otimizado o simulador

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -12,6 +12,7 @@ using System.Net.Sockets;
 using System.Text;
 using System.Threading;
 using System.Threading.Tasks;
+using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
 namespace AgroBase.Services
@@ -171,6 +172,94 @@ namespace AgroBase.Services
         private static string _lastError;
         private static readonly object _metricsTextLock = new object();
 
+
+
+        private const int IntervaloTrajetoriaMapaMs = 1_000;
+        private const int MaxPontosTrajetoriaMapa = 800;
+
+        private static int _publicacaoMapaAutomaticaHabilitada = 1;
+        private static long _ultimaTrajetoriaMapaMono;
+
+        /// <summary>
+        /// Permite que uma tela seja dona da publicação visual sem interromper o
+        /// processamento GNSS, Redis, trajetória ou histórico da operação.
+        /// O valor padrão preserva o comportamento legado.
+        /// </summary>
+        public static bool PublicacaoMapaAutomaticaHabilitada
+        {
+            get
+            {
+                return Volatile.Read(
+                    ref _publicacaoMapaAutomaticaHabilitada
+                ) == 1;
+            }
+            set
+            {
+                Volatile.Write(
+                    ref _publicacaoMapaAutomaticaHabilitada,
+                    value ? 1 : 0
+                );
+            }
+        }
+
+        public static void AtualizarLeituraSimulada(GPSModel leitura, int atrasoPosicaoPassos = 0)
+        {
+            if (leitura == null)
+                throw new ArgumentNullException(nameof(leitura));
+
+            lock (_stateLock)
+            {
+                double orientacaoReal =
+                    GPSUtils.NormalizarAngulo(leitura.OrientacaoReal);
+
+                UltimaLeitura.Momento = leitura.Momento;
+                UltimaLeitura.DataHora = leitura.DataHora;
+                UltimaLeitura.UltimoComandoRespondido =
+                    leitura.UltimoComandoRespondido;
+
+                UltimaLeitura.Latitude = leitura.Latitude;
+                UltimaLeitura.Longitude = leitura.Longitude;
+                UltimaLeitura.LatitudeAnt = leitura.LatitudeAnt;
+                UltimaLeitura.LongitudeAnt = leitura.LongitudeAnt;
+
+                UltimaLeitura.OrientacaoReal = orientacaoReal;
+                UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido = orientacaoReal;
+                UltimaLeitura.TipoOrientacao = "A";
+
+                UltimaLeitura.OrientacaoMovimento =
+                    double.IsNaN(leitura.OrientacaoMovimento) ||
+                    double.IsInfinity(leitura.OrientacaoMovimento)
+                        ? orientacaoReal
+                        : GPSUtils.NormalizarAngulo(
+                            leitura.OrientacaoMovimento
+                        );
+
+                UltimaLeitura.Distancia = leitura.Distancia;
+                UltimaLeitura.Velocidade = leitura.Velocidade;
+
+                if (leitura.TimestampOri != null)
+                    UltimaLeitura.TimestampOri =
+                        leitura.TimestampOri.Clone();
+
+                if (leitura.TimestampPos != null)
+                    UltimaLeitura.TimestampPos =
+                        leitura.TimestampPos.Clone();
+
+                UltimaLeitura.Heartbeat = leitura.Heartbeat;
+                UltimaLeitura.Inicializado = true;
+
+                // Monitor/lock do C# é reentrante; os dois métodos abaixo usam o
+                // mesmo lock e permanecem em uma única transação de leitura GNSS.
+                AtualizarAtrasoPosicoes(
+                    Math.Max(0, atrasoPosicaoPassos)
+                );
+                AtualizarCoordenadasGPS();
+            }
+        }
+
+
+
+
         // ============================================================
         // INICIALIZAÇÃO DA PORTA
         // ============================================================
@@ -2198,14 +2287,30 @@ namespace AgroBase.Services
                 op.Trajetoria.LoopAtualizaDados();
             }
 
+            if (PublicacaoMapaAutomaticaHabilitada)
+            {
                 AtualizarTrajetoriaDinamica();
 
-            EnviarCoordenadasParaMapa(UltimaLeitura.Latitude, UltimaLeitura.Longitude, UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido, op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada, rover: true);
+                EnviarCoordenadasParaMapa(
+                    UltimaLeitura.Latitude,
+                    UltimaLeitura.Longitude,
+                    UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido,
+                    op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada,
+                    rover: true
+                );
 
                 GPSModel posicaoBase = VariaveisOperacao.ObterPosicaoBaseSnapshot();
+
                 if ((posicaoBase?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue) > DateTime.UtcNow.AddSeconds(-60))
                 {
-                EnviarCoordenadasParaMapa(posicaoBase.Latitude, posicaoBase.Longitude, posicaoBase.OrientacaoReal, false, rover: false);
+                    EnviarCoordenadasParaMapa(
+                        posicaoBase.Latitude,
+                        posicaoBase.Longitude,
+                        posicaoBase.OrientacaoReal,
+                        false,
+                        rover: false
+                    );
+                }
             }
 
             PenultimaLeitura.Inicializado = UltimaLeitura.Inicializado;
@@ -2221,29 +2326,172 @@ namespace AgroBase.Services
         // PUBLICAÇÃO LOCAL LATEST-ONLY
         // ============================================================
 
