ajustes na ihm

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/ucOperacaoPulverizador.cs

@@ -215,9 +215,12 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
                 card.VazaoMedia = bico.MediaNivelFluxo;
                 card.TempoLigado = FuncoesIHM.FormatarTempo(tempoLigado);
 
-                card.CommandOn = bico.Atuado;
                 card.ReadOn = bico.StatusBico;
                 card.State = saude?.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.label == bico.ID)?.status ?? StatusModulo.Desconectado;
+
+                bool automatico = (op?.Parametros?.Controle?.PulverizadorAutomatico ?? false) && !(op?.Parametros?.Controle.ControleManualAcionado ?? false);
+                if (automatico)
+                    card.CommandOn = bico.Atuado;
             }
         }
 
@@ -281,6 +284,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
 
         private void BtnLigarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
         {
+            if (op?.Parametros?.Controle?.PulverizadorAutomatico ?? false)
+                return;
+
             if (!(op?.Parametros?.Controle?.ControleManualAcionado ?? false))
                 return;
 
@@ -305,6 +311,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
 
         private void BtnDesligarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
         {
+            if (op?.Parametros?.Controle?.PulverizadorAutomatico ?? false)
+                return;
+
             if (!(op?.Parametros?.Controle?.ControleManualAcionado ?? false))
                 return;
 
@@ -320,6 +329,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
 
         private void BtnLigarAgitador_Click(object sender, EventArgs e)
         {
+            if (op?.Parametros?.Controle?.PulverizadorAutomatico ?? false)
+                return;
+
             if (!(op?.Parametros?.Controle?.ControleManualAcionado ?? false))
                 return;
 
@@ -346,6 +358,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
 
         private void BtnDesligarAgitador_Click(object sender, EventArgs e)
         {
+            if (op?.Parametros?.Controle?.PulverizadorAutomatico ?? false)
+                return;
+
             if (!(op?.Parametros?.Controle?.ControleManualAcionado ?? false))
                 return;
 
@@ -367,6 +382,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             if (card == null)
                 return;
 
+            if (op?.Parametros?.Controle?.PulverizadorAutomatico ?? false)
+                return;
+
             if (!(op?.Parametros?.Controle?.ControleManualAcionado ?? false))
                 return;
 
@@ -380,8 +398,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
                 bico, 
                 CanMessagePosicaoDados.Command1, 
                 setarControle: true, 
-                status: 
+                status: card.CommandOn
-                card.CommandOn
             );
         }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmAjustes.cs

@@ -1,7 +1,6 @@
 using AgroBase.Forms.IHM.Controls;
 using AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls;
 using AgroBase.Models;
-using AgroBase.Models.Components;
 using AgroBase.Services.Operadores;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
@@ -46,7 +45,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                MostrarErro("Erro ao carregar ajustes", ex);
+                FuncoesIHM.MostrarAlerta("Erro ao carregar ajustes", ex.Message, MessageBoxIcon.Error);
             }
             finally
             {
@@ -186,25 +185,14 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
         {
             var camerasWorker = CameraWorkerService.ListaCameras;
 
-            ListaCameras =
+            ListaCameras = camerasWorker
-                camerasWorker
+                .Select(x => new OAKCameraModel()
-                    .Select(
-                        x => new OAKCameraModel()
                 {
-                            Index =
+                    Index = camerasWorker.IndexOf(x),
-                                camerasWorker.IndexOf(x),
+                    Dispositivo = x.dispositivo,
-
+                    Version = x.versao,
-                            Dispositivo =
+                    Name = x.modelo,
-                                x.dispositivo,
+                    Id = x.mx_id
-
-                            Version =
-                                x.versao,
-
-                            Name =
-                                x.modelo,
-
-                            Id =
-                                x.mx_id
                 })
                 .ToList();
 
@@ -313,17 +301,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             if (!emUso)
                 return camera;
 
