
-                PopularTrajetoriaMapa();
+                PopularTrajetoriaMapa(Variaveis.OperacaoEmAndamento);
                 RuasSelecionadasAlteradas?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
             }
             catch (Exception ex)
@@ -433,7 +433,7 @@ namespace AgroBase.Models
             }
         }
 
-        public void PopularTrajetoriaMapa(MapaFeatureCollectionModel dados = null)
+        public void PopularTrajetoriaMapa(OperacaoModel op, MapaFeatureCollectionModel dados = null)
         {
             if (dados != null)
                 mapaService.DefinirMapa(dados, mapaService.NomeArquivos ?? "Mapa");
@@ -512,14 +512,12 @@ namespace AgroBase.Models
                 ruasMontadas.Add(rua);
             }
 
-            OperacaoModel op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
-
             if (op == null)
                 throw new InvalidOperationException("Operação indisponível para instalar a trajetória.");
 
             var trajetoriaAnterior = op.Trajetoria;
             var mapaAnterior = TrajetoriaMapa;
-            var novaTrajetoria = new TrajetoriaMapaOperacaoModel(ruasMontadas);
+            var novaTrajetoria = new TrajetoriaMapaOperacaoModel(op, ruasMontadas);
 
             try
             {
@@ -647,9 +645,9 @@ namespace AgroBase.Models
             pnlMapa = null;
         }
 
-        public async Task LimparParametrizacaoMapaAsync()
+        public async Task LimparParametrizacaoMapaAsync(OperacaoModel op)
         {
-            DefinirRuasSelecionadas(new List<string>(), false);
+            DefinirRuasSelecionadas(op, new List<string>(), false);
             if (_paginaCarregada && browser?.CoreWebView2 != null)
             {
                 await browser.CoreWebView2.ExecuteScriptAsync("definirSelecaoRuas([]);");

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -476,7 +476,6 @@ namespace AgroBase.Models
                 Simulando = false,
                 GPSTrajetoria = new List<GPSModel>(),
                 Mapa = new MapasModel(),
-                Trajetoria = new TrajetoriaMapaOperacaoModel(new List<List<GPSModel>>()),
                 ControleAnterior = new OperacaoControleModel(),
                 Parametros = new OperacaoParametrosModel()
                 {
@@ -499,10 +498,12 @@ namespace AgroBase.Models
                     }
                 }
             };
+            op.Trajetoria = new TrajetoriaMapaOperacaoModel(op, new List<List<GPSModel>>());
             op.Sensoriamento = new OperacaoSensoriamentoConjuntoModel(op)
             {
                 Operacao = new OperacaoSensoriamentoLogModel()
                 {
+                    Modo = Modo,
                     OperacaoIniciada = false,
                     DataInicio = DateTime.MinValue,
                     DataFim = DateTime.MinValue
@@ -559,7 +560,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         AtuPercentualErvasBicoOff = 2,
                         AtuPercentualErvasBicoOn = 1,
                         AtuPercentualInicioPulverizacao = 85,
-                        AtuPressaoLinha = 18,
+                        AtuPressaoLinha = 22,
                         AtuAgitadorModo = ModoAgitadorCalda.SemAgitacao,
                         AtuModoControle = ModoControleBomba.PID,
                         AtuModeloCabeca = CabecasModelo.Target,
@@ -666,14 +667,14 @@ namespace AgroBase.Models
                         DirVelocidadeMovimento = 80,
                         DirTipoMovimento = TiposControladorDirecional.MPC,
 
-                        DistanciaManobra = 3.0,
+                        DistanciaManobra = 2.2,
 
                         AtuAlturaAreaPulverizacao = 10,
                         AtuDuracaoAtuacao = 0,
                         AtuPercentualErvasBicoOff = 2,
                         AtuPercentualErvasBicoOn = 1,
                         AtuPercentualInicioPulverizacao = 85,
-                        AtuPressaoLinha = 18,
+                        AtuPressaoLinha = 22,
                         AtuAgitadorModo = ModoAgitadorCalda.Continuo,
                         AtuModoControle = ModoControleBomba.PID,
                         AtuModeloCabeca = CabecasModelo.Target,
@@ -1312,9 +1313,9 @@ namespace AgroBase.Models
             if (parametros.Mapa != null)
             {
                 novaOp.Mapa = new MapasModel();
-                novaOp.Mapa.DefinirRuasSelecionadas(ruasSelecionadas);
+                novaOp.Mapa.DefinirRuasSelecionadas(novaOp, ruasSelecionadas);
                 novaOp.Mapa.TipoMapa = novaOp.Parametros.TipoMapa;
-                novaOp.Mapa.PopularTrajetoriaMapa(parametros.Mapa);
+                novaOp.Mapa.PopularTrajetoriaMapa(novaOp, parametros.Mapa);
             }
 
             novaOp?.DispAtu?.Dados?.PrepararAtuadorParaOperacao();

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -16,8 +16,9 @@ namespace AgroBase.Models
 {
     public class TrajetoriaMapaOperacaoModel
     {
-        public TrajetoriaMapaOperacaoModel(List<List<GPSModel>> RuasMapa)
+        public TrajetoriaMapaOperacaoModel(OperacaoModel _op, List<List<GPSModel>> RuasMapa)
         {
+            op = _op;
             RuasPlantacao = ClonarRuasMapa(RuasMapa);
             AutonomiaCorredor = new AutonomiaCorredorModel();
         }
@@ -47,12 +48,15 @@ namespace AgroBase.Models
         private const double ToleranciaCoordenada = 1e-12;
         private const double DistanciaMaximaSaltoMapaM = 25.0;
 
+        [JsonIgnore]
+        private readonly OperacaoModel op;
+
         #region PARAMETROS
 
         public double AnguloAberturaCurva { get; set; } = 25; // Angulo usado para deslocar o ponto de curva
         public double DistanciaProjecaoRua =>
             (VariaveisEquipamento.DistanciaEntreEixosCm / 100.0 / 2.0) +
-            (Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Parametros?.Controle?.DistanciaManobra ?? 3.0); // Distancia para projetar o primeiro ponto para fora do corredor
+            (op?.Parametros?.Controle?.DistanciaManobra ?? 3.0); // Distancia para projetar o primeiro ponto para fora do corredor
         public static double DistanciaEntrePontos { get; set; } = 0.8; // Distancia entre os pontos dentro do corredor
         public static double DistanciaEntrePontosCurva { get; set; } = 0.25; // Distancia entre os pontos durante a curva entre corredores
         private double DistanciaManobraEntreRuas { get; set; } = 3.0; // Distancia máxima para gerar a curva de conexão entre os corredores
@@ -318,7 +322,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public static double DistanciaMaximaEntreLeituras { get; private set; }
         public void AtualizarDistanciaMaximaEntreLeituras()
         {
-            double percentualVelocidade = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Controle?.PercentualVelocidadeSP ?? 0;
+            double percentualVelocidade = op?.Controle?.PercentualVelocidadeSP ?? 0;
             double velocidadeCarroMs = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(percentualVelocidade);
             double distanciaMaxima = velocidadeCarroMs / Math.Max(1, GPSService.TaxaAmostragemHz);
 
@@ -673,7 +677,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 if (CorredorAtual != null)
                 {
                     bool operacaoEmAndamento =
-                        Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.Operacao?.StatusOperacaoAtual ==
+                        op?.Sensoriamento?.Operacao?.StatusOperacaoAtual ==
                         StatusOperacao.EmAndamento;
 
                     if ((RetornandoBase && CorredorAtual.Dentro) || (!RetornandoBase && operacaoEmAndamento))
@@ -784,8 +788,6 @@ namespace AgroBase.Models
         public string TempoEstimadoRestante { get; private set; }
         public void AtualizarTempoEstimado(double? velocidadeSemErvasMs = null, double? velocidadeComErvasMs = null)
         {
-            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
-
             if (op?.Sensoriamento == null || op?.Parametros?.Controle == null)
             {
                 TempoEstimadoOperacao = "00:00:00";
@@ -871,8 +873,6 @@ namespace AgroBase.Models
             if (CorredorAtual.Idx > 0) return;
             if (!CorredorAtual.Dentro) return;
 
-            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
-
             if (op?.Sensoriamento == null)
                 return;
 
@@ -952,7 +952,7 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 MarcarVisitadoAte(_TrajetoriaFixa.Count - 1);
 
