diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/2d250d67-77ba-493a-92bd-b6a76265b02e.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/2d250d67-77ba-493a-92bd-b6a76265b02e.vsidx new file mode 100644 index 000000000..9b518fbd1 Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/2d250d67-77ba-493a-92bd-b6a76265b02e.vsidx differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/54445528-dd56-4088-8bbd-6d7d2df387ad.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/54445528-dd56-4088-8bbd-6d7d2df387ad.vsidx deleted file mode 100644 index 8653c69c3..000000000 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/54445528-dd56-4088-8bbd-6d7d2df387ad.vsidx and /dev/null differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo index cee8c174b..78e4c0aba 100644 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo and b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/DocumentLayout.json b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/DocumentLayout.json index 20762b070..149214087 100644 --- a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/DocumentLayout.json +++ b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/DocumentLayout.json @@ -1,121 +1,12 @@ { "Version": 1, "WorkspaceRootPath": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\", - 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private void frmAjustes_Load(object sender, EventArgs e) + private async void frmAjustes_Load(object sender, EventArgs e) { cmbComunicacao.Items.Clear(); cmbComunicacao.Items.AddRange(new string[] { "Equipamento", "Base" }); @@ -90,7 +90,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM AtualizarCameras(); if (LoRaService.Iniciado) { - AtualizarParametros().ConfigureAwait(false); + await AtualizarParametros(); } chbKinect.Enabled = KinectService.Iniciado; @@ -349,9 +349,12 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM #endregion - private void cmbComunicacao_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e) + private async void cmbComunicacao_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e) { - AtualizarParametros().ConfigureAwait(false); + if (LoRaService.Iniciado) + { + await AtualizarParametros(); + } } private void btnCalibrarKinect_Click(object sender, EventArgs e) diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs index 810a06f1d..7873c1539 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs @@ -84,7 +84,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM sucesso ? 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Remover itens que não existem mais + foreach (var item in itensAtuais.Except(novosItens)) + { + clbRotinas.Items.Remove(item); + } + + // 2. Adicionar novos itens que ainda não estão presentes + foreach (var item in novosItens.Except(itensAtuais)) + { + clbRotinas.Items.Add(item); + } + + // 3. (Opcional) Atualizar os itens existentes + // Neste caso, não precisa porque `string` é imutável e não há "atualização parcial". + + // Restaura a seleção + foreach (var item in selecionados) + { + int index = clbRotinas.Items.IndexOf(item); + if (index >= 0) + clbRotinas.SetItemChecked(index, true); + } } #region DISPOSITIVOS @@ -147,21 +177,48 @@ namespace AgroBase } - lstDisponiveis.Items.Clear(); - lstDisponiveis.Items.AddRange( - SerialService.DispositivosMapeados + var itensAtuais = lstDisponiveis.Items + .Cast() + .ToDictionary(item => item.Text, item => item); + + var novosItens = SerialService.DispositivosMapeados .GroupBy(x => x.Dispositivo) .Select(x => new ListViewItem() { - Text = - x.FirstOrDefault().Endereco + " - " + Enum.GetName(typeof(T_Code), x.Key) + " v" + x.FirstOrDefault().Versao + + Text = x.FirstOrDefault().Endereco + " - " + + Enum.GetName(typeof(T_Code), x.Key) + " v" + + x.FirstOrDefault().Versao + + (SerialService.DispositivosMultiplos.Contains(x.FirstOrDefault().Dispositivo) + ? (" (" + string.Join(", ", x.Where(y => y.Conectado).Select(y => y.Mod_ID)) + ")") + : "") + + " - " + + (x.Any(y => y.Conectado) ? "Conectado" : "Desconectado") + }) + .ToDictionary(item => item.Text, item => item); - (SerialService.DispositivosMultiplos.Contains(x.FirstOrDefault().Dispositivo) ? (" (" + string.Join(", ", x.Where(y => y.Conectado).Select(y => y.Mod_ID)) + ")") : + // **1. Remover itens que saíram** + foreach (var item in itensAtuais.Keys.Except(novosItens.Keys)) + { + lstDisponiveis.Items.Remove(itensAtuais[item]); + } + + // **2. Adicionar novos itens** + foreach (var item in novosItens.Keys.Except(itensAtuais.Keys)) + { + lstDisponiveis.Items.Add(novosItens[item]); + } + + // **3. Atualizar itens que mudaram** + foreach (var item in novosItens.Keys.Intersect(itensAtuais.Keys)) + { + var itemAtual = itensAtuais[item]; + var novoItem = novosItens[item]; + if (itemAtual.Text != novoItem.Text) // Só atualiza se mudou + { + itemAtual.Text = novoItem.Text; + } + } - "") + " - " + - (x.Any(y => y.Conectado) ? "Conectado" : "Desconectado") - }).ToArray() - ); tkbVelocidade.Minimum = 0; tkbVelocidade.Maximum = 100; @@ -186,10 +243,10 @@ namespace AgroBase #region VERSIONAMENTO DE ARQUIVOS - private void btnForcarAtualizacao_Click(object sender, EventArgs e) + private async void btnForcarAtualizacao_Click(object sender, EventArgs e) { VersionamentoService.ForcarDownloadArquivos = true; - VersionamentoService.AtualizarArquivoVersionamento(true).ConfigureAwait(false); + await VersionamentoService.AtualizarArquivoVersionamento(true); } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs index 55fce0666..294b1a5e6 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs @@ -76,7 +76,7 @@ namespace AgroBase.Models panel.Controls.Remove(browser); } browser = null; - Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(camera._mqttTopico).ConfigureAwait(false); + Task.Run(async () => await Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(camera._mqttTopico)); if (camera.pythonProcess != null) { camera.pythonProcess.Kill(); diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/CameraSoloModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/CameraSoloModel.cs index 67fcad612..b4995c61f 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/CameraSoloModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/CameraSoloModel.cs @@ -1,6 +1,7 @@ using AgroBase.Services; using CefSharp.WinForms; using System; +using System.Threading.Tasks; using System.Windows.Forms; namespace AgroBase.Models @@ -23,7 +24,7 @@ namespace AgroBase.Models panel.Controls.Remove(browser); } browser = null; - Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(camera._mqttTopico).ConfigureAwait(false); + Task.Run(async () => Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(camera._mqttTopico)); if (camera.pythonProcess != null && !camera.pythonProcess.HasExited) { camera.pythonProcess.Kill(); diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs index e9d2b7ff4..0fb276ae3 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs @@ -195,7 +195,9 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes private void DefinirTipoMovimento(StatusCarroMapa statusCarro) { - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = statusCarro == StatusCarroMapa.Manobrando ? TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco : TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras; + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = + Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.ReferencialRuaGPS.ManobrandoEntreRuas ? TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco : + TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras; } public void CalculaDadosMovimentacaoAutonoma() @@ -459,6 +461,16 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes return Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxUltimoPontoTrajetoria == 0 && StatusAtual == StatusCarroMapa.Direcionando; } } + public bool ManobrandoEntreRuas + { + get + { + bool proximoEntradaRua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaAteProximoPonto <= Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaProjecaoRua; + bool Manobrando = proximoEntradaRua && EmManobra; + + return Manobrando; + } + } public void VerificaFimRuaAtual() { diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs index af1ccf41c..d61a0a501 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs @@ -365,6 +365,7 @@ namespace AgroBase.Models saveFileDialog.DefaultExt = "opr"; saveFileDialog.AddExtension = true; saveFileDialog.InitialDirectory = Variaveis.CaminhoSistema + Variaveis.CaminhoOperacoes; + saveFileDialog.FileName = descricao; if (saveFileDialog.ShowDialog() == DialogResult.OK) { string filePath = saveFileDialog.FileName; @@ -1890,7 +1891,6 @@ namespace AgroBase.Models } int activeThreads = Process.GetCurrentProcess().Threads.Count; - // Status do Thread Pool ThreadPool.GetAvailableThreads(out int workerThreads, out int completionPortThreads); ThreadPool.GetMaxThreads(out int maxWorkerThreads, out int maxCompletionPortThreads); @@ -2145,7 +2145,7 @@ namespace AgroBase.Models SalvarLogKinect(Agora); - SalvarLogCameras(Agora).ConfigureAwait(false); + Task.Run(async () => await SalvarLogCameras(Agora)); string ArquivoOp = Variaveis.CaminhoOperacoes + Variaveis.OperacaoEmAndamento.ID + "/data.lgop"; if (!File.Exists(ArquivoOp)) diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs index 20de85138..daaed2c8f 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs @@ -570,12 +570,12 @@ namespace AgroBase.Models } public static void picBtn_MouseEnter(object sender, EventArgs e) { - TransicaoTamanho((Control)sender, true, 5).ConfigureAwait(false); + Task.Run(async () => await TransicaoTamanho((Control)sender, true, 5)); } public static void picBtn_MouseLeave(object sender, EventArgs e) { - TransicaoTamanho((Control)sender, false, 5).ConfigureAwait(false); + Task.Run(async () => await TransicaoTamanho((Control)sender, false, 5)); } private static void AlteraTamanhoObjeto(Control ctrl, bool Cresce) diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs index 5a5da5566..69bf42b7f 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs @@ -1,11 +1,11 @@ -using AgroBase.Forms; -using AgroBase.Models; +using AgroBase.Models; using Newtonsoft.Json; using System; using System.Collections.Generic; using System.Globalization; using System.IO.Ports; using System.Linq; +using System.Threading.Tasks; using static AgroBase.Models.Enums; namespace AgroBase.Services @@ -650,10 +650,13 @@ namespace AgroBase.Services id = ID, foco = EmFoco }; - Variaveis.MqttService.PublishAsync( - Variaveis.MqttService.Topicos.First(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS), - JsonConvert.SerializeObject(Coordenadas) - ).ConfigureAwait(false); + Task.Run(async () => + { + await Variaveis.MqttService.PublishAsync( + Variaveis.MqttService.Topicos.First(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS), + JsonConvert.SerializeObject(Coordenadas) + ); + }); } public static void AtualizarTrajetoriaDinamica() @@ -666,20 +669,26 @@ namespace AgroBase.Services latitude = x.Latitude, longitude = x.Longitude }).ToArray(); - Variaveis.MqttService.PublishAsync( - Variaveis.MqttService.Topicos.First(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoTrajetoriaDinamica), 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\ No newline at end of file diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par index 1d7b19dba..d97b486c2 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par +++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par @@ -1 +1 @@ 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