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Ajustes cooler control e fix base

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Diego Freitas 2026-03-06 10:26:14 -03:00
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10
AgroBase/AgroBase/Services/CoolerControlService.cs
View File

@ -24,9 +24,9 @@ namespace AgroBase.Services
// Estado interno
public CoolerMode ModoAtual { get; private set; } = CoolerMode.Off;
public Estado CoolerEntradaEstado { get; private set; } = Estado.Desligado;
public Estado CoolerEntradaEstadoAnterior { get; private set; } = Estado.Desligado;
public Estado CoolerEntradaEstadoRele => ReleCoolerEntrada?.StatusControle ?? Estado.Desligado;
public Estado CoolerSaidaEstado { get; private set; } = Estado.Desligado;
public Estado CoolerSaidaEstadoAnterior { get; private set; } = Estado.Desligado;
public Estado CoolerSaidaEstadoRele => ReleCoolerSaida?.StatusControle ?? Estado.Desligado;
public double? TemperaturaFiltrada { get; private set; }
public DateTime UltimaMudancaModo { get; private set; } = DateTime.MinValue;
@ -167,15 +167,13 @@ namespace AgroBase.Services
private void EnviarComando()
{
if (ReleCoolerEntrada != null && CoolerEntradaEstadoAnterior != CoolerEntradaEstado)
if (ReleCoolerEntrada != null && CoolerEntradaEstadoRele != CoolerEntradaEstado)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(ReleCoolerEntrada.Componente, ReleCoolerEntrada.ID, CoolerEntradaEstado);
CoolerEntradaEstadoAnterior = CoolerEntradaEstado;
}
if (ReleCoolerSaida != null && CoolerSaidaEstadoAnterior != CoolerSaidaEstado)
if (ReleCoolerSaida != null && CoolerSaidaEstadoRele != CoolerSaidaEstado)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(ReleCoolerSaida.Componente, ReleCoolerSaida.ID, CoolerSaidaEstado);
CoolerSaidaEstadoAnterior = CoolerSaidaEstado;
}
}

26
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/sensoriamento.py
View File

@ -91,8 +91,9 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
"em_uso": aferir
}
saude_individual.append(saude_mod)
total_ativos += 1
saude_total += saude
if aferir:
total_ativos += 1
saude_total += saude
if mandatorio:
total_mandatorios += 1
saude_mandatorios += saude
@ -153,8 +154,9 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
"em_uso": controlar
}
saude_individual.append(saude_mod)
total_ativos += 1
saude_total += saude
if controlar:
total_ativos += 1
saude_total += saude
if mandatorio:
total_mandatorios += 1
saude_mandatorios += saude
@ -205,8 +207,9 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
"em_uso": controlar
}
saude_individual.append(saude_mod)
total_ativos += 1
saude_total += saude
if controlar:
total_ativos += 1
saude_total += saude
if mandatorio:
total_mandatorios += 1
saude_mandatorios += saude
@ -257,8 +260,9 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
"em_uso": controlar
}
saude_individual.append(saude_mod)
total_ativos += 1
saude_total += saude
if controlar:
total_ativos += 1
saude_total += saude
if mandatorio:
total_mandatorios += 1
saude_mandatorios += saude
@ -304,9 +308,9 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
})
saude_final = (saude_mandatorios // total_mandatorios) if total_mandatorios > 0 else 100
#saude_final = (saude_total // total_ativos) if total_ativos > 0 else 0
saude_final = saude_final - penalidade_percentual_bateria
saude_final_ativos = (saude_total // total_ativos) if total_ativos > 0 else 0
saude_final = saude_final_ativos - penalidade_percentual_bateria
status = StatusModulo.OPERANTE
if not mod_conectado:
status = StatusModulo.DESCONECTADO