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.InserirLog(
+                op.Sensoriamento?.InserirLog(
                     T_Code.Trj,
                     StatusModulo.Operante,
                     100,
@@ -976,7 +976,6 @@ namespace AgroBase.Models
         }
         private void AtualizarErroCombinado()
         {
-            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
             var gps = GPSPosicaoAtual;
 
             if (op?.Parametros?.Controle == null || gps == null || PontoAtual?.Posicao == null || ProximoPonto?.Posicao == null)
@@ -1139,6 +1138,10 @@ namespace AgroBase.Models
 
             for (int i = idxInicial; i <= idxFinal; i++)
             {
+                if (PontoAtual.idxPonto == _TrajetoriaFixa[i].idxPonto)
+                {
+
+                }
                 _TrajetoriaFixa[i].AtualizarPropriedades(
                     _gpsAtualCiclo,
                     _gpsAnteriorCiclo,
@@ -1261,7 +1264,7 @@ namespace AgroBase.Models
             if (!confirmou)
                 return;
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.InserirLog(
+            op.Sensoriamento?.InserirLog(
                 T_Code.Trj,
                 StatusModulo.Operante,
                 100,
@@ -1468,7 +1471,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private bool VerificaInicioOperacaoMeioRua(bool considerarStatus)
         {
-            if (_TrajetoriaFixaDefinida && !VerificacaoInicialMeioRuaConcluida && ((considerarStatus && new List<StatusOperacao>() { StatusOperacao.Aguardando, StatusOperacao.EmAndamento }.Contains(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Operacao.StatusOperacaoAtual)) || !considerarStatus))
+            if (_TrajetoriaFixaDefinida && !VerificacaoInicialMeioRuaConcluida && ((considerarStatus && new List<StatusOperacao>() { StatusOperacao.Aguardando, StatusOperacao.EmAndamento }.Contains(op.Sensoriamento.Operacao.StatusOperacaoAtual)) || !considerarStatus))
             {
                 var _posicaoAtual = GPSPosicaoAtual;
                 if (_posicaoAtual == null)
@@ -1487,7 +1490,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 if (!double.IsNaN(distanciaUltimoPonto) && !double.IsInfinity(distanciaUltimoPonto) && distanciaUltimoPonto < 5.0)
                 {
                     msg = $"Início no meio da rua ignorado: robô está a {distanciaUltimoPonto:0.00}m do fim. Nova operação começará do zero.";
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Trj, StatusModulo.Operante, 100, msg);
+                    op?.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Trj, StatusModulo.Operante, 100, msg);
                     Variaveis.MostrarLog($"[TRJ] {msg}");
 
                     return false;
@@ -1504,7 +1507,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     )
                     {
                         msg = "Inicio no meio da rua rejeitado: geometria e trajetoria discordam sobre o corredor atual.";
-                        Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Trj, StatusModulo.Falha, 0, msg);
+                        op?.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Trj, StatusModulo.Falha, 0, msg);
                         Variaveis.MostrarLog("[TRJ] " + msg);
                         throw new InvalidOperationException(msg);
                     }
@@ -1517,14 +1520,14 @@ namespace AgroBase.Models
                     CorredorAtual?.AtualizarDados();
 
                     msg = $"Início no meio da rua confirmado: idx={idxPontoMaisProximo}/{_TrajetoriaFixa.Count - 1}, marcados={idxPontoMaisProximo + 1}/{_TrajetoriaFixa.Count}.";
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Trj, StatusModulo.Alerta, 100, msg);
+                    op?.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Trj, StatusModulo.Alerta, 100, msg);
                     Variaveis.MostrarLog($"[TRJ] {msg}");
 
                     return true;
                 }
 
                 msg = $"Início no meio da rua ignorado: robô está fora do corredor. Nova operação começará do zero.";
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Trj, StatusModulo.Operante, 100, msg);
+                op?.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Trj, StatusModulo.Operante, 100, msg);
                 Variaveis.MostrarLog($"[TRJ] {msg}");
             }
 
@@ -1534,7 +1537,6 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private void VerificaFimCorredorSegmentacao()
         {
-            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
             double limiteFim = op?.Parametros?.Controle?.AnteciparManobraCorredorM ?? 0;
 
             if (
@@ -1972,7 +1974,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 catch (Exception ex)
                 {
                     Variaveis.MostrarLog("[TRJ] Falha no ciclo da trajetoria: " + ex.Message);
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.InserirLog(
+                    op?.Sensoriamento?.InserirLog(
                         T_Code.Trj,
                         StatusModulo.Falha,
                         0,
@@ -2005,8 +2007,6 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private void LoopAtualizaDadosCore()
         {
-            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
-
             if (!(op?.Parametros?.ControleAutomatico ?? false))
                 return;
 
@@ -2023,8 +2023,6 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private void AtualizarDadosControleRedis()
         {
-            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
-
             if (op == null || !op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada)
             {
                 return;
@@ -2270,7 +2268,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 DefinirPontoAtual();
                 DefinirProximoPonto();
 
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.InserirLog(
+                op.Sensoriamento?.InserirLog(
                     T_Code.Trj,
                     StatusModulo.Operante,
                     100,
@@ -3203,7 +3201,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
             List<List<GPSModel>> ruasParaProjetar;
 
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Mapa?.TipoMapa == TipoMapaOperacao.Corredores)
+            if (op?.Mapa?.TipoMapa == TipoMapaOperacao.Corredores)
             {
                 throw new NotSupportedException(
                     "O tipo de mapa Corredores ainda nao possui geracao validada para campo. " +
@@ -3679,7 +3677,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private void ProjetarTrajetoriaFixaCore(GPSModel posicaoRobo)
         {
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.Operacao?.Modo != ModoOperacao.MapaGPS)
+            if (op?.Parametros?.Modo != ModoOperacao.MapaGPS)
                 return;
 
             List<PontoTrajetoriaModel> _trajetoriaFixa = new List<PontoTrajetoriaModel>();
@@ -3693,7 +3691,7 @@ namespace AgroBase.Models
             catch (Exception ex)
             {
                 Variaveis.MostrarLog($"[TRJ] Trajetória rejeitada: {ex.Message}");
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Trj, StatusModulo.Falha, 0, $"Trajetória rejeitada: {ex.Message}");
+                op?.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Trj, StatusModulo.Falha, 0, $"Trajetória rejeitada: {ex.Message}");
 
                 throw;
             }
@@ -3810,7 +3808,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 Corredores[idx] = CorredorAtual;
 
                 double anguloProjetar1 = GPSUtils.CalcularOrientacao(CorredorAtual.Skip(1).FirstOrDefault(), CorredorAtual.FirstOrDefault());
-                GPSModel PrimeiroPonto = GPSUtils.ProjetarPontoDeslocado(CorredorAtual.FirstOrDefault(), DistanciaProjecaoRua * 0.8, anguloProjetar1);
+                double percentualAcrescimoPontoAberturaCurvaPrimeiroPonto = 0.7;
+                GPSModel PrimeiroPonto = GPSUtils.ProjetarPontoDeslocado(CorredorAtual.FirstOrDefault(), DistanciaProjecaoRua * percentualAcrescimoPontoAberturaCurvaPrimeiroPonto, anguloProjetar1);
 
                 var ultimoPontoTrajetoria = _trajetoriaFixa.LastOrDefault();
 
@@ -3823,7 +3822,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     Direcao = direcaoAtual,
                     Orientacao = GPSUtils.CalcularOrientacao(ultimoPontoTrajetoria.Posicao, PrimeiroPonto),
                     Visitado = false,
-                    LarguraCorredor = larguraCorredorMenor
+                    LarguraCorredor = LarguraCorredorPadrao // larguraCorredorMenor
                 };
 
                 _trajetoriaFixa.Add(PontoInicial);
@@ -3849,8 +3848,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     _trajetoriaFixa.Add(PontoTrajetoria);
                 }
 
-                double percentualAcrescimoPontoAberturaCurva = 0.8;
+                double percentualAcrescimoPontoAberturaCurvaUltimoPonto = 0.8;
-                double distancia_projetar = !ultimoCorredor ? (DistanciaProjecaoRua * percentualAcrescimoPontoAberturaCurva) : DistanciaProjecaoRua;
+                double distancia_projetar = !ultimoCorredor ? (DistanciaProjecaoRua * percentualAcrescimoPontoAberturaCurvaUltimoPonto) : DistanciaProjecaoRua;
 
                 GPSModel ultimoPontoCorredorAtual = CorredorAtual.Last();
                 double anguloProjetar2 = GPSUtils.CalcularOrientacao(CorredorAtual.Skip(CorredorAtual.Count() - 2).FirstOrDefault(), ultimoPontoCorredorAtual);
@@ -3882,7 +3881,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     Direcao = direcaoAtual,
                     Orientacao = GPSUtils.CalcularOrientacao(_trajetoriaFixa.Last().Posicao, UltimoPonto),
                     Visitado = false,
-                    LarguraCorredor = larguraCorredorMenor // ultimoCorredor ? larguraCorredorMenor : (larguraCorredorMenor * 0.8)
+                    LarguraCorredor = LarguraCorredorPadrao * 1.1 // larguraCorredorMenor // ultimoCorredor ? larguraCorredorMenor : (larguraCorredorMenor * 0.8)
                 };
                 _trajetoriaFixa.Add(PontoFinal);
 
@@ -4376,7 +4375,6 @@ namespace AgroBase.Models
                 double distanciaTotalAnterior = DistanciaTotal;
                 double distanciaPercorridaAnterior = DistanciaPercorrida;
                 var autonomiaAnterior = AutonomiaCorredor?.Clone();
-                var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
                 var parametrosAnteriores = op?.Parametros;
                 bool simulandoAnterior = op?.Simulando ?? false;
                 bool? operacaoIniciadaAnterior = op?.Sensoriamento?.Operacao?.OperacaoIniciada;
@@ -4407,7 +4405,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     }
 
                     Variaveis.MostrarLog("[RETORNO] Trajetoria rejeitada: " + ex.Message);
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.InserirLog(
+                    op?.Sensoriamento?.InserirLog(
                         T_Code.Trj,
                         StatusModulo.Falha,
                         0,
@@ -4649,7 +4647,7 @@ namespace AgroBase.Models
             AtualizarTrajetoriaDinamicaCore();
             AtualizarDistanciaRestante();
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Trj, StatusModulo.Operante, 100, $"[RETORNO] Trajetória aplicada ({motivo}) - Pontos: {traj.Count}");
+            op.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Trj, StatusModulo.Operante, 100, $"[RETORNO] Trajetória aplicada ({motivo}) - Pontos: {traj.Count}");
         }
 
         private List<GPSModel> CortarFinalDaRota(List<GPSModel> pontos, double distanciaAntesDoFimM)
@@ -4689,8 +4687,6 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private void AtualizarDadosOperacaoParaRetorno(List<GPSModel> waypointsManual)
         {
-            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
-
             if (op == null)
                 throw new InvalidOperationException("Operacao indisponivel ao iniciar retorno.");
 
