ajustes fps camera, imu redundante e snapshot operacao

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -4061,7 +4061,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 saude_geral < 80.0 ? StatusModulo.Alerta :
                 StatusModulo.Operante;
 
-            op.SubstituirOperacaoSnapshot(this, operacaoAtualizada);
+            op.SubstituirOperacaoSnapshot(op.Sensoriamento, operacaoAtualizada);
 
             if (statusMudou)
             {
@@ -5308,7 +5308,8 @@ namespace AgroBase.Models
             Finalizando = origem.Finalizando;
             DataInicio = origem.DataInicio;
             DataFim = origem.DataFim;
-            StatusOperacaoAnterior = origem.StatusOperacaoAnterior;
+            //StatusOperacaoAtual = origem.StatusOperacaoAtual;
+            //StatusOperacaoAnterior = origem.StatusOperacaoAnterior;
 
             ModsCalibragem =
                 origem.ModsCalibragem?
@@ -5350,7 +5351,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>(ParametrosMandatorios ?? new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()),
                 DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>(DispositivosMapeados ?? new List<DispositivoDetalhesModel>()),
                 ModsCalibragem = new Dictionary<T_Code, Dictionary<string, bool>>(ModsCalibragem ?? new Dictionary<T_Code, Dictionary<string, bool>>()),
-                ModsCalibragemView = new Dictionary<string, Dictionary<string, bool>>(ModsCalibragemView),
+                ModsCalibragemView = new Dictionary<string, Dictionary<string, bool>>(ModsCalibragemView ?? new Dictionary<string, Dictionary<string, bool>>()),
             };
         }
     

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -2269,8 +2269,8 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             return numbers.GroupBy(n => n)
                       .OrderByDescending(g => g.Count())
-                      .First()
+                      .FirstOrDefault()?
-                      .Key;
+                      .Key ?? double.NaN;
         }
 
         public static double CalcularTemperatura(double leitura, double offset = 0.0)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/main.py

@@ -30,7 +30,7 @@ def main():
         T_Code.Sen: ModuloSensoriamento(),
         T_Code.Atu: ModuloAtuador(), 
         #T_Code.Lra: ModuloLoRa(),
-        T_Code.Imu: CameraIMU(modulos_imu=[T_Code.Snr]),
+        T_Code.Imu: CameraIMU(modulos_imu=[T_Code.Snr, T_Code.Cam], max_disagreement_deg=4.0, max_skew_imu_s=0.12),
         T_Code.Npc: ModuloPC(),
         T_Code.Lvx: ModuloLivox(),
         T_Code.Ipb: ModuloIPBribge(),

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/imu.py

@@ -61,6 +61,8 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
         filtro_alpha=0.35,
         historico_len=100,
         modulos_imu=None,
+
+        max_skew_imu_s=0.12
     ):
         self.freq = float(freq)
         self.publish_hz = float(publish_hz)
@@ -150,6 +152,8 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
 
         self._assinatura_fontes_anterior = None
 
+        self.max_skew_imu_s = float(max_skew_imu_s)
+
         self.thread = threading.Thread(
             target=self.imu_task_loop,
             name="CameraIMUFinalWorker",
@@ -904,6 +908,7 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
                     1.0,
                 ),
                 "fonte_principal": fonte_principal["mx_id"],
+                "fonte_principal_t_code": fonte_principal.get("t_code"),
                 "single_source": False,
                 "estrategia_fusao": "weighted_agreement",
             }
@@ -917,11 +922,9 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
             "roll_rate_dps": fonte_principal["roll_rate_dps"],
             "pitch_rate_dps": fonte_principal["pitch_rate_dps"],
             "yaw_rate_dps": fonte_principal["yaw_rate_dps"],
-            "confidence": min(
+            "confidence": min(float(fonte_principal["confidence"]), 1.0),
-                float(fonte_principal["confidence"]),
-                1.0,
-            ),
             "fonte_principal": fonte_principal["mx_id"],
+            "fonte_principal_t_code": fonte_principal.get("t_code"),
             "fonte_roll": fonte_principal["mx_id"],
             "fonte_pitch": fonte_principal["mx_id"],
             "fonte_roll_rate": fonte_principal["mx_id"],
@@ -1011,6 +1014,39 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
         """
         self._filtro_fusao_inicializado = False
 
+    def _filtrar_fontes_dessincronizadas(self, fontes):
+        if len(fontes) < 2:
+            return fontes, []
+
+        mais_recente = min(
+            fontes,
+            key=lambda f: f.get("idade_s", 999.0)
+        )
+
+        idade_referencia = mais_recente.get("idade_s", 999.0)
+
+        sincronizadas = []
+        dessincronizadas = []
+
+        for fonte in fontes:
+            skew_s = abs(
+                fonte.get("idade_s", 999.0) - idade_referencia
+            )
+
+            if skew_s <= self.max_skew_imu_s:
+                sincronizadas.append(fonte)
+            else:
+                fonte = dict(fonte)
+                fonte["confiavel"] = False
+                fonte["confidence"] = 0.0
+                fonte["motivos"] = list(fonte.get("motivos", []))
+                fonte["motivos"].append(
+                    f"imu_dessincronizada_{skew_s:.3f}s"
+                )
+                dessincronizadas.append(fonte)
+
+        return sincronizadas, dessincronizadas
+
     # ============================================================
     # Risco e ação sugerida
     # ============================================================
@@ -1454,6 +1490,9 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
 
                 fontes, ignoradas, desabilitadas = self._ler_fontes_imu()
 
+                fontes, dessincronizadas = (self._filtrar_fontes_dessincronizadas(fontes))
+                ignoradas.extend(dessincronizadas)
+
                 modulos_validos = {
                     f.get("t_code")
                     for f in fontes

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/camera_manager.py

@@ -861,18 +861,20 @@ class CameraManager:
         self._ultima_saude_ts = time.time()
 
         try:
-            # Mantém a referência estável durante leitura/publicação da saúde.
+            # O lock protege somente a identidade da sessão da câmera.
-            # fechar_camera_manager aguarda esta seção curta terminar.
             with self._vida_lock:
                 camera_atual = self.camera
+                generation = self._camera_generation
 
             if camera_atual is not None:
                 if pipeline_ia is None:
                     pipeline_ia = self._avaliar_saude_pipeline_ia()
+
                 camera_atual.atualizar_saude(pipeline_ia=pipeline_ia)
 
             elif self.mx_id is not None:
                 from camera_worker.manager import definir_saude_camera
+
                 definir_saude_camera(
                     self.mx_id,
                     StatusModulo.DESCONECTADO,