ajustes

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -502,6 +502,8 @@ namespace AgroBase
 
             Direcao DirecaoAtual = Direcao.Parado;
 
+            var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Comando.Dispositivo);
+
             // Cancelar Comando Anterior
             if (Comando.Comando == Keys.Escape)
             {
@@ -518,14 +520,14 @@ namespace AgroBase
             else if (Comando.Comando == Keys.Add)
             {
                 Comando.Dispositivo = T_Code.Mov;
-                DirecaoAtual = MovimentacaoUnificadaModel.UltimaDirecao;
+                DirecaoAtual = Controle?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP++;
                 Pressionado = true;
             }
             else if (Comando.Comando == Keys.Subtract)
             {
                 Comando.Dispositivo = T_Code.Mov;
-                DirecaoAtual = MovimentacaoUnificadaModel.UltimaDirecao;
+                DirecaoAtual = Controle?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP--;
                 Pressionado = true;
             }
@@ -643,10 +645,10 @@ namespace AgroBase
                             }
                     }
 
-                    var Ctrl = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Comando.Dispositivo);
+                    
-                    if (Ctrl != null)
+                    if (Controle != null)
                     {
-                        Ctrl.UltimaDirecao = DirecaoAtual;
+                        Controle.UltimaDirecao = DirecaoAtual;
                     }
                 }
 

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs

@@ -43,8 +43,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
 
         public List<ModuloMvdModel> Modulos { get; set; } = new List<ModuloMvdModel>();
-
-        public static Direcao UltimaDirecao { get; set; } = Direcao.Parado;
         
         public (bool, List<string>) StatusModulosMOV(Direcao Lado) 
         {
@@ -249,6 +247,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             tmrRegistrador.SetInterval(_TaxaAmostragem);
 
+            var UltimaDirecao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
+
             if (UltimaDirecao != Direcao.Parado)
             {
                 VelocidadeMedia = FuncoesMatematicas.ConverteKmhParaMs(Modulos.Where(x => x.Conectado && x.MovMotor.ComandoLigado).DefaultIfEmpty().Average(x => x?.MovMotor?.VelocidadeInstantanea ?? 0));
@@ -571,21 +571,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         private void VerificarAlarme(AlarmeModel _Alarme)
         {
-            bool Adicionado = false;
             var Alm = MovMotor.Alarmes.FirstOrDefault(x => x.Tipo == _Alarme.Tipo);
             if (Alm == null)
             {
                 Alm = _Alarme;
                 MovMotor.Alarmes.Add(Alm);
-                Adicionado = true;
-            }
-
-            bool AlarmeAnterior = (Alm.Maximo && Alm.ParaMaximo) || (Alm.Minimo && Alm.ParaMinimo);
-            bool AlarmeAtual = (_Alarme.Maximo && _Alarme.ParaMaximo) || (_Alarme.Minimo && _Alarme.ParaMinimo);
-
-            if (MovMotor.Inicializado && (!AlarmeAnterior || Adicionado) && AlarmeAtual) // Motor iniciado, Não estava em alarme anteriormente ou foi adicionado agora, alarme atual
-            {
-                MovMotor.EnviarComandoControle(Direcao.Parado);
             }
 
             Alm.Valor = _Alarme.Valor;
@@ -965,10 +955,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         });
                     }
                 }
-                else
-                {
-                    MovimentacaoUnificadaModel.UltimaDirecao = DirecaoAtual;
-                }
 
                 RPM_SP_Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Motor;
                 RPM_SP =

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -901,13 +901,15 @@ namespace AgroBase.Models
                         DistanciaPercorridaTotal = 0,
                         idxRuaDireita = idxDir + incDir,
                         idxRuaEsquerda = idxEsq + incEsq,
-                        Ultimo = i == x.Count() - 1
+                        FatorLarguraCorredor = CorredoresLarguras[x.Key] / LarguraCorredorPadrao
                     };
 
                     return obj;
                 })
                 .ToList();
 
+            _Corredores.ForEach(x => x.Ultimo = x.Idx == _Corredores.Count() - 1);
+
             DistanciaTotal = GPSUtils.DistanciaDoTrecho(_trajetoriaFixa.Where(x => x.Tipo != TipoPontoRua.PosicaoRobo).Select(x => x.Posicao).ToList());
 
             AtualizarDadosTrajetoria();
@@ -1083,7 +1085,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public bool Ultimo { get; set; }
         public int idxRuaEsquerda { get; set; }
         public int idxRuaDireita { get; set; }
-        public double FatorLarguraCorredor { get; private set; }
+        public double FatorLarguraCorredor { get; set; }
 
         public void AtualizarDados()
         {
@@ -1108,7 +1110,6 @@ namespace AgroBase.Models
                 }
             }
 
-            FatorLarguraCorredor = Largura / TrajetoriaMapaOperacaoModel.LarguraCorredorPadrao;
             DistanciaRestante = DistanciaTotal - DistanciaPercorridaTotal;
             Progresso = (DistanciaTotal > 0) ? FuncoesMatematicas.Clamp((DistanciaPercorridaTotal / DistanciaTotal) * 100.0, 0, 100) : 0;
             Concluido = !Pontos.Any(x => !x.Visitado);

AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.FileListAbsolute.txt

@@ -482,4 +482,4 @@ C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.GenerateR
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.exe
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.pdb
-C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.Up2Date
+C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.CopyComplete