@@ -4784,7 +4780,7 @@ namespace AgroBase.Models
                  */
                 if (!ReferenceEquals(
                     op,
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento))
+                    op))
                 {
                     Variaveis.MostrarLog(
                         "[RETORNO/MAPSYNC] Operação mudou durante sincronização."
@@ -5971,7 +5967,7 @@ namespace AgroBase.Models
                  */
                 limiteDistancia = Math.Min(limiteDistancia, 0.80);
 
-                if (NaMargem && DistanciaAtual <= limiteDistancia)
+                if (NaMargem) // && DistanciaAtual <= limiteDistancia
                 {
                     Visitado = true;
                 }

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -324,7 +324,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         {
                             percent_vel_max = pControle.MovVelocidadeSErvasPercent,
                             percent_vel_min = pControle.MovVelocidadeCErvasPercent,
-                            percent_vel_curva = 20.0,
+                            percent_vel_curva = 15.0,
                             rampa_partida_pct = VariaveisEquipamento.PercentualVelMin,
                             rampa_aceleracao_pct_s = 12.0,
                             rampa_desaceleracao_pct_s = 18.0,
@@ -548,7 +548,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         $"[MAPSYNC] Tentativa={tentativa} | " +
                         $"cmd={commandId} | " +
                         $"rev={mapRevision} | " +
-                        $"pontos={op.Trajetoria._TrajetoriaFixa.Count}"
+                        $"pontos={op.Trajetoria._TrajetoriaFixa?.Count}"
                     );
 
                     bool atualizado =

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/movimentacao.py

@@ -1,6 +1,9 @@
 import time
 
-from shared.enums import ModoOperacao, StatusModulo, StatusCarroMapa, T_Code
+from shared.enums import (
+    ModoOperacao, StatusModulo, StatusCarroMapa, T_Code,
+    TipoMovimentoDirecional,
+)
 from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 from manager_worker.config import mostrar_log
 from manager_worker.filtros import FiltroVelocidade
@@ -67,6 +70,44 @@ def definir_comando(filtro_vel: FiltroVelocidade, erro_orientacao: float = None)
             abs(_float(dir_cfg.get("angulo_max", 30.0), 30.0))
         )
 
+        # V5 - velocidade coerente com a política geométrica do MPC.
+        # Até ~5° o carro pode manter velocidade de cruzeiro. Entre 5° e 15°
+        # reduz progressivamente; a partir de 15° (faixa de MovimentoArco) usa
+        # velocidade de curva. Os parâmetros podem ser publicados em Mov sem
+        # exigir mudança imediata do contrato C#.
+        erro_heading_curva_forte_graus = _clamp(
+            _float(
+                mov_cfg.get("erro_heading_curva_forte_graus", 15.0),
+                15.0,
+            ),
+            3.0,
+            ang_max,
+        )
+        erro_heading_curva_deadband_graus = _clamp(
+            _float(
+                mov_cfg.get("erro_heading_curva_deadband_graus", 5.0),
+                5.0,
+            ),
+            0.0,
+            max(0.0, erro_heading_curva_forte_graus - 0.5),
+        )
+
+        # Movimento/ângulo atualmente aplicados. Como o Processador calcula MOV
+        # antes de DIR, isto funciona como memória segura do ciclo anterior. O
+        # erro geométrico abaixo continua sendo o gatilho primário do ciclo atual.
+        tipo_direcional_atual = _enum_or(
+            TipoMovimentoDirecional,
+            controle.get(
+                "tipo_movimento_direcional",
+                TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value,
+            ),
+            TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
+        )
+        angulo_direcional_atual = abs(_float(
+            controle.get("angulo_sp", 0.0),
+            0.0,
+        ))
+
         pontos_min_fim_corredor = max(
             0,
             _int(mov_cfg.get("pontos_fim_corredor_reduzir", 3), 3)
@@ -105,6 +146,12 @@ def definir_comando(filtro_vel: FiltroVelocidade, erro_orientacao: float = None)
 
         status_carro = estado["status_carro"]
         erro_angular = estado["erro_orientacao"]
+        erro_angular_caminho = float(
+            estado.get("erro_angular_caminho", erro_angular)
+        )
+        erro_angular_combinado = float(
+            estado.get("erro_angular_combinado", erro_angular)
+        )
         pontos_fim_corredor = estado["pontos_fim_corredor"]
         estado_valido = estado["valido"]
 
@@ -130,6 +177,12 @@ def definir_comando(filtro_vel: FiltroVelocidade, erro_orientacao: float = None)
             ),
         }
         debug["pontos_fim_corredor"] = pontos_fim_corredor
+        debug["geometria_curva"] = {
+            "erro_heading_curva_forte_graus": round(erro_heading_curva_forte_graus, 3),
+            "erro_heading_curva_deadband_graus": round(erro_heading_curva_deadband_graus, 3),
+            "tipo_direcional_atual": tipo_direcional_atual.name,
+            "angulo_direcional_atual": round(angulo_direcional_atual, 3),
+        }
 
         if not estado_valido:
             motivo = estado.get("motivo", "Estado operacional inválido para movimento")
@@ -156,8 +209,41 @@ def definir_comando(filtro_vel: FiltroVelocidade, erro_orientacao: float = None)
         limitar_velocidade_por_weed = False
         reduzir_para_fim_corredor = False
         reduzir_por_curva = False
+        teto_rigido_curva = False
+        teto_curva_pct = None
         reduzir_por_ipb = False
 
+        # Erro geométrico que conversa com o seletor do MPC. Em tracking de
+        # caminho e no retorno usamos o heading da centerline, evitando que um
+        # simples offset lateral pareça uma curva. Em Direcionando preservamos
+        # o erro combinado porque ali a aquisição do alvo ainda é relevante.
+        if status_carro in [
+            StatusCarroMapa.CaminhandoRua,
+            StatusCarroMapa.Direcionando,
+            StatusCarroMapa.RetornandoBase,
+        ]:
+            # Mesma referência geométrica do MPC V5: heading da centerline.
+            # Assim, rover paralelo porém deslocado não é confundido com curva.
+            erro_curva_graus = abs(erro_angular_caminho)
+            fonte_curva = "erro_angular_caminho"
+        else:
+            erro_curva_graus = abs(erro_angular_combinado)
+            fonte_curva = "erro_angular_combinado"
+
+        arco_ja_aplicado = (
+            tipo_direcional_atual == TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco
+        )
+        curva_forte_geometrica = (
+            erro_curva_graus >= erro_heading_curva_forte_graus
+        )
+
+        debug["geometria_curva"].update({
+            "erro_usado_graus": round(float(erro_curva_graus), 3),
+            "fonte_erro": fonte_curva,
+            "arco_ja_aplicado": bool(arco_ja_aplicado),
+            "curva_forte_geometrica": bool(curva_forte_geometrica),
+        })
+
         if status_carro == StatusCarroMapa.Parado:
             velocidade_sp = 0.0
             hard_stop = True
@@ -172,6 +258,8 @@ def definir_comando(filtro_vel: FiltroVelocidade, erro_orientacao: float = None)
         ]:
             velocidade_sp = vel_curva
             reduzir_por_curva = True
+            teto_rigido_curva = True
+            teto_curva_pct = vel_curva
             debug["motivos"].append("movimento em curva/manobra")
 
         elif status_carro in [
@@ -179,16 +267,27 @@ def definir_comando(filtro_vel: FiltroVelocidade, erro_orientacao: float = None)
             StatusCarroMapa.RetornandoBase
         ]:
             velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(
-                vel_min=vel_com_ervas,
+                vel_min=vel_curva,
                 vel_max=vel_sem_ervas,
-                ang_max=ang_max,
+                ang_max=erro_heading_curva_forte_graus,
-                erro_orientacao=erro_angular,
+                erro_orientacao=erro_curva_graus,
-                k=0.85,
+                k=1.0,
                 curva=0.80,
-                dead=10.0
+                dead=erro_heading_curva_deadband_graus
             )
+            reduzir_por_curva = bool(
+                erro_curva_graus > erro_heading_curva_deadband_graus
+                or arco_ja_aplicado
+            )
+            teto_rigido_curva = bool(reduzir_por_curva)
+            if teto_rigido_curva:
+                teto_curva_pct = (
+                    vel_curva
+                    if (curva_forte_geometrica or arco_ja_aplicado)
+                    else velocidade_sp
+                )
             debug["motivos"].append(
-                "direcionando/retornando: velocidade por erro angular combinado"
+                f"{status_carro.name}: velocidade pela geometria do caminho/alvo"
             )
 
         elif status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua:
@@ -244,15 +343,30 @@ def definir_comando(filtro_vel: FiltroVelocidade, erro_orientacao: float = None)
             )
 
             velocidade_livre = calcular_velocidade_relativa(
-                vel_min=vel_com_ervas,
+                vel_min=vel_curva,
                 vel_max=vel_sem_ervas,
-                ang_max=ang_max,
+                ang_max=erro_heading_curva_forte_graus,
-                erro_orientacao=erro_angular,
+                erro_orientacao=erro_curva_graus,
                 k=1.0,
-                curva=0.70,
+                curva=0.80,
-                dead=5.0
+                dead=erro_heading_curva_deadband_graus
             )
 