-        public static void EnviarCoordenadasParaMapa(double Latitude, double Longitude, double Orientacao, bool EmFoco, bool rover)
+        public static void EnviarCoordenadasParaMapa(double latitude, double longitude, double orientacao, bool emFoco, bool rover)
         {
-            int ID = rover ? MapasVariaveisModel.IDMarcadorRover : MapasVariaveisModel.IDMarcadorBase;
+            MapasModel mapa = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Mapa;
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Mapa?.AtualizarPosicaoMapaAsync(ID, Latitude, Longitude, Orientacao, EmFoco);
+            Panel painel = mapa?.pnlMapa;
+
+            // Produto headless: retorna antes de tocar no WebView.
+            if (painel == null || painel.IsDisposed || !painel.IsHandleCreated)
+            {
+                return;
+            }
+
+            int id = rover
+                ? MapasVariaveisModel.IDMarcadorRover
+                : MapasVariaveisModel.IDMarcadorBase;
+
+            ExecutarMapaNaUi(
+                mapa,
+                delegate
+                {
+                    Task tarefa = mapa.AtualizarPosicaoMapaAsync(
+                        id,
+                        latitude,
+                        longitude,
+                        orientacao,
+                        emFoco
+                    );
+
+                    ObservarFalhaMapa(
+                        tarefa,
+                        "GPSService.EnviarCoordenadasParaMapa"
+                    );
+                }
+            );
         }
 
         public static void AtualizarTrajetoriaDinamica()
         {
             var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+            var trajetoria = op?.Trajetoria;
+            MapasModel mapa = op?.Mapa;
+            Panel painel = mapa?.pnlMapa;
 
-            var dinamica = op.Trajetoria?._TrajetoriaDinamica;
+            // No produto sem UI, não cria cópia nem serializa a trajetória.
+            if (trajetoria == null || painel == null || painel.IsDisposed || !painel.IsHandleCreated)
+            {
+                return;
+            }
 
-            if (!(dinamica?.Any() ?? false))
+            long anterior = Interlocked.Read(ref _ultimaTrajetoriaMapaMono);
+
+            if (GetAgeMs(anterior) < IntervaloTrajetoriaMapaMs)
                 return;
 
-            var trajetoria = op.Trajetoria.TrajetoriaDinamica.Select(x => new
+            long agora = Stopwatch.GetTimestamp();
-            {
-                latitude = x.Latitude,
-                longitude = x.Longitude
-            })
-            .ToArray();
 
-            op?.Mapa?.DefinirTrajetoriaPlanejadaAsync(op.Trajetoria.TrajetoriaDinamica);
+            // Caso duas leituras cheguem juntas, somente uma publica.
+            if (Interlocked.CompareExchange(ref _ultimaTrajetoriaMapaMono, agora, anterior) != anterior)
+            {
+                return;
+            }
+
+            List<GPSModel> pontos = CriarTrajetoriaMapaVisual(trajetoria._TrajetoriaDinamica, MaxPontosTrajetoriaMapa);
+
+            if (pontos.Count == 0)
+                return;
+
+            ExecutarMapaNaUi(
+                mapa,
+                delegate
+                {
+                    Task tarefa = mapa.DefinirTrajetoriaPlanejadaAsync(pontos);
+
+                    ObservarFalhaMapa(
+                        tarefa,
+                        "GPSService.AtualizarTrajetoriaDinamica"
+                    );
+                }
+            );
+        }
+
+        private static List<GPSModel> CriarTrajetoriaMapaVisual(IList<PontoTrajetoriaModel> origem, int limite)
+        {
+            var resultado = new List<GPSModel>();
+
+            if (origem == null || origem.Count == 0)
+                return resultado;
+
+            int count = origem.Count;
+            int passo = Math.Max(1, (int)Math.Ceiling(count / (double)Math.Max(2, limite)));
+
+            for (int i = 0; i < count; i++)
+            {
+                PontoTrajetoriaModel ponto = origem[i];
+
+                if (ponto?.Posicao == null)
+                    continue;
+
+                bool estrutural =
+                    ponto.PontoBorda ||
+                    ponto.PontoLigacao ||
+                    ponto.Tipo == TipoPontoRua.BordaEntrada ||
+                    ponto.Tipo == TipoPontoRua.BordaSaida ||
+                    ponto.Tipo == TipoPontoRua.LigacaoEntrada ||
+                    ponto.Tipo == TipoPontoRua.LigacaoSaida;
+
+                if (i != 0 && i != count - 1 && !estrutural && i % passo != 0)
+                {
+                    continue;
+                }
+
+                resultado.Add(new GPSModel()
+                {
+                    Latitude = ponto.Posicao.Latitude,
+                    Longitude = ponto.Posicao.Longitude
+                });
+            }
+
+            return resultado;
+        }
+
+        private static void ExecutarMapaNaUi(MapasModel mapa, Action acao)
+        {
+            Panel painel = mapa?.pnlMapa;
+
+            if (acao == null || painel == null || painel.IsDisposed || !painel.IsHandleCreated)
+            {
+                return;
+            }
+
+            try
+            {
+                if (painel.InvokeRequired)
+                {
+                    painel.BeginInvoke(acao);
+                    return;
+                }
+
+                acao();
+            }
+            catch (ObjectDisposedException)
+            {
+            }
+            catch (InvalidOperationException)
+            {
+                // A janela pode estar fechando entre as validações.
+            }
+        }
+
+        private static void ObservarFalhaMapa(Task tarefa, string origem)
+        {
+            if (tarefa == null)
+                return;
+
+            _ = tarefa.ContinueWith(
+                t =>
+                {
+                    Exception erro = t.Exception?.GetBaseException();
+                    RecordError(
+                        "[" + origem + "] " +
+                        (erro?.Message ?? "Falha desconhecida no mapa.")
+                    );
+                },
+                CancellationToken.None,
+                TaskContinuationOptions.OnlyOnFaulted,
+                TaskScheduler.Default
+            );
         }
 
         private static async Task LocalPublisherLoopAsync(CancellationToken cancellationToken)