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23
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/ucOperacaoPulverizador.cs
View File

@ -215,9 +215,12 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
card.VazaoMedia = bico.MediaNivelFluxo;
card.TempoLigado = FuncoesIHM.FormatarTempo(tempoLigado);
card.CommandOn = bico.Atuado;
card.ReadOn = bico.StatusBico;
card.State = saude?.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.label == bico.ID)?.status ?? StatusModulo.Desconectado;
bool automatico = (op?.Parametros?.Controle?.PulverizadorAutomatico ?? false) && !(op?.Parametros?.Controle.ControleManualAcionado ?? false);
if (automatico)
card.CommandOn = bico.Atuado;
}
}
@ -281,6 +284,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
private void BtnLigarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (op?.Parametros?.Controle?.PulverizadorAutomatico ?? false)
return;
if (!(op?.Parametros?.Controle?.ControleManualAcionado ?? false))
return;
@ -305,6 +311,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
private void BtnDesligarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (op?.Parametros?.Controle?.PulverizadorAutomatico ?? false)
return;
if (!(op?.Parametros?.Controle?.ControleManualAcionado ?? false))
return;
@ -320,6 +329,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
private void BtnLigarAgitador_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (op?.Parametros?.Controle?.PulverizadorAutomatico ?? false)
return;
if (!(op?.Parametros?.Controle?.ControleManualAcionado ?? false))
return;
@ -346,6 +358,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
private void BtnDesligarAgitador_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (op?.Parametros?.Controle?.PulverizadorAutomatico ?? false)
return;
if (!(op?.Parametros?.Controle?.ControleManualAcionado ?? false))
return;
@ -367,6 +382,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
if (card == null)
return;
if (op?.Parametros?.Controle?.PulverizadorAutomatico ?? false)
return;
if (!(op?.Parametros?.Controle?.ControleManualAcionado ?? false))
return;
@ -380,8 +398,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
bico,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
setarControle: true,
status:
card.CommandOn
status: card.CommandOn
);
}

175
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmAjustes.cs
View File

@ -1,7 +1,6 @@
using AgroBase.Forms.IHM.Controls;
using AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls;
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Components;
using AgroBase.Services.Operadores;
using System;
using System.Collections.Generic;
@ -46,7 +45,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
}
catch (Exception ex)
{
MostrarErro("Erro ao carregar ajustes", ex);
FuncoesIHM.MostrarAlerta("Erro ao carregar ajustes", ex.Message, MessageBoxIcon.Error);
}
finally
{
@ -186,25 +185,14 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
{
var camerasWorker = CameraWorkerService.ListaCameras;
ListaCameras =
camerasWorker
.Select(
x => new OAKCameraModel()
ListaCameras = camerasWorker
.Select(x => new OAKCameraModel()
{
Index =
camerasWorker.IndexOf(x),
Dispositivo =
x.dispositivo,
Version =
x.versao,
Name =
x.modelo,
Id =
x.mx_id
Index = camerasWorker.IndexOf(x),
Dispositivo = x.dispositivo,
Version = x.versao,
Name = x.modelo,
Id = x.mx_id
})
.ToList();
@ -313,17 +301,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
if (!emUso)
return camera;
CustomDialog.ShowDialog(
this,
"Câmera indisponível",
"A câmera " +
camera.Description +
" já está configurada em outro processo.",
MessageBoxIcon.Warning,
new Dictionary<(string, object), Action>()
{
{ ("OK", null), delegate { } }
});
FuncoesIHM.MostrarAlerta("Câmera indisponível", $"A câmera {camera.Description} já está configurada em outro processo.", MessageBoxIcon.Warning);
return new OAKCameraModel();
}
@ -378,7 +356,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
List<string> interfaces = EthernetService.ObterNomesInterfaces().Where(x => x.Contains("AG")).ToList();
redeHaLow.DefinirInterfaces(interfaces, parametros.comunicacao_interface);
redeHaLow.Ip = parametros.base_ip;
redeHaLow.Ip = parametros.rover_ip;
redeHaLow.Mask = parametros.rover_submask;
redeHaLow.Gateway = parametros.rover_gateway;
redeCan.DefinirInterfaces(interfaces, parametros.can_interface);
@ -430,20 +408,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
await Task.CompletedTask;
CustomDialog.ShowDialog(
this,
"Teste de comunicação",
"WiFi HaLow: " +
(haLowOk ? "OK" : "Falha") +
"\r\nCAN Ethernet: " +
(canOk ? "OK" : "Falha"),
haLowOk && canOk
? MessageBoxIcon.Information
: MessageBoxIcon.Warning,
new Dictionary<(string, object), Action>()
{
{ ("OK", null), delegate { } }
});
FuncoesIHM.MostrarAlerta("Teste de comunicação", "WiFi HaLow: " + (haLowOk ? "OK" : "Falha") + "\r\nCAN Ethernet: " + (canOk ? "OK" : "Falha"), haLowOk && canOk ? MessageBoxIcon.Information : MessageBoxIcon.Warning);
}
private static bool ValidarRede(HmiNetworkEditor editor, bool permitirVazio)
@ -486,59 +451,6 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
fldAnguloLateral.Value = ParaDecimal(ObterParametroGlobal(parametros, 0D, "AnguloInclinacaoPitchMax", "PitchMax", "pitchmax"));
}
private async Task SalvarTudoAsync()
{
if (!ValidarParametros())
return;
object parametros = VariaveisEquipamento.Parametros;
SalvarParametrosRede(parametros);
SalvarParametrosFisicos(parametros);
CameraCaminho = CameraCaminho ?? new OAKCameraModel();
if (CamerasSolo == null)
CamerasSolo = new List<OAKCameraModel>();
if (CamerasSolo.Count == 0)
CamerasSolo.Add(new OAKCameraModel());
DefinirParametro(parametros, CameraCaminho.Id, "camera_caminhho_id");
DefinirParametro(parametros, CamerasSolo.Select(x => x?.Id).ToList(), "camera_ervas_id");
bool redesOk = await AplicarConfiguracoesRedeAsync(parametros);
bool salvo = redesOk && VariaveisEquipamento.Parametros.SalvarParametros();
if (!salvo)
{
CustomDialog.ShowDialog(
this,
"Erro",
"Não foi possível salvar todos os parâmetros do equipamento.",
MessageBoxIcon.Error,
new Dictionary<(string, object), Action>()
{
{ ("OK", null), delegate { } }
});
return;
}
DefinirAlteracoesPendentes(false);
CustomDialog.ShowDialog(
this,
"Parâmetros salvos",
"As configurações do equipamento foram salvas com sucesso.",
MessageBoxIcon.Information,
new Dictionary<(string, object), Action>()
{
{ ("OK", null), delegate { } }
});
}
private void SalvarParametrosRede(object parametros)
{
DefinirParametro(parametros, cameraFrontal.PortaTcp, "base_porta_caminho");
@ -648,15 +560,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
private void MostrarValidacao(string mensagem)
{
CustomDialog.ShowDialog(
this,
"Parâmetros inválidos",
mensagem,
MessageBoxIcon.Warning,
new Dictionary<(string, object), Action>()
{
{ ("OK", null), delegate { } }
});
FuncoesIHM.MostrarAlerta("Parâmetros inválidos", mensagem, MessageBoxIcon.Warning);
}
#endregion
@ -819,6 +723,46 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
#endregion
private async Task SalvarTudoAsync()
{
if (!ValidarParametros())
return;
VariaveisEquipamento.ParametrosConfigEquipamentoModel parametros = VariaveisEquipamento.Parametros;
SalvarParametrosRede(parametros);
SalvarParametrosFisicos(parametros);
CameraCaminho = CameraCaminho ?? new OAKCameraModel();
if (CamerasSolo == null)
CamerasSolo = new List<OAKCameraModel>();
if (CamerasSolo.Count == 0)
CamerasSolo.Add(new OAKCameraModel());
DefinirParametro(parametros, CameraCaminho.Id, "camera_caminhho_id");
DefinirParametro(parametros, CamerasSolo.Select(x => x?.Id).ToList(), "camera_ervas_id");
bool redesOk = await AplicarConfiguracoesRedeAsync(parametros);
bool salvo = redesOk && parametros.SalvarParametros();
if (!salvo)
{
FuncoesIHM.MostrarAlerta("Erro", "Não foi possível salvar todos os parâmetros do equipamento.", MessageBoxIcon.Error);
return;
}
DefinirAlteracoesPendentes(false);
parametros.AtualizarParametros();
HealthWorkerService.AtualizarDadosOperacao();
FuncoesIHM.MostrarAlerta("Parâmetros salvos", "As configurações do equipamento foram salvas com sucesso.", MessageBoxIcon.Information);
}
private void DefinirAlteracoesPendentes(bool pendente)
{
_alteracoesPendentes = pendente;
@ -853,23 +797,10 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
}
catch (Exception ex)
{
MostrarErro(mensagem, ex);
FuncoesIHM.MostrarAlerta(mensagem, ex.Message, MessageBoxIcon.Error);
}
}
private void MostrarErro(string titulo, Exception ex)
{
CustomDialog.ShowDialog(
this,
titulo,
ex.Message,
MessageBoxIcon.Error,
new Dictionary<(string, object), Action>()
{
{ ("OK", null), delegate { } }
});
}
}
}

6
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
View File

@ -303,13 +303,15 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
bool mandatorio = false;
bool em_uso = false;
bool badge_principal = badge.ModuleSubCode == S_Code.sVZO && !SerialService.DispositivosMultiplos.Contains(badge.ModuleCode);
OperacaoModulosMandatoriosModel mod = op?.Parametros?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == badge.ModuleCode);
var mods_saude = op?.Sensoriamento?.OperadorSaude?.ModulosSaude;
var _saude = mods_saude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == badge.ModuleCode);
if (_saude != null)
{
if (badge.ModuleSubCode == S_Code.sVZO)
if (badge_principal)
{
status = _saude.status;
mandatorio = mod?.Mandatorio ?? false;
@ -317,7 +319,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
}
else
{
var _ind = _saude.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.id == badge.ModuleID);
var _ind = _saude.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.label == badge.ModuleID);
if (_ind != null)
{
status = _ind.status;

37
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs
View File

@ -481,39 +481,39 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
// BATERIA
// =========================================================
double bateria = operacao?.Sensoriamento?.Bateria?.PercentualBateria ?? 0;
double bateriaSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Bat);
Color corBateria = FuncoesIHM.CorPorValorESaude(bateria, bateriaSaude);
var bateriaSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Bat);
Color corBateria = FuncoesIHM.CorPorValorESaude(bateria, bateriaSaude.saude);
AtualizarBateria($"{FuncoesIHM.Limitar(bateria, 0, 100):0}%", corBateria);
// =========================================================
// RESERVATÓRIO
// =========================================================
double reservatorio = operacao?.Sensoriamento?.Atuador?.PercentualReservatorio ?? 0;
double atuadorSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Atu);
Color corReservatorio = FuncoesIHM.CorPorValorESaude(reservatorio, atuadorSaude);
var atuadorSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Atu);
Color corReservatorio = FuncoesIHM.CorPorValorESaude(reservatorio, atuadorSaude.saude);
AtualizarReservatorio($"{FuncoesIHM.Limitar(reservatorio, 0, 100):0}%", corReservatorio);
// =========================================================
// TEMPERATURA
// =========================================================
double temperatura = operacao?.Sensoriamento?.CoolerControl?.Temperatura ?? 0;
double temperaturaSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Npc);
Color corTemperatura = FuncoesIHM.CorTemperatura(temperatura, temperaturaSaude);
var temperaturaSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Npc);
Color corTemperatura = FuncoesIHM.CorTemperatura(temperatura, temperaturaSaude.saude);
AtualizarTemperatura($"{temperatura:0.#} °C", corTemperatura);
// =========================================================
// REDE / IPB
// =========================================================
double redeSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Ipb);
Color corRede = FuncoesIHM.CorPorPercentual(redeSaude);
AtualizarRede($"{FuncoesIHM.Limitar(redeSaude, 0, 100):0}%", corRede);
var redeSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Ipb);
Color corRede = FuncoesIHM.CorPorPercentual(redeSaude.saude);
AtualizarRede($"{FuncoesIHM.Limitar(redeSaude.saude, 0, 100):0}%", corRede);
// =========================================================
// GNSS
// =========================================================
var gnss = operacao?.Sensoriamento?.Gps;
double gnssSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Gps);
bool gnssConectado = gnss != null && gnssSaude > 0;
var gnssSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Gps);
bool gnssConectado = gnss != null && gnssSaude.status != Enums.StatusModulo.Desconectado;
if (!gnssConectado)
{
AtualizarGnss("Desconectado", HmiTheme.Danger);
@ -522,7 +522,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
{
Enums.TiposCorrecaoGPS qualidadeFix = gnss.QualidadeFix;
double precisaoCm = Math.Max(0, gnss.PrecisaoCm);
double notaGnss = FuncoesIHM.CalcularNotaGnss(qualidadeFix, precisaoCm, gnssSaude);
double notaGnss = FuncoesIHM.CalcularNotaGnss(qualidadeFix, precisaoCm, gnssSaude.saude);
Color corGnss = FuncoesIHM.CorPorPercentual(notaGnss);
string textoGnss = $"{FuncoesIHM.FormatarQualidadeGnss(qualidadeFix)} " + $"{precisaoCm:0.##} cm";
AtualizarGnss(textoGnss, corGnss);
@ -887,17 +887,22 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
});
}
private static double ObterSaudeModulo(List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> modulosSaude, Enums.T_Code modulo)
private static ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel ObterSaudeModulo(List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> modulosSaude, Enums.T_Code modulo)
{
var saude = new ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel()
{
saude = 0,
status = Enums.StatusModulo.Desconectado
};
if (modulosSaude == null)
return 0;
return saude;
var item = modulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == modulo);
if (item == null)
return 0;
return saude;
return FuncoesIHM.Limitar(Convert.ToDouble(item.saude), 0, 100);
return item;
}
}

28
AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
View File

@ -546,6 +546,27 @@ namespace AgroBase
}
}
public static void PararCarroControle()
{
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Controle;
var pControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Parametros?.Controle;
if (_Controle?.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x?.Tipo == T_Code.Mov)?.DirecaoAtual != Direcao.Parado)
{
Variaveis.MostrarLog("[GeneralJoystick] Deve enviar o comando de parada MOV em PararCarroControle");
ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Xis, true, ForcarComando: true);
if (pControle?.FrenagemAutomaticaAoParar ?? false)
{
Variaveis.MostrarLog("[GeneralJoystick] Deve enviar o comando de freio em PararCarroControle");
ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Bolinha, false, ForcarComando: true);
}
}
if (_Controle?.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x?.Tipo == T_Code.Dir)?.UltimaDirecao != Direcao.Parado)
{
Variaveis.MostrarLog("[GeneralJoystick] Deve enviar o comando de parada DIR em PararCarroControle");
ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.SEsquerda, true, ForcarComando: true);
}
}
private static void EnviarComandoMotorAtualizado(DeParaComandos Comando, string ID = "", bool ForcarComando = false)
{
var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
@ -555,15 +576,18 @@ namespace AgroBase
(op.Parametros.Controle.DirecionalAutomatico && Comando.Dispositivo == T_Code.Dir);
bool bloqueioCalibragem =
op.Sensoriamento.Operacao.Calibrando;
op.CalibrandoRuntime;
bool bloqueioOperacional =
!op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoLiberada ||
!op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada;
bool comandoParada =
Comando.ValorAplicar == 0;
bool deveInterromper =
bloqueioAutomatico ||
bloqueioCalibragem ||
(bloqueioCalibragem && !comandoParada) ||
!VerificaComandoValidoSonar(Comando.key) ||
(!ForcarComando && bloqueioOperacional);

6
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -602,9 +602,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 2500,
minimo = 400,
nominal = 700,
maximo = 1500,
minimo = 100,
nominal = 280,
unidade_medida = "mA"
},
new SensorValoresLeituraModel()

25
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -1681,6 +1681,8 @@ namespace AgroBase.Models
return;
}
GeneralJoystick.PararCarroControle();
entrouEmCalibragem = true;
op.DefinirEstadoCalibragemRuntime(true);
@ -2027,29 +2029,14 @@ namespace AgroBase.Models
Sonar?.Resumo?.AtualizarStatusBloqueioManual(Sonar, true);
if (Sonar?.Resumo?.EnviarComandoParada ?? false)
{
Variaveis.MostrarLog("[OperacaoModel] Deve enviar o comando de parada em tmrLeituras_Tick");
//GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Disp: T_Code.Mov, ForcarComando: true);
GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Xis, true, ForcarComando: true);
if (op.Parametros?.Controle?.FrenagemAutomaticaAoParar ?? false)
{
Variaveis.MostrarLog("[OperacaoModel] Deve enviar o comando de freio em tmrLeituras_Tick");
GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Bolinha, false, ForcarComando: true);
}
Variaveis.MostrarLog($"[OperacaoModel] Deve enviar o comando de parada em tmrLeituras_Tick por trava do Visual Worker: {Sonar?.Analises?.matriz_confianca?.block?.reason}");
GeneralJoystick.PararCarroControle();
}
if (!op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoLiberada)
{
var _Controle = op.Controle;
if (_Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x?.Tipo == T_Code.Mov)?.DirecaoAtual != Direcao.Parado)
{
//GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Disp: T_Code.Mov, ForcarComando: true);
GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Xis, true, ForcarComando: true);
}
if (_Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x?.Tipo == T_Code.Dir)?.UltimaDirecao != Direcao.Parado)
{
//GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Disp: T_Code.Dir, ForcarComando: true);
GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.SEsquerda, true, ForcarComando: true);
}
Variaveis.MostrarLog($"[OperacaoModel] Deve enviar o comando de parada em tmrLeituras_Tick por Operacao Bloqueada: {op?.Sensoriamento?.Operacao?.ErroOperacaoLiberada}");
GeneralJoystick.PararCarroControle();
}
}
}

7
AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
View File

@ -28,7 +28,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
public class Variaveis
{
public static readonly bool IniciarWorkers = false;
public static readonly bool IniciarWorkers = true;
public static readonly bool UsarIHM = true;
public static readonly bool Producao = false;
public static bool DebugMode { get; set; } = false;
@ -685,10 +685,7 @@ namespace AgroBase.Models
if (ms > FAILSAFE_MS)
{
// Para por segurança
//GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov, ForcarComando: true, ID: null);
//GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Dir, ForcarComando: true, ID: null);
GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Xis, true);
GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.SEsquerda, true);
GeneralJoystick.PararCarroControle();
// desarma até chegar novo comando válido
Interlocked.Exchange(ref _lastValidCmdTicksUtc, 0);