+            # Mesmo que o C# publique CaminhandoRua durante RetornoBase, uma
+            # curva forte da centerline não pode ser tratada como reta rápida.
+            # O heading do caminho é a mesma referência usada pelo MPC V5.
+            reduzir_por_curva = bool(
+                erro_curva_graus > erro_heading_curva_deadband_graus
+                or arco_ja_aplicado
+            )
+            teto_rigido_curva = bool(reduzir_por_curva)
+            if teto_rigido_curva:
+                teto_curva_pct = (
+                    vel_curva
+                    if (curva_forte_geometrica or arco_ja_aplicado)
+                    else velocidade_livre
+                )
+
             debug["motivos"].append(
                 "caminhando rua: velocidade por erro angular do caminho"
             )
@@ -287,6 +401,16 @@ def definir_comando(filtro_vel: FiltroVelocidade, erro_orientacao: float = None)
                 f"status_carro não tratado com segurança: {status_carro.name}"
             )
 
+        debug["geometria_curva"].update({
+            "reduzir_por_curva": bool(reduzir_por_curva),
+            "teto_rigido_curva": bool(teto_rigido_curva),
+            "teto_curva_pct": (
+                None if teto_curva_pct is None
+                else round(float(teto_curva_pct), 3)
+            ),
+            "vel_curva_pct": round(float(vel_curva), 3),
+        })
+
         # Se já decidiu parar, não faz limitador tentar reviver velocidade.
         if hard_stop:
             _resetar_rampa_velocidade(filtro_vel)
@@ -422,6 +546,29 @@ def definir_comando(filtro_vel: FiltroVelocidade, erro_orientacao: float = None)
                 debug=debug,
             )
 
+        # Teto rígido de curva/Arco. A rampa de segurança continua suavizando
+        # reduções moderadas, mas uma geometria já classificada como curva forte
+        # não pode passar um ciclo em velocidade de cruzeiro enquanto o MPC
+        # coloca o rover em MovimentoArco.
+        if teto_rigido_curva and teto_curva_pct is not None:
+            teto_curva_pct = _clamp(teto_curva_pct, vel_min_equip, vel_sem_ervas)
+            velocidade_filtrada = min(velocidade_filtrada, teto_curva_pct)
+
+            try:
+                filtro_vel._ultimo_sp_campo = velocidade_filtrada
+                filtro_vel._ultimo_ts_campo = time.monotonic()
+            except Exception:
+                pass
+
+            motivo_curva = (
+                "curva forte/Arco"
+                if (curva_forte_geometrica or arco_ja_aplicado)
+                else "curva moderada"
+            )
+            debug["limitadores"].append(
+                f"{motivo_curva}: teto geométrico em {teto_curva_pct:.1f}%"
+            )
+
         # Teto rígido do WeedWorker:
         #
         # - ervas detectadas: nunca ultrapassa vel_com_ervas;

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py

@@ -430,6 +430,65 @@ class ControladorMPC:
             8.0, min_value=1.0, max_value=self._direcionando_arco_entrada_graus,
         )
 
+        # --------------------------------------------------------------
+        # V5 - Política geométrica universal do path tracking.
+        #
+        # A lógica vale tanto para a passada agrícola quanto para a rota geral
+        # de RetornoBase:
+        #   - heading muito errado -> MovimentoArco;
+        #   - heading moderadamente errado -> RodasDianteiras;
+        #   - heading praticamente alinhado + cross-track -> MovimentoDiagonal.
+        #
+        # A histerese 15°/8° evita ficar trocando Arco <-> Dianteira na
+        # fronteira. Os defaults herdam a política já validada em Direcionando.
+        # Manobras estruturais reais continuam com Arco obrigatório.
+        # --------------------------------------------------------------
+        self._tracking_arco_entrada_graus = _safe_float(
+            parametros_mpc.get(
+                "tracking_arco_entrada_graus",
+                self._direcionando_arco_entrada_graus,
+            ),
+            self._direcionando_arco_entrada_graus,
+            min_value=3.0,
+            max_value=60.0,
+        )
+        self._tracking_arco_saida_graus = _safe_float(
+            parametros_mpc.get(
+                "tracking_arco_saida_graus",
+                self._direcionando_arco_saida_graus,
+            ),
+            self._direcionando_arco_saida_graus,
+            min_value=1.0,
+            max_value=self._tracking_arco_entrada_graus,
+        )
+
+        # --------------------------------------------------------------
+        # V4 - Entrada/saída de rua: Arco + RodasDianteiras competem.
+        #
+        # A preferência usa o HEADING DO CAMINHO, e não o bearing até o
+        # alvo. Assim, quando o corpo já está alinhado com a próxima rua,
+        # RodasDianteiras ganham vantagem e terminam a aquisição de forma
+        # suave. Arco continua favorecido quando o heading ainda está muito
+        # errado.
+        #
+        # Entre os dois limiares a preferência varia continuamente; a
+        # penalidade normal de troca de tipo fornece histerese adicional.
+        # --------------------------------------------------------------
+        self._transicao_rua_dianteira_heading_graus = _safe_float(
+            parametros_mpc.get("transicao_rua_dianteira_heading_graus", 7.0),
+            7.0, min_value=0.5, max_value=30.0,
+        )
+        self._transicao_rua_arco_heading_graus = _safe_float(
+            parametros_mpc.get("transicao_rua_arco_heading_graus", 20.0),
+            20.0,
+            min_value=self._transicao_rua_dianteira_heading_graus + 0.5,
+            max_value=60.0,
+        )
+        self._transicao_rua_penalidade_modo = _safe_float(
+            parametros_mpc.get("transicao_rua_penalidade_modo", 1.0),
+            1.0, min_value=0.0, max_value=5.0,
+        )
+
         # Amortecimento aplicado ao tracking de passada. MovimentoArco em
         # manobra preserva autoridade; RodasDianteiras/Diagonal são limitados.
         # MPC preserva toda a autoridade angular necessaria para a manobra.
@@ -744,6 +803,46 @@ class ControladorMPC:
             return True
         return False
 
+    def _segmento_rua_puro_mesmo_corredor(self, idx_base):
+        """
+        True somente quando a referência local está realmente em um trecho
+        operacional Rua -> Rua do MESMO corredor.
+
+        Diferente de _segmento_operacional_mesmo_corredor(), aqui não aceitamos
+        ponto estrutural isolado. Isso é importante para distinguir:
+
+        - recuperação dentro/ao lado de uma passada reta;
+        - entrada, saída, ligação ou cabeceira real.
+
+        Na recuperação de uma passada, MovimentoArco é indesejado: ele dobra a
+        autoridade de yaw e pode transformar um desvio lateral em uma inversão
+        brusca de heading.
+        """
+        n = len(self.pontos_info)
+        if n < 2:
+            return False
+
+        idx = max(0, min(_safe_int(idx_base, 0), n - 1))
+
+        pares = []
+        if idx + 1 < n:
+            pares.append((idx, idx + 1))
+        if idx - 1 >= 0:
+            pares.append((idx - 1, idx))
+
+        for a, b in pares:
+            ca, cb = self._idx_corredor(a), self._idx_corredor(b)
+
+            if ca < 0 or cb < 0 or ca != cb:
+                continue
+
+            if self._ponto_estrutural(a) or self._ponto_estrutural(b):
+                continue
+
+            return True
+
+        return False
+
     def _limitar_s_ao_corredor(self, s_proj, s_desejado, idx_base):
         """Não deixa o heading look-ahead enxergar a rua seguinte pela cabeceira."""
         if self._s_nodes is None or len(self._s_nodes) == 0:
@@ -812,42 +911,81 @@ class ControladorMPC:
         return float(self._wrap_pi(float(theta_ref) - float(theta_robo)))
 
     def _tracking_reta_permitido(self, contexto, idx_base, e_lat, erro_heading_rad):
-        """Decide se a política de passada pode assumir o controle.
+        """
+        Decide se o path tracking geométrico deve assumir o controle.
 
-        CaminhandoRua sempre usa path tracking. Entrando/Manobrando só migra
+        Regras V5:
-        cedo para a política de reta quando a referência ainda pertence ao
+
-        mesmo corredor e a pose já está perto o bastante da passada. Isso
+        1) CaminhandoRua / EntrandoRua / SaindoRua / Direcionando /
-        evita o caso real em que o rover inicia alinhado mas recebe Arco por
+           RetornandoBase:
-        burocracia de estado.
+           usam a mesma política geométrica universal. O estado operacional
+           continua útil para velocidade e semântica, mas não deve aprisionar
+           a direção em uma geometria específica.
+
+        2) Manobrando em trecho Rua -> Rua do MESMO corredor:
+           é recuperação de trajetória e também pode usar a política universal.
+
+        3) Manobra estrutural real:
+           fica fora deste ramo e preserva MovimentoArco obrigatório, adequado
+           à curva de cabeceira/180 graus.
         """
         carro = _as_dict(_as_dict(contexto).get("Carro", {}))
         status = carro.get("Status", StatusCarroMapa.Parado.value)
-        if _status_in(status, [StatusCarroMapa.CaminhandoRua]):
+
+        if _status_in(
+            status,
+            [
+                StatusCarroMapa.CaminhandoRua,
+                StatusCarroMapa.EntrandoRua,
+                StatusCarroMapa.SaindoRua,
+                StatusCarroMapa.Direcionando,
+                StatusCarroMapa.RetornandoBase,
+            ],
+        ):
             return True
 
-        if not _status_in(status, [StatusCarroMapa.EntrandoRua, StatusCarroMapa.Manobrando]):
+        if _status_in(status, [StatusCarroMapa.Manobrando]):
-            return False
+            return self._segmento_rua_puro_mesmo_corredor(idx_base)
-        if not self._segmento_operacional_mesmo_corredor(idx_base):
-            return False
 
-        return bool(
+        return False
-            abs(float(e_lat)) <= self._lateral_reta_aquisicao_max_m
-            and abs(math.degrees(float(erro_heading_rad))) <= self._heading_reta_aquisicao_max_graus
-        )
 
     def _referencia_direcional_reta(self, e_lat, erro_heading_rad, velocidade, tipo_preferido=None):
-        """Escolhe modo e centro angular da busca para uma passada.
+        """Escolhe a geometria pelo estado geométrico rover x caminho.
 