-            CustomDialog.ShowDialog(
+            FuncoesIHM.MostrarAlerta("Câmera indisponível", $"A câmera {camera.Description} já está configurada em outro processo.", MessageBoxIcon.Warning);
-                this,
-                "Câmera indisponível",
-                "A câmera " +
-                camera.Description +
-                " já está configurada em outro processo.",
-                MessageBoxIcon.Warning,
-                new Dictionary<(string, object), Action>()
-                {
-                    { ("OK", null), delegate { } }
-                });
 
             return new OAKCameraModel();
         }
@@ -378,7 +356,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             List<string> interfaces = EthernetService.ObterNomesInterfaces().Where(x => x.Contains("AG")).ToList();
 
             redeHaLow.DefinirInterfaces(interfaces, parametros.comunicacao_interface);
-            redeHaLow.Ip = parametros.base_ip;
+            redeHaLow.Ip = parametros.rover_ip;
             redeHaLow.Mask = parametros.rover_submask;
             redeHaLow.Gateway = parametros.rover_gateway;
             redeCan.DefinirInterfaces(interfaces, parametros.can_interface);
@@ -430,20 +408,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             await Task.CompletedTask;
 
-            CustomDialog.ShowDialog(
+            FuncoesIHM.MostrarAlerta("Teste de comunicação", "WiFi HaLow: " + (haLowOk ? "OK" : "Falha") + "\r\nCAN Ethernet: " + (canOk ? "OK" : "Falha"), haLowOk && canOk ? MessageBoxIcon.Information : MessageBoxIcon.Warning);
-                this,
-                "Teste de comunicação",
-                "WiFi HaLow: " +
-                (haLowOk ? "OK" : "Falha") +
-                "\r\nCAN Ethernet: " +
-                (canOk ? "OK" : "Falha"),
-                haLowOk && canOk
-                    ? MessageBoxIcon.Information
-                    : MessageBoxIcon.Warning,
-                new Dictionary<(string, object), Action>()
-                {
-                    { ("OK", null), delegate { } }
-                });
         }
 
         private static bool ValidarRede(HmiNetworkEditor editor, bool permitirVazio)
@@ -486,59 +451,6 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             fldAnguloLateral.Value = ParaDecimal(ObterParametroGlobal(parametros, 0D, "AnguloInclinacaoPitchMax", "PitchMax", "pitchmax"));
         }
 
-        private async Task SalvarTudoAsync()
-        {
-            if (!ValidarParametros())
-                return;
-
-            object parametros = VariaveisEquipamento.Parametros;
-
-            SalvarParametrosRede(parametros);
-            SalvarParametrosFisicos(parametros);
-
-            CameraCaminho = CameraCaminho ?? new OAKCameraModel();
-
-            if (CamerasSolo == null)
-                CamerasSolo = new List<OAKCameraModel>();
-
-            if (CamerasSolo.Count == 0)
-                CamerasSolo.Add(new OAKCameraModel());
-
-            DefinirParametro(parametros, CameraCaminho.Id, "camera_caminhho_id");
-            DefinirParametro(parametros, CamerasSolo.Select(x => x?.Id).ToList(), "camera_ervas_id");
-
-            bool redesOk = await AplicarConfiguracoesRedeAsync(parametros);
-
-            bool salvo = redesOk && VariaveisEquipamento.Parametros.SalvarParametros();
-
-            if (!salvo)
-            {
-                CustomDialog.ShowDialog(
-                    this,
-                    "Erro",
-                    "Não foi possível salvar todos os parâmetros do equipamento.",
-                    MessageBoxIcon.Error,
-                    new Dictionary<(string, object), Action>()
-                    {
-                        { ("OK", null), delegate { } }
-                    });
-
-                return;
-            }
-
-            DefinirAlteracoesPendentes(false);
-
-            CustomDialog.ShowDialog(
-                this,
-                "Parâmetros salvos",
-                "As configurações do equipamento foram salvas com sucesso.",
-                MessageBoxIcon.Information,
-                new Dictionary<(string, object), Action>()
-                {
-                    { ("OK", null), delegate { } }
-                });
-        }
-
         private void SalvarParametrosRede(object parametros)
         {
             DefinirParametro(parametros, cameraFrontal.PortaTcp, "base_porta_caminho");
@@ -648,15 +560,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
         private void MostrarValidacao(string mensagem)
         {
-            CustomDialog.ShowDialog(
+            FuncoesIHM.MostrarAlerta("Parâmetros inválidos", mensagem, MessageBoxIcon.Warning);
-                this,
-                "Parâmetros inválidos",
-                mensagem,
-                MessageBoxIcon.Warning,
-                new Dictionary<(string, object), Action>()
-                {
-                    { ("OK", null), delegate { } }
-                });
         }
 
         #endregion
@@ -819,6 +723,46 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
         #endregion
 