52
AgroBase/OperationControl/Services/GpsService.cs
View File

@ -245,25 +245,26 @@ namespace OperationControl.Services
Models.Variaveis.MostrarLog("Iniciando configuração do módulo GPS...");
LeverArm = new GeoLeverArm(VariaveisControleOperacao.LeverArmFrontal, VariaveisControleOperacao.LeverArmLateral);
BaseFix = new BaseFixService(PortaGps, this);
BaseFix.FixLiberado = true;
if (fixar)
{
bool sucesso = await BaseFix.FixarBaseViaNtripAsync(
portaUsb: "com3",
portaSaida: "com3",
portaEntrada: "com3",
startNtrip: async () =>
{
Models.Variaveis.MostrarLog("Iniciando correção NTRIP...");
CorrecaoRTK_Ntrip = true;
Task.Run(async () => await AplicarCorrecaoRTK_Ntrip());
},
stopNtrip: async () =>
{
Models.Variaveis.MostrarLog("Parando correção NTRIP...");
CorrecaoRTK_Ntrip = false;
},
segsFixEstavel: TempoSurveryIn
);
portaUsb: "com3",
portaSaida: "com3",
portaEntrada: "com3",
startNtrip: async () =>
{
Models.Variaveis.MostrarLog("Iniciando correção NTRIP...");
CorrecaoRTK_Ntrip = true;
Task.Run(async () => await AplicarCorrecaoRTK_Ntrip());
},
stopNtrip: async () =>
{
Models.Variaveis.MostrarLog("Parando correção NTRIP...");
CorrecaoRTK_Ntrip = false;
},
segsFixEstavel: TempoSurveryIn
);
if (!sucesso)
{
Models.Variaveis.MostrarLog("Configurando módulo como base survery in...");
@ -272,6 +273,10 @@ namespace OperationControl.Services
await ConfigurarModuloBase(tempo_fixacao: TempoSurveryIn, porta_usb: "com3", porta_saida: "com3");
BaseFix.inicioFix = DateTime.UtcNow;
}
else
{
Models.Variaveis.MostrarLog("Posição fixada utilizando o Ntrip com sucesso!");
}
}
else
{
@ -1214,6 +1219,15 @@ namespace OperationControl.Services
public bool CorrecaoEmAndamento = false;
public bool FixLiberado = false;
public void ReiniciarFix()
{
CorrecaoEmAndamento = false;
inicioFix = null;
inicioProcesso = null;
fimProcesso = null;
FixLiberado = false;
}
// ===== 1) Função principal =====
public async Task<bool> FixarBaseViaNtripAsync(string portaUsb = "com3", string portaEntrada = "com2", string portaSaida = "com2", string baseId = "957", int segsFixEstavel = 120, int maxJanelaSegs = 600, double madK = 3.5, Func<Task> startNtrip = null, Func<Task> stopNtrip = null)
{
@ -1341,7 +1355,9 @@ namespace OperationControl.Services
if (gga is null) continue;
// Considera "RTK FIX" como qualidade válida
if (!FixLiberado || !new List<TiposCorrecaoGPS>() { TiposCorrecaoGPS.RTKFixo }.Contains(gga.FixQuality))
var modosValidos = new List<TiposCorrecaoGPS>() { TiposCorrecaoGPS.RTKFixo };
if ((DateTime.UtcNow - inicioProcesso.Value).TotalSeconds > 120) modosValidos.Add(TiposCorrecaoGPS.RTKFlutuante);
if (!FixLiberado || !modosValidos.Contains(gga.FixQuality))
{
inicioFix = null; // reset
inicioTentativaFix = DateTime.UtcNow;
@ -1356,7 +1372,7 @@ namespace OperationControl.Services
}
amostras_pos.Add(gga);
Models.Variaveis.MostrarLog("Nova coordenada registrada!");
//Models.Variaveis.MostrarLog("Nova coordenada registrada!");
// Verifica se já temos FIX estável pelo período necessário
if (Progresso >= 100)

17
AgroBase/OperationControl/Windows/MainWindow.xaml.cs
View File

@ -307,7 +307,7 @@ namespace OperationControl.Windows
{
if (dados_base)
{
Variaveis.MostrarLog($"Atualizando dados da tela para a base");
//Variaveis.MostrarLog($"Atualizando dados da tela para a base");
var gpsService = Variaveis.GpsService;
lblDispositivos_Status.Content = VariaveisControleOperacao.StatusBase.ToString();
@ -1723,28 +1723,29 @@ namespace OperationControl.Windows
{
if (!Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado)
{
bool fixar = false;
if (Variaveis.GpsService.BaseFix.PosicaoBaseFixada)
{
var res = MessageBox.Show("Mudar posição da base?", "Tem certeza que deseja fixar a posição da base novamente?", MessageBoxButton.YesNo, MessageBoxImage.Question);
if (res == MessageBoxResult.Yes)
{
btnGNSS_FixarBase.Content = "Parar";
Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = true;
Task.Run(async () => await Variaveis.GpsService.ConfigurarModulo(true));
fixar = true;
}
}
else
{
fixar = true;
}
if (fixar)
{
btnGNSS_FixarBase.Content = "Parar";
Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = true;
Task.Run(async () => await Variaveis.GpsService.ConfigurarModulo(true));
}
}
else
{
btnGNSS_FixarBase.Content = "Fixar";
Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = false;
Variaveis.GpsService.BaseFix.ReiniciarFix();
}
}
@ -1798,7 +1799,7 @@ namespace OperationControl.Windows
txtParametros_TempoOn.Text = controle.AtuDuracaoAtuacao.ToString();
chbParametros_Pulverizador.IsChecked = controle.PulverizadorAutomatico;
chbParametros_Frenagem.IsChecked = controle.FrenagemAutomaticaAoParar;
chbParametros_Sonar.IsChecked = controle.SonarAtivado;
chbParametros_ParadaObstaculo.IsChecked = controle.OakParadaPorObstaculo;
}
catch (Exception exUi)
{