-        - heading fora do alinhamento -> RodasDianteiras e corrige heading;
+        Política universal V5:
-        - heading alinhado -> MovimentoDiagonal para remover cross-track sem
+        - heading muito errado -> MovimentoArco para recuperar orientação com
-          girar o corpo;
+          menor raio;
-        - histerese estreita impede ficar 5-10 graus torto em diagonal.
+        - heading moderadamente errado -> RodasDianteiras;
+        - heading praticamente alinhado + cross-track -> MovimentoDiagonal;
+        - heading alinhado e centralizado -> RodasDianteiras praticamente reta.
+
+        A decisão usa heading do CAMINHO, nunca bearing rover->waypoint.
         """
         e_lat = float(e_lat)
         v = max(0.0, float(velocidade))
-        e_head_deg = abs(math.degrees(float(erro_heading_rad)))
+        erro_heading_rad = float(erro_heading_rad)
+        e_head_deg = abs(math.degrees(erro_heading_rad))
         tipo_prev = _movimento_from_value(tipo_preferido)
 
+        # 1) Erro grande de heading tem prioridade absoluta sobre cross-track.
+        # A histerese mantém Arco até o erro cair bem abaixo do limiar de
+        # entrada, evitando caça de geometria em torno de 15 graus.
+        manter_arco = (
+            tipo_prev == TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco
+            and e_head_deg > self._tracking_arco_saida_graus
+        )
+        entrar_arco = e_head_deg >= self._tracking_arco_entrada_graus
+
+        if entrar_arco or manter_arco:
+            delta = self._ganho_heading_reta * erro_heading_rad
+            lim = math.radians(self.angulo_max_graus)
+            return (
+                TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco,
+                float(np.clip(delta, -lim, lim)),
+            )
+
+        # 2) Só usa diagonal quando o corpo já está praticamente paralelo ao
+        # caminho. Ela corrige deslocamento lateral sem criar yaw desnecessário.
         precisa_recentralizar = abs(e_lat) > self._lateral_deadband_m
         manter_diag = (
             tipo_prev == TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal
@@ -870,21 +1008,15 @@ class ControladorMPC:
             lim = math.radians(min(self._angulo_diagonal_max_graus, self.angulo_max_graus))
             return TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal, float(np.clip(delta, -lim, lim))
 
-        # Fora da janela diagonal, prioridade absoluta é voltar a ficar
+        # 3) Faixa intermediária: RodasDianteiras têm UMA responsabilidade,
-        # paralelo. A parcela lateral perde força conforme o erro de heading
+        # corrigir heading. O erro lateral fica reservado para a diagonal quando
-        # cresce, para não transformar a correção em perseguição oscilante.
+        # o corpo voltar à janela estreita de alinhamento.
-        if abs(math.degrees(erro_heading_rad)) <= self._heading_deadband_graus:
+        if e_head_deg <= self._heading_deadband_graus:
             e_head_eff = 0.0
         else:
-            e_head_eff = float(erro_heading_rad)
+            e_head_eff = erro_heading_rad
 
-        fator_lat = 1.0 - min(1.0, e_head_deg / max(3.0, self._diagonal_saida_heading_graus * 3.0))
+        delta = self._ganho_heading_reta * e_head_eff
-        lat_eff = 0.0 if abs(e_lat) <= self._lateral_deadband_m else e_lat
-        delta_lat = math.atan2(
-            self._ganho_lateral_dianteira * lat_eff,
-            v + self._velocidade_offset_lateral,
-        ) * fator_lat
-        delta = self._ganho_heading_reta * e_head_eff + delta_lat
         lim = math.radians(self.angulo_max_graus)
         return TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras, float(np.clip(delta, -lim, lim))
 
@@ -917,21 +1049,51 @@ class ControladorMPC:
         ))
         dt = _safe_float(dt_controle, 0.5, min_value=0.05, max_value=1.5)
 
-        tau = float(self._filtro_angulo_reta_tau_s)
-        alpha = 1.0 if tau <= 1e-6 else dt / (tau + dt)
-        filtrado = anterior + alpha * (desejado - anterior)
-
-        max_delta = np.radians(self._taxa_angulo_reta_graus_s) * dt
-        filtrado = anterior + float(np.clip(
-            filtrado - anterior,
-            -max_delta,
-            max_delta,
-        ))
-
         dead = np.radians(self._deadband_angulo_reta_graus)
+
+        # Guarda de fase:
+        #
+        # Um filtro/rate-limit não pode continuar esterçando para a direita
+        # quando o MPC já pediu correção significativa para a esquerda, ou
+        # vice-versa. Nos logs reais isso chegou a persistir por vários ciclos
+        # e o rover atravessou a centerline antes de o comando cruzar zero.
+        #
+        # Na inversão significativa fazemos uma passagem deliberada por zero.
+        # É mais suave mecanicamente do que saltar direto de +A para -B e,
+        # principalmente, jamais aplica correção no sentido sabidamente errado.
+        inversao_significativa = bool(
+            abs(desejado) > dead
+            and abs(anterior) > dead
+            and (desejado * anterior) < 0.0
+        )
+
+        if inversao_significativa:
+            filtrado = 0.0
+        else:
+            tau = float(self._filtro_angulo_reta_tau_s)
+            alpha = 1.0 if tau <= 1e-6 else dt / (tau + dt)
+            filtrado = anterior + alpha * (desejado - anterior)
+
+            max_delta = np.radians(self._taxa_angulo_reta_graus_s) * dt
+            filtrado = anterior + float(np.clip(
+                filtrado - anterior,
+                -max_delta,
+                max_delta,
+            ))
+
         if abs(desejado) <= dead and abs(anterior) <= 2.0 * dead:
             filtrado = 0.0
 
+        # Última barreira: mesmo diante de qualquer alteração futura no filtro,
+        # uma saída não nula nunca pode permanecer no hemisfério oposto ao
+        # comando desejado.
+        if (
+            abs(desejado) > dead
+            and abs(filtrado) > dead
+            and (desejado * filtrado) < 0.0
+        ):
+            filtrado = 0.0
+
         return float(np.clip(
             filtrado,
             -np.radians(self.angulo_max_graus),
@@ -1476,7 +1638,7 @@ class ControladorMPC:
                 (theta_trecho - theta_robo + math.pi) % (2.0 * math.pi)
                 - math.pi
             )
-            erro_maximo = math.radians(35.0 if estrutural else 45.0)
+            erro_maximo = math.radians(40.0 if estrutural else 50.0) # 35.0 e 45.0
 
             ponto_ficou_para_tras = (
                 math.isfinite(avanco)
@@ -1495,7 +1657,14 @@ class ControladorMPC:
 
         return self._proximo_nao_visitado(pontos_visitados)
 
-    def _calcular_pesos_movimento(self, contexto, erro_ori_graus, erro_lat_m, tracking_reta=False):
+    def _calcular_pesos_movimento(
+        self,
+        contexto,
+        erro_ori_graus,
+        erro_lat_m,
+        tracking_reta=False,
+        erro_heading_caminho_graus=None,
+    ):
         # helpers simples
         def _clamp(x, lo, hi): 
             return lo if x < lo else hi if x > hi else x
@@ -1564,20 +1733,62 @@ class ControladorMPC:
             erro_lat_abs = abs(float(erro_lat_m))
 
             if tracking_reta:
-                # Na passada Arco é indesejado. Diagonal é o modo de
+                # V5: os pesos acompanham a mesma política geométrica usada na
-                # recentralização quando heading está alinhado; dianteira
+                # geração de candidatos. Embora normalmente apenas um tipo seja
-                # recupera heading quando ele sai da janela estreita.
+                # gerado por ciclo, manter o custo coerente evita preferências
-                custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco] += 3.0
+                # contraditórias nas simulações do horizonte.
-                if erro_ori_abs <= self._diagonal_saida_heading_graus:
+                if erro_heading_caminho_graus is None:
+                    erro_heading_modo = erro_ori_abs
+                else:
+                    erro_heading_modo = abs(float(erro_heading_caminho_graus))
+
+                if erro_heading_modo >= self._tracking_arco_entrada_graus:
+                    custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco] += 0.0
+                    custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras] += 1.5
+                    custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal] += 3.0
+                elif erro_heading_modo <= self._diagonal_saida_heading_graus:
+                    custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco] += 3.0
                     custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal] += 0.0
                     custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras] += 0.25
                 else:
-                    custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal] += 3.0
+                    custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco] += 1.5
                     custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras] += 0.0
-            elif status in [ StatusCarroMapa.EntrandoRua, StatusCarroMapa.SaindoRua, StatusCarroMapa.Manobrando ]:
+                    custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal] += 3.0
+
+            elif status == StatusCarroMapa.Manobrando:
+                # Cabeceira/ligação estrutural real: preserva a autoridade do
+                # Arco. Na geração de candidatos V4 ele continua sendo o único
+                # tipo permitido neste estado quando não estamos em recuperação
+                # Rua -> Rua da V3.
                 custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco] += 0.0
-                custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras] += 1.0
+                custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras] += 1.5
-                custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal] += 2.0
+                custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal] += 3.0
+
+            elif status in [StatusCarroMapa.EntrandoRua, StatusCarroMapa.SaindoRua]:
+                # V4: usa o heading do CAMINHO para decidir qual geometria
+                # merece preferência. O bearing/erro combinado continua nos
+                # demais custos da manobra, mas não decide sozinho o modo.
+                if erro_heading_caminho_graus is None:
+                    erro_heading_modo = erro_ori_abs
+                else:
+                    erro_heading_modo = abs(float(erro_heading_caminho_graus))
+
+                e_lo = float(self._transicao_rua_dianteira_heading_graus)
+                e_hi = float(self._transicao_rua_arco_heading_graus)
+
+                t = (erro_heading_modo - e_lo) / max(e_hi - e_lo, 1e-6)
+                t = _smoothstep01(_clamp(t, 0.0, 1.0))
+
+                penal = float(self._transicao_rua_penalidade_modo)
+
+                # t=0: alinhado    -> dianteira preferida
+                # t=1: desalinhado -> arco preferido
+                custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras] += penal * t
+                custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco] += penal * (1.0 - t)
+
+                # Diagonal não pertence a esta política de transição.
+                custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal] += 3.0
+
             else:
                 custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco] += 1.5
                 custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras] += 0.0
@@ -2289,8 +2500,9 @@ class ControladorMPC:
             idx_base = _safe_int(ponto_alvo.get("_idx_base", 0), 0)
 