+        private async Task SalvarTudoAsync()
+        {
+            if (!ValidarParametros())
+                return;
+
+            VariaveisEquipamento.ParametrosConfigEquipamentoModel parametros = VariaveisEquipamento.Parametros;
+
+            SalvarParametrosRede(parametros);
+            SalvarParametrosFisicos(parametros);
+
+            CameraCaminho = CameraCaminho ?? new OAKCameraModel();
+
+            if (CamerasSolo == null)
+                CamerasSolo = new List<OAKCameraModel>();
+
+            if (CamerasSolo.Count == 0)
+                CamerasSolo.Add(new OAKCameraModel());
+
+            DefinirParametro(parametros, CameraCaminho.Id, "camera_caminhho_id");
+            DefinirParametro(parametros, CamerasSolo.Select(x => x?.Id).ToList(), "camera_ervas_id");
+
+            bool redesOk = await AplicarConfiguracoesRedeAsync(parametros);
+
+            bool salvo = redesOk && parametros.SalvarParametros();
+
+            if (!salvo)
+            {
+                FuncoesIHM.MostrarAlerta("Erro", "Não foi possível salvar todos os parâmetros do equipamento.", MessageBoxIcon.Error);
+                return;
+            }
+
+            DefinirAlteracoesPendentes(false);
+
+            parametros.AtualizarParametros();
+            HealthWorkerService.AtualizarDadosOperacao();
+
+            FuncoesIHM.MostrarAlerta("Parâmetros salvos", "As configurações do equipamento foram salvas com sucesso.", MessageBoxIcon.Information);
+        }
+
+
         private void DefinirAlteracoesPendentes(bool pendente)
         {
             _alteracoesPendentes = pendente;
@@ -853,23 +797,10 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                MostrarErro(mensagem, ex);
+                FuncoesIHM.MostrarAlerta(mensagem, ex.Message, MessageBoxIcon.Error);
             }
         }
 
-        private void MostrarErro(string titulo, Exception ex)
-        {
-            CustomDialog.ShowDialog(
-                this,
-                titulo,
-                ex.Message,
-                MessageBoxIcon.Error,
-                new Dictionary<(string, object), Action>()
-                {
-                    { ("OK", null), delegate { } }
-                });
-        }
-
         
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs

@@ -303,13 +303,15 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             bool mandatorio = false;
             bool em_uso = false;
 
+            bool badge_principal = badge.ModuleSubCode == S_Code.sVZO && !SerialService.DispositivosMultiplos.Contains(badge.ModuleCode);
+
             OperacaoModulosMandatoriosModel mod = op?.Parametros?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == badge.ModuleCode);
 
             var mods_saude = op?.Sensoriamento?.OperadorSaude?.ModulosSaude;
             var _saude = mods_saude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == badge.ModuleCode);
             if (_saude != null)
             {
-                if (badge.ModuleSubCode == S_Code.sVZO)
+                if (badge_principal)
                 {
                     status = _saude.status;
                     mandatorio = mod?.Mandatorio ?? false;
@@ -317,7 +319,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 }
                 else
                 {
-                    var _ind = _saude.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.id == badge.ModuleID);
+                    var _ind = _saude.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.label == badge.ModuleID);
                     if (_ind != null)
                     {
                         status = _ind.status;

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs

@@ -481,39 +481,39 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             // BATERIA
             // =========================================================
             double bateria = operacao?.Sensoriamento?.Bateria?.PercentualBateria ?? 0;
-            double bateriaSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Bat);
+            var bateriaSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Bat);
-            Color corBateria = FuncoesIHM.CorPorValorESaude(bateria, bateriaSaude);
+            Color corBateria = FuncoesIHM.CorPorValorESaude(bateria, bateriaSaude.saude);
             AtualizarBateria($"{FuncoesIHM.Limitar(bateria, 0, 100):0}%", corBateria);
 
             // =========================================================
             // RESERVATÓRIO
             // =========================================================
             double reservatorio = operacao?.Sensoriamento?.Atuador?.PercentualReservatorio ?? 0;
-            double atuadorSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Atu);
+            var atuadorSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Atu);
-            Color corReservatorio = FuncoesIHM.CorPorValorESaude(reservatorio, atuadorSaude);
+            Color corReservatorio = FuncoesIHM.CorPorValorESaude(reservatorio, atuadorSaude.saude);
             AtualizarReservatorio($"{FuncoesIHM.Limitar(reservatorio, 0, 100):0}%", corReservatorio);
 
             // =========================================================
             // TEMPERATURA
             // =========================================================
             double temperatura = operacao?.Sensoriamento?.CoolerControl?.Temperatura ?? 0;
-            double temperaturaSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Npc);
+            var temperaturaSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Npc);
-            Color corTemperatura = FuncoesIHM.CorTemperatura(temperatura, temperaturaSaude);
+            Color corTemperatura = FuncoesIHM.CorTemperatura(temperatura, temperaturaSaude.saude);
             AtualizarTemperatura($"{temperatura:0.#} °C", corTemperatura);
 
             // =========================================================
             // REDE / IPB
             // =========================================================
-            double redeSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Ipb);
+            var redeSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Ipb);
-            Color corRede = FuncoesIHM.CorPorPercentual(redeSaude);
+            Color corRede = FuncoesIHM.CorPorPercentual(redeSaude.saude);
-            AtualizarRede($"{FuncoesIHM.Limitar(redeSaude, 0, 100):0}%", corRede);
+            AtualizarRede($"{FuncoesIHM.Limitar(redeSaude.saude, 0, 100):0}%", corRede);
 
             // =========================================================
             // GNSS
             // =========================================================
             var gnss = operacao?.Sensoriamento?.Gps;
-            double gnssSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Gps);
+            var gnssSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Gps);
-            bool gnssConectado = gnss != null && gnssSaude > 0;
+            bool gnssConectado = gnss != null && gnssSaude.status != Enums.StatusModulo.Desconectado;
             if (!gnssConectado)
             {
                 AtualizarGnss("Desconectado", HmiTheme.Danger);
@@ -522,7 +522,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             {
                 Enums.TiposCorrecaoGPS qualidadeFix = gnss.QualidadeFix;
                 double precisaoCm = Math.Max(0, gnss.PrecisaoCm);
-                double notaGnss = FuncoesIHM.CalcularNotaGnss(qualidadeFix, precisaoCm, gnssSaude);
+                double notaGnss = FuncoesIHM.CalcularNotaGnss(qualidadeFix, precisaoCm, gnssSaude.saude);
                 Color corGnss = FuncoesIHM.CorPorPercentual(notaGnss);
                 string textoGnss = $"{FuncoesIHM.FormatarQualidadeGnss(qualidadeFix)} " + $"{precisaoCm:0.##} cm";
                 AtualizarGnss(textoGnss, corGnss);
@@ -887,17 +887,22 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             });
         }
 
-        private static double ObterSaudeModulo(List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> modulosSaude, Enums.T_Code modulo)
+        private static ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel ObterSaudeModulo(List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> modulosSaude, Enums.T_Code modulo)
         {
+            var saude = new ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel()
+            {
+                saude = 0,
+                status = Enums.StatusModulo.Desconectado
+            };
             if (modulosSaude == null)
-                return 0;
+                return saude;
 
             var item = modulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == modulo);
 
             if (item == null)
-                return 0;
+                return saude;
 
-            return FuncoesIHM.Limitar(Convert.ToDouble(item.saude), 0, 100);
+            return item;
         }
 
     }

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -546,6 +546,27 @@ namespace AgroBase
             }
         }
 
+        public static void PararCarroControle()
+        {
+            var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Controle;
+            var pControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Parametros?.Controle;
+            if (_Controle?.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x?.Tipo == T_Code.Mov)?.DirecaoAtual != Direcao.Parado)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog("[GeneralJoystick] Deve enviar o comando de parada MOV em PararCarroControle");
+                ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Xis, true, ForcarComando: true);
+                if (pControle?.FrenagemAutomaticaAoParar ?? false)
+                {
+                    Variaveis.MostrarLog("[GeneralJoystick] Deve enviar o comando de freio em PararCarroControle");
+                    ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Bolinha, false, ForcarComando: true);
+                }
+            }
+            if (_Controle?.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x?.Tipo == T_Code.Dir)?.UltimaDirecao != Direcao.Parado)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog("[GeneralJoystick] Deve enviar o comando de parada DIR em PararCarroControle");
+                ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.SEsquerda, true, ForcarComando: true);
+            }
+        }
+
         private static void EnviarComandoMotorAtualizado(DeParaComandos Comando, string ID = "", bool ForcarComando = false)
         {
             var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
@@ -555,15 +576,18 @@ namespace AgroBase
                 (op.Parametros.Controle.DirecionalAutomatico && Comando.Dispositivo == T_Code.Dir);
 
             bool bloqueioCalibragem = 
-                op.Sensoriamento.Operacao.Calibrando;
+                op.CalibrandoRuntime;
 
             bool bloqueioOperacional =
                 !op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoLiberada ||
                 !op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada;
 
+            bool comandoParada =
+                Comando.ValorAplicar == 0;
+
             bool deveInterromper =
                 bloqueioAutomatico ||
-                bloqueioCalibragem ||
+                (bloqueioCalibragem && !comandoParada) ||
                 !VerificaComandoValidoSonar(Comando.key) ||
                 (!ForcarComando && bloqueioOperacional);
 

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -602,9 +602,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                 posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                 indice = 1,
                                 analise_health = true,
-                                maximo = 2500,
+                                maximo = 1500,
-                                minimo = 400,
+                                minimo = 100,
-                                nominal = 700,
+                                nominal = 280,
                                 unidade_medida = "mA"
                             },
                             new SensorValoresLeituraModel()

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -1681,6 +1681,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     return;
                 }
 
+                GeneralJoystick.PararCarroControle();
+
                 entrouEmCalibragem = true;
 
                 op.DefinirEstadoCalibragemRuntime(true);
@@ -2027,29 +2029,14 @@ namespace AgroBase.Models
                 Sonar?.Resumo?.AtualizarStatusBloqueioManual(Sonar, true);
                 if (Sonar?.Resumo?.EnviarComandoParada ?? false)
                 {
-                    Variaveis.MostrarLog("[OperacaoModel] Deve enviar o comando de parada em tmrLeituras_Tick");
+                    Variaveis.MostrarLog($"[OperacaoModel] Deve enviar o comando de parada em tmrLeituras_Tick por trava do Visual Worker: {Sonar?.Analises?.matriz_confianca?.block?.reason}");
-                    //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Disp: T_Code.Mov, ForcarComando: true);
+                    GeneralJoystick.PararCarroControle();
-                    GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Xis, true, ForcarComando: true);
-                    if (op.Parametros?.Controle?.FrenagemAutomaticaAoParar ?? false)
-                    {
-                        Variaveis.MostrarLog("[OperacaoModel] Deve enviar o comando de freio em tmrLeituras_Tick");
-                        GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Bolinha, false, ForcarComando: true);
-                    }
                 }
 
                 if (!op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoLiberada)
                 {
-                    var _Controle = op.Controle;
+                    Variaveis.MostrarLog($"[OperacaoModel] Deve enviar o comando de parada em tmrLeituras_Tick por Operacao Bloqueada: {op?.Sensoriamento?.Operacao?.ErroOperacaoLiberada}");
-                    if (_Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x?.Tipo == T_Code.Mov)?.DirecaoAtual != Direcao.Parado)
+                    GeneralJoystick.PararCarroControle();
-                    {
-                        //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Disp: T_Code.Mov, ForcarComando: true);
-                        GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Xis, true, ForcarComando: true);
-                    }
-                    if (_Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x?.Tipo == T_Code.Dir)?.UltimaDirecao != Direcao.Parado)
-                    {
-                        //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Disp: T_Code.Dir, ForcarComando: true);
-                        GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.SEsquerda, true, ForcarComando: true);
-                    }
                 }
             }
         }

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -28,7 +28,7 @@ namespace AgroBase.Models
 {
     public class Variaveis
     {
-        public static readonly bool IniciarWorkers = false;
+        public static readonly bool IniciarWorkers = true;
         public static readonly bool UsarIHM = true;
         public static readonly bool Producao = false;
         public static bool DebugMode { get; set; } = false;
@@ -685,10 +685,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 if (ms > FAILSAFE_MS)
                 {
                     // Para por segurança
-                    //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov, ForcarComando: true, ID: null);
+                    GeneralJoystick.PararCarroControle();
-                    //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Dir, ForcarComando: true, ID: null);
-                    GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Xis, true);
-                    GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.SEsquerda, true);
 
                     // desarma até chegar novo comando válido
                     Interlocked.Exchange(ref _lastValidCmdTicksUtc, 0);