             # --------------------------------------------------------------
-            # RETA: heading do CAMINHO + cross-track, sem mirar ponto.
+            # PATH TRACKING: heading do CAMINHO + cross-track, sem mirar ponto.
-            # MANOBRA: mantém pure-pursuit para contornar cabeceira/ligação.
+            # A geometria é escolhida por erro de heading/cross-track (V5).
+            # MANOBRA estrutural: mantém pure-pursuit e Arco obrigatório.
             # --------------------------------------------------------------
             ref_path = self._referencia_caminho_lookahead(
                 ponto_atual[0], ponto_atual[1], idx_base, velocidade
@@ -2324,17 +2536,33 @@ class ControladorMPC:
                 tipo_preferido_enum = _movimento_from_value(tipo_preferido)
                 erro_heading_alvo_deg = abs(float(math.degrees(delta_theta)))
 
-                if _status_in(
+                if _status_in(status, [StatusCarroMapa.Manobrando]):
-                    status,
+                    # Manobra estrutural real continua com Arco obrigatório.
-                    [
+                    # A recuperação Rua -> Rua da V3 entra antes em
-                        StatusCarroMapa.EntrandoRua,
+                    # tracking_reta=True, portanto não cai neste ramo.
-                        StatusCarroMapa.SaindoRua,
-                        StatusCarroMapa.Manobrando,
-                    ],
-                ):
-                    # Manobras estruturais continuam com Arco obrigatório.
                     tipos_validos = [TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco]
 
+                elif _status_in(
+                    status,
+                    [StatusCarroMapa.EntrandoRua, StatusCarroMapa.SaindoRua],
+                ):
+                    # V4: entrada/saída são estados de TRANSIÇÃO. Arco e
+                    # RodasDianteiras são avaliados pelo mesmo MPC.
+                    #
+                    # Colocar o tipo anterior primeiro só estabiliza a divisão
+                    # do orçamento quando sobra um candidato ímpar. A escolha
+                    # final continua sendo pelo custo acumulado.
+                    if tipo_preferido_enum == TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras:
+                        tipos_validos = [
+                            TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
+                            TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco,
+                        ]
+                    else:
+                        tipos_validos = [
+                            TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco,
+                            TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
+                        ]
+
                 elif _status_in(status, [StatusCarroMapa.Direcionando]):
                     # Fora da rua, um heading muito errado deve ser corrigido
                     # com Arco, que possui raio de giro menor. Quando o rover
@@ -2354,6 +2582,22 @@ class ControladorMPC:
                     else:
                         tipos_validos = [TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras]
 
+                elif _status_in(status, [StatusCarroMapa.RetornandoBase]):
+                    # Guarda defensiva. Em V5 RetornandoBase deve entrar no
+                    # path tracking acima; se algum contexto incompleto impedir
+                    # isso, ainda assim nunca volta ao antigo fallback Front-only.
+                    manter_arco = (
+                        tipo_preferido_enum == TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco
+                        and erro_heading_alvo_deg > self._tracking_arco_saida_graus
+                    )
+                    if (
+                        erro_heading_alvo_deg >= self._tracking_arco_entrada_graus
+                        or manter_arco
+                    ):
+                        tipos_validos = [TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco]
+                    else:
+                        tipos_validos = [TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras]
+
                 else:
                     tipos_validos = [TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras]
 
@@ -3292,7 +3536,13 @@ class ControladorMPC:
                     )
 
                 pesos = self._calcular_pesos_movimento(
-                    contexto, erro_ori_sim, e_lat, tracking_reta=tracking_reta_sim
+                    contexto,
+                    erro_ori_sim,
+                    e_lat,
+                    tracking_reta=tracking_reta_sim,
+                    erro_heading_caminho_graus=abs(
+                        float(np.degrees(erro_heading_sim))
+                    ),
                 )
                 (peso_erro_pos, peso_erro_ori, peso_suavidade,
                  peso_fator_re, peso_ideal, peso_lateral,

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/visual_worker/config.py

@@ -134,7 +134,7 @@ VISUAL_DEFAULT_CONFIG = {
         "enabled": True,
 
         # Imprime resumo periódico no console.
-        "console_performance": True,
+        "console_performance": False,
 
         # Abre o timing da inferência em crop/resize/cor/session/decode.
         "runner_detailed_timing": True,

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/camera_manager.py

@@ -28,7 +28,7 @@ from visual_worker.utils import converter_valores_numpy
 from shared.perf_monitor import VisualPerfMonitor
 
 
-CAMERA_MANAGER_VERSION = "production_v1_2026_09_12_runtime_priority_v3"
+CAMERA_MANAGER_VERSION = "production_v1_2026_09_15_debug_geometry_sync_v4"
 
 PRODUCT_ASSEMBLY_SCHEMA = "multispec_module_params_assembly_v1"
 PRODUCT_MODULE_SCHEMA = "multispec_module_params_v3"
@@ -2044,6 +2044,135 @@ class CameraManager:
 
         return True
 
+    @staticmethod
+    def _clamp01_debug(value, default=0.0):
+        try:
+            return max(0.0, min(1.0, float(value)))
+        except Exception:
+            return max(0.0, min(1.0, float(default)))
+
+    def _resolver_geometria_debug_bicos(self, config, analise_debug=None):
+        """
+        Resolve a geometria que o Debug deve desenhar.
+
+        Autoridade, nesta ordem:
+          1) estatísticas produzidas pelo WeedDetector na última decisão real;
+          2) o próprio helper do WeedDetector, quando disponível;
+          3) fallback local com o MESMO contrato: 0=topo, 1=pé.
+
+        Assim o preview não mantém uma segunda implementação da lógica de atuação.
+        """
+        cfg = config or {}
+        analise_debug = analise_debug or {}
+
+        dados_visuais = analise_debug.get("dados_visuais", {}) or {}
+        estatisticas = dados_visuais.get("estatisticas", {}) or {}
+        estat_bicos = estatisticas.get("bicos", {}) or {}
+        estat_atuacao = estat_bicos.get("atuacao", {}) or {}
+
+        ordem_invertida = bool(
+            estat_bicos.get(
+                "ordem_bicos_invertida",
+                cfg.get("inverter_ordem_bicos", False),
+            )
+        )
+        sentido_vertical_invertido = bool(
+            estat_bicos.get(
+                "sentido_vertical_invertido",
+                estat_atuacao.get(
+                    "sentido_vertical_invertido",
+                    cfg.get("inverter_sentido_vertical_bicos", False),
+                ),
+            )
+        )
+
+        zona_ini = estat_atuacao.get("zona_atuacao_inicio_frac")
+        zona_fim = estat_atuacao.get("zona_atuacao_fim_frac")
+        eval_ini = estat_atuacao.get("zona_eval_inicio_frac")
+        eval_fim = estat_atuacao.get("zona_eval_fim_frac")
+
+        # Se ainda não existe uma decisão real (startup, reset etc.), pede ao
+        # detector a mesma função usada pelo controle. Evita duplicar semântica.
+        if zona_ini is None or zona_fim is None:
+            detector = self.weed_detector
+            helper = getattr(detector, "_calcular_zona_atuacao_frac_from_config", None)
+            if callable(helper):
+                try:
+                    zona_ini, zona_fim = helper(cfg)
+                except Exception:
+                    zona_ini = None
+                    zona_fim = None
+
+        # Último fallback, mantido fail-soft para o Debug. Esta é a convenção
+        # oficial atual do WeedDetector: faixa é medida de cima para baixo.
+        if zona_ini is None or zona_fim is None:
+            faixa = self._clamp01_debug(cfg.get("faixa_atuacao_bicos", 0.70), 0.70)
+            area = self._clamp01_debug(cfg.get("area_atuacao_bicos", 0.10), 0.10)
+            area = max(0.001, area)
+
+            zona_ini = faixa
+            zona_fim = min(1.0, faixa + area)
+
+            if sentido_vertical_invertido:
+                zona_ini, zona_fim = 1.0 - zona_fim, 1.0 - zona_ini
+
+        zona_ini = self._clamp01_debug(zona_ini, 0.0)
+        zona_fim = self._clamp01_debug(zona_fim, zona_ini)
+        if zona_fim < zona_ini:
+            zona_ini, zona_fim = zona_fim, zona_ini
+
+        # Sem compensação de latência disponível, a zona avaliada coincide com
+        # a zona física. Quando o detector informar outra zona, mostramos ambas.
+        if eval_ini is None or eval_fim is None:
+            eval_ini, eval_fim = zona_ini, zona_fim
+
+        eval_ini = self._clamp01_debug(eval_ini, zona_ini)
+        eval_fim = self._clamp01_debug(eval_fim, zona_fim)
+        if eval_fim < eval_ini:
+            eval_ini, eval_fim = eval_fim, eval_ini
+
+        pulverizacao = dados_visuais.get("pulverizacao", {}) or {}
+
+        return {
+            "zona_inicio_frac": float(zona_ini),
+            "zona_fim_frac": float(zona_fim),
+            "zona_eval_inicio_frac": float(eval_ini),
+            "zona_eval_fim_frac": float(eval_fim),
+            "ordem_bicos_invertida": bool(ordem_invertida),
+            "sentido_vertical_invertido": bool(sentido_vertical_invertido),
+            "pulverizacao": pulverizacao,
+            "fonte_detector": bool(estat_atuacao),
+        }
+
+    @staticmethod
+    def _frac_vertical_para_pixels(inicio_frac, fim_frac, altura):
+        if altura <= 1:
+            return 0, 0
+
+        inicio = max(0.0, min(1.0, float(inicio_frac)))
+        fim = max(0.0, min(1.0, float(fim_frac)))
+        if fim < inicio:
+            inicio, fim = fim, inicio
+
+        y0 = int(round(inicio * (altura - 1)))
+        y1 = int(round(fim * (altura - 1)))
+        y0 = max(0, min(altura - 1, y0))
+        y1 = max(0, min(altura - 1, y1))
+        return min(y0, y1), max(y0, y1)
+
+    @staticmethod
+    def _intervalo_visual_bico(indice_bico, qtd_bicos, largura, ordem_invertida):
+        """Mapeia índice FÍSICO do bico para a coluna correspondente da imagem."""
+        qtd = max(1, int(qtd_bicos))
+        idx = int(indice_bico)
+        idx_visual = (qtd - 1 - idx) if ordem_invertida else idx
+
+        x0 = int(round(idx_visual * largura / float(qtd)))
+        x1 = int(round((idx_visual + 1) * largura / float(qtd))) - 1
+        x0 = max(0, min(largura - 1, x0))
+        x1 = max(x0, min(largura - 1, x1))
+        return x0, x1
+
     def get_debug_frame(self, mostrar=False, overlay_bgr=None):
         overlay = overlay_bgr if overlay_bgr is not None else self._ultimo_preview_overlay
 
@@ -2057,12 +2186,21 @@ class CameraManager:
             "fps_loop": self._ultimo_loop_analise_fps,
         }
 
+        # A detecção publica controle final + análise sob _vida_lock. Tiramos o
+        # snapshot sob o mesmo lock para o Debug não misturar estados de ciclos
+        # diferentes enquanto a thread de detecção está atualizando os caches.
+        with self._vida_lock:
+            atuacao_bicos = dict(self._ultimo_controle or {})
+            analise_debug = dict(self._ultima_analise or {})
+            config_debug = dict(self.seg_config or {})
+
         # Não publica diretamente no cache: o preview producer faz a
         # publicação atômica depois de reduzir/comprimir o bundle inteiro.
         return self._montar_debug_overlay(
             overlay_bgr=overlay,
-            atuacao_bicos=self._ultimo_controle or {},
+            atuacao_bicos=atuacao_bicos,
-            config=self.seg_config or {},
+            config=config_debug,
+            analise_debug=analise_debug,
             metricas_perf=metricas_perf,
             mostrar=mostrar,
         )
@@ -2072,6 +2210,7 @@ class CameraManager:
         overlay_bgr,
         atuacao_bicos,
         config,
+        analise_debug=None,
         metricas_perf=None,
         mostrar=False,
     ):
@@ -2080,6 +2219,10 @@ class CameraManager:
                 return None
 
             metricas_perf = metricas_perf or {}
+            geometria = self._resolver_geometria_debug_bicos(
+                config=config,
+                analise_debug=analise_debug,
+            )
 
             W, H = self._dbg_shape
 
@@ -2104,25 +2247,68 @@ class CameraManager:
                     self._dbg_img[...] = overlay_bgr
 
             qtd_bicos = int(config.get("qtd_bicos", self.qtd_bicos or 1) or 1)
-            zona_inicio = float(config.get("faixa_atuacao_bicos", 0.7))
+            qtd_bicos = max(1, qtd_bicos)
-            faixa_atuacao = float(config.get("area_atuacao_bicos", 0.1))
 
-            y_inicio = int((1.0 - zona_inicio) * H)
+            y0, y1 = self._frac_vertical_para_pixels(
-            y_fim = int((1.0 - (zona_inicio + faixa_atuacao)) * H)
+                geometria["zona_inicio_frac"],
-            y0, y1 = min(y_inicio, y_fim), max(y_inicio, y_fim)
+                geometria["zona_fim_frac"],
+                H,
+            )
+            ey0, ey1 = self._frac_vertical_para_pixels(
+                geometria["zona_eval_inicio_frac"],
+                geometria["zona_eval_fim_frac"],
+                H,
+            )
 
+            # ------------------------------------------------------------
+            # Zona FÍSICA dos bicos. É a faixa configurada pelo operador.
+            # ------------------------------------------------------------
             self._dbg_layer.fill(0)
             cv2.rectangle(
                 self._dbg_layer,
                 (0, y0),
-                (W, y1),
+                (W - 1, y1),
                 (220, 220, 100),
                 thickness=-1,
             )
-            cv2.addWeighted(self._dbg_layer, 0.18, self._dbg_img, 0.82, 0, dst=self._dbg_img)
+            cv2.addWeighted(
-            cv2.rectangle(self._dbg_img, (0, y0), (W, y1), (180, 180, 80), 2)
+                self._dbg_layer,
+                0.18,
+                self._dbg_img,
+                0.82,
+                0,
+                dst=self._dbg_img,
+            )
+            cv2.rectangle(
+                self._dbg_img,
+                (0, y0),
+                (W - 1, y1),
+                (180, 180, 80),
+                2,
+            )
+
+            # Zona REALMENTE avaliada pelo detector quando há antecipação por
+            # latência/velocidade. Se coincidir com a zona física, não duplica.
+            eval_diferente = abs(ey0 - y0) > 1 or abs(ey1 - y1) > 1
+            if eval_diferente:
+                cv2.rectangle(
+                    self._dbg_img,
+                    (0, ey0),
+                    (W - 1, ey1),
+                    (255, 255, 0),
+                    2,
+                )
+                cv2.putText(
+                    self._dbg_img,
+                    "EVAL",
+                    (max(5, W - 60), max(16, min(H - 5, ey0 + 16))),
+                    cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX,
+                    0.45,
+                    (255, 255, 0),
+                    1,
+                    cv2.LINE_AA,
+                )
 
-            largura_bico = W / float(max(qtd_bicos, 1))
             cores = [
                 (0, 255, 0),
                 (255, 0, 0),
@@ -2134,33 +2320,64 @@ class CameraManager:
                 (0, 0, 255),
             ]
 
+            ordem_invertida = bool(geometria["ordem_bicos_invertida"])
+
+            # ------------------------------------------------------------
+            # Estado ON/OFF FINAL, já depois do gate de pulverização.
+            # Cada índice é o bico FÍSICO. A posição visual respeita
+            # inverter_ordem_bicos exatamente como o WeedDetector.
+            # ------------------------------------------------------------
             self._dbg_layer.fill(0)
-
             for i in range(qtd_bicos):
-                x0 = int(i * largura_bico)
+                x0, x1 = self._intervalo_visual_bico(
-                x1 = int((i + 1) * largura_bico)
+                    i,
+                    qtd_bicos,
+                    W,
+                    ordem_invertida,
+                )
                 cor = cores[i % len(cores)]
 
-                if atuacao_bicos.get(i, False):
+                if bool(atuacao_bicos.get(i, False)):
-                    cv2.rectangle(self._dbg_layer, (x0, y0), (x1, y1), cor, thickness=-1)
+                    cv2.rectangle(
+                        self._dbg_layer,
+                        (x0, y0),
+                        (x1, y1),
+                        cor,
+                        thickness=-1,
+                    )
 
-            cv2.addWeighted(self._dbg_layer, 0.15, self._dbg_img, 0.85, 0, dst=self._dbg_img)
+            cv2.addWeighted(
+                self._dbg_layer,
+                0.15,
+                self._dbg_img,
+                0.85,
+                0,
+                dst=self._dbg_img,
+            )
 
             for i in range(qtd_bicos):
-                x0 = int(i * largura_bico)
+                x0, x1 = self._intervalo_visual_bico(
-                x1 = int((i + 1) * largura_bico)
+                    i,
+                    qtd_bicos,
+                    W,
+                    ordem_invertida,
+                )
                 cor = cores[i % len(cores)]
-                status = "ON" if atuacao_bicos.get(i, False) else "OFF"
+                status = "ON" if bool(atuacao_bicos.get(i, False)) else "OFF"
 
                 cv2.rectangle(self._dbg_img, (x0, y0), (x1, y1), cor, 1)
+
+                texto = f"Bico {i} {status}"
+                text_y = max(18, min(H - 6, y0 + 20))
                 cv2.putText(
                     self._dbg_img,
-                    f"Bico {i} {status}",
+                    texto,
-                    (x0 + 5, min(H - 5, y1 + 20)),
+                    (x0 + 4, text_y),
                     cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX,
-                    0.55,
+                    0.48,
                     cor,
-                    2,
+                    1,
+                    cv2.LINE_AA,
                 )
 
             fps_infer = float(metricas_perf.get("fps_infer") or 0.0)
@@ -2188,6 +2405,51 @@ class CameraManager:
                 2,
             )
 
+            zona_txt = (
+                f"Zona={geometria['zona_inicio_frac'] * 100:.0f}-"
+                f"{geometria['zona_fim_frac'] * 100:.0f}%"
+            )
+            if eval_diferente:
+                zona_txt += (
+                    f" | Eval={geometria['zona_eval_inicio_frac'] * 100:.0f}-"
+                    f"{geometria['zona_eval_fim_frac'] * 100:.0f}%"
+                )
+
+            zona_txt += (
+                f" | V={'INV' if geometria['sentido_vertical_invertido'] else 'NORMAL'}"
+                f" H={'INV' if ordem_invertida else 'NORMAL'}"
+            )
+
+            cv2.putText(
+                self._dbg_img,
+                zona_txt,
+                (10, 88),
+                cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX,
+                0.48,
+                (230, 230, 230),
+                1,
+                cv2.LINE_AA,
+            )
+
+            pulverizacao = geometria.get("pulverizacao", {}) or {}
+            if pulverizacao:
+                permitida = bool(pulverizacao.get("permitida", False))
+                motivo = str(pulverizacao.get("motivo", "") or "")
+                gate_txt = f"Pulv: {'ON' if permitida else 'OFF'}"
+                if motivo and motivo != "ok":
+                    gate_txt += f" ({motivo[:48]})"
+
+                cv2.putText(
+                    self._dbg_img,
+                    gate_txt,
+                    (10, 108),
+                    cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX,
+                    0.45,
+                    (200, 255, 200) if permitida else (180, 180, 255),
+                    1,
+                    cv2.LINE_AA,
+                )
+
             if mostrar:
                 cv2.imshow("Debug Weed Worker", self._dbg_img)
                 cv2.waitKey(1)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/config.py

@@ -170,8 +170,8 @@ WEED_DEFAULT_CONFIG = {
     # 1) Observabilidade / salvamento
     # ========================================================
     "debug_visual": False,
-    "debug_perf": True,
+    "debug_perf": False,
-    "detector_debug_perf": True,
+    "detector_debug_perf": False,
 
     # RAW científico para pós-processamento.
     "posproc_intervalo_min_s": 5.0,
@@ -256,7 +256,7 @@ WEED_DEFAULT_CONFIG = {
 
     # True no rover atual:
     # a aproximação física do alvo ocorre do pé para o topo da imagem.
-    "inverter_sentido_vertical_bicos": True,
+    "inverter_sentido_vertical_bicos": False,
 
     # Zona física de atuação no frame.
     # Ambos podem ser sobrescritos pela configuração da operação.

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/weed_detector.py

@@ -25,11 +25,14 @@ class WeedDetector:
       - Desloca a memória pela distância real percorrida pelo rover.
       - Atua quando a evidência chega na zona física de atuação.
 
-    Convenção espacial:
+    Convenção espacial oficial:
-      - cell index 0 = região mais próxima da linha dos bicos.
+      - eixo vertical sempre usa coordenada de imagem: 0.0 = topo, 1.0 = pé.
-      - cell index maior = região mais distante, vista antes pela câmera.
+      - cell index 0 = topo da imagem.
-      - Conforme o rover anda, a memória se desloca de índices maiores
+      - cell index N-1 = pé da imagem.
-        para índices menores.
+      - inverter_sentido_vertical_bicos=False (rover atual):
+          alvo caminha topo -> pé; faixa=0.85, area=0.15 atua em 85%..100%.
+      - inverter_sentido_vertical_bicos=True:
+          alvo caminha pé -> topo; a mesma faixa é espelhada para 0%..15%.
 
     Este arquivo NÃO:
       - gera imagem;
@@ -41,6 +44,7 @@ class WeedDetector:
 
     CONTRATO_OFICIAL = "target_binary"
     TARGET_ID = 1
+    VERSION = "weed_detector_v2_2026_09_15_vertical_contract_fix"
 
     def __init__(self, config: Optional[dict] = None):
         # O CameraManager já mantém um snapshot de configuração. Quando ele é
@@ -76,8 +80,14 @@ class WeedDetector:
             self.config.get("inverter_ordem_bicos", False)
         )
 
+        # Convenção oficial:
+        #   False = fluxo normal topo -> pé (rover atual).
+        #   True  = fluxo invertido pé -> topo.
+        #
+        # IMPORTANTE: esta flag altera tanto o sentido da memória espacial
+        # quanto a posição vertical da zona física de atuação.
         self.inverter_sentido_vertical_bicos = bool(
-            self.config.get("inverter_sentido_vertical_bicos", True)
+            self.config.get("inverter_sentido_vertical_bicos", False)
         )
 
         self.detector_debug_perf = bool(
@@ -168,11 +178,14 @@ class WeedDetector:
         0.0 = topo da imagem
         1.0 = pé da imagem
 
-        Normal:
+        Normal (inverter_sentido_vertical_bicos=False):
         faixa=0.90, area=0.10 -> 90% até 100%, embaixo.
 
-        Com inverter_sentido_vertical_bicos=True:
+        Invertido (inverter_sentido_vertical_bicos=True):
         faixa=0.90, area=0.10 -> 0% até 10%, em cima.
+
+        Portanto, para o rover atual, em que o alvo se aproxima do topo para
+        o pé da imagem, a configuração correta é False.
         """
 
         faixa = float(cfg.get("faixa_atuacao_bicos", 0.70) or 0.70)
@@ -918,11 +931,12 @@ class WeedDetector:
         k_shift = max(0.0, k_shift)
 
         # A zona configurada representa a posição física fixa dos bicos.
-        # Com faixa=0,85, área=0,10 e inversão vertical, 85%..95% da imagem
+        # Exemplo no rover atual (sentido normal / False):
-        # original vira 5%..15% na convenção interna. Essa zona NÃO muda de
+        #   faixa=0,85, área=0,15 -> 85%..100%, no pé da imagem.
-        # parado até a velocidade de referência. Somente a parcela de
+        # No sentido invertido / True a mesma faixa é espelhada para 0%..15%.
-        # velocidade ACIMA da referência antecipa a avaliação para compensar
+        # Essa zona NÃO muda de parado até a velocidade de referência. Somente
-        # o tempo de resposta do sistema.
+        # a parcela de velocidade ACIMA da referência antecipa a avaliação para
+        # compensar o tempo de resposta do sistema.
         vel_referencia = max(
             0.0,
             float(cfg.get("velocidade_referencia_atuacao_mps", 0.65) or 0.65),
@@ -1282,19 +1296,46 @@ class WeedDetector:
         vel_norm: float,
         cfg: dict,
     ):
-        # Convenção legada:
+        """
-        # zona_inicio e zona_altura são frações medidas a partir da parte inferior da imagem.
+        ROI do fallback legado usando a MESMA convenção do caminho oficial.
-        y_inicio = int((1.0 - zona_inicio) * h)
-        y_fim = int((1.0 - (zona_inicio + zona_altura)) * h)
 
-        y_top = min(y_inicio, y_fim)
+        Coordenada vertical:
-        y_bot = max(y_inicio, y_fim)
+          0.0 = topo
+          1.0 = pé
 
+        False: alvo topo -> pé; 0.85 + 0.15 => faixa inferior.
+        True : alvo pé -> topo; a mesma faixa é espelhada para o topo.
+
+        Os argumentos zona_inicio/zona_altura são mantidos na assinatura por
+        compatibilidade, mas o cálculo usa os valores de cfg para garantir que
+        exista uma única fonte de verdade.
+        """
+        _ = zona_inicio, zona_altura
+
+        zona_ini_frac, zona_fim_frac = self._calcular_zona_atuacao_frac_from_config(cfg)
+
+        y_top = int(np.floor(zona_ini_frac * h))
+        y_bot = int(np.ceil(zona_fim_frac * h))
+
+        y_top = max(0, min(h, y_top))
+        y_bot = max(y_top, min(h, y_bot))
+
+        # Antecipação legada em pixels. A avaliação deve se deslocar para a
+        # região que o alvo ocupa ANTES de chegar aos bicos:
+        #   fluxo topo -> pé : antecipa para cima (subtrai y)
+        #   fluxo pé -> topo : antecipa para baixo (soma y)
         roi_shift_per_v = float(cfg.get("k_roi_shift_px_per_vnorm", 24.0))
-        shift = int(roi_shift_per_v * self._clamp01(vel_norm))
+        shift = int(max(0.0, roi_shift_per_v) * self._clamp01(vel_norm))
 
-        y_top = max(0, y_top - shift)
+        if getattr(self, "inverter_sentido_vertical_bicos", False):
-        y_bot = max(y_top, min(h, y_bot - shift))
+            y_top = min(h, y_top + shift)
+            y_bot = min(h, y_bot + shift)
+        else:
+            y_top = max(0, y_top - shift)
+            y_bot = max(0, y_bot - shift)
+
+        if y_bot < y_top:
+            y_top, y_bot = y_bot, y_top
 
         return int(y_top), int(y_bot), int